Para determinar se a ação "guindaste k na localização carrega container em cima do robô r" é aplicável, precisamos analisar as pré-condições e o estado atual do problema. As pré-condições da ação são: 1. holding(k): O guindaste k deve estar segurando algo. 2. unloaded(r): O robô r deve estar descarregado. Agora, vamos analisar o estado fornecido: - empty(crane1): Isso indica que o guindaste k (que parece ser o crane1) está vazio, ou seja, não está segurando nada. - unloaded(r1): O robô r está descarregado. Com base nessas informações, podemos concluir que: - O guindaste k não está segurando nada (empty(crane1) é verdadeiro), então a pré-condição holding(k) não é verdadeira. - O robô r está descarregado, então a pré-condição unloaded(r) é verdadeira. Portanto, a ação não é aplicável porque a pré-condição holding(k) não é verdadeira. Analisando as alternativas: a) A ação não é aplicável e somente o átomo unload(r) da pré-condição não é verdadeiro. (Incorreta, unload(r) é verdadeiro) b) A ação não é aplicável e os átomos holding(k,c) e unload(r) da pré-condição não são verdadeiros. (Incorreta, unload(r) é verdadeiro) c) A ação não é aplicável e somente o átomo holding(k,c) da pré-condição não é verdadeiro. (Correta) d) A ação é aplicável no estado da figura. (Incorreta) e) A ação não é aplicável e somente o átomo belong(k,c) da pré-condição não é verdadeiro. (Incorreta, não é mencionado) Portanto, a alternativa correta é: c) A ação não é aplicável e somente o átomo holding(k,c) da pré-condição não é verdadeiro.

A afirmativa verdadeira é a letra c) A ação não é aplicável e somente o átomo holding(k,c) da pré-condição não é verdadeiro.