A principal intuição da moral kantiana é que o indivíduo deve ser livre para agir em virtude da ideia de dignidade de um ser racional que não obedece a outra lei senão àquela que ele mesmo simultaneamente se dá. A ação moral exige a autonomia do agente e ser autônomo era obedecer a si mesmo ou ao que vinha de dentro. A ação heterônoma (cuja vontade vem de fora) não era uma ação ética. A moral aristocrática e a utilitarista não eram eticamente válidas porque dependiam de algo exterior. Para realizar a autonomia, a ação moral devia obedecer apenas ao imperativo categórico, validando o bom senso interior. Nunca instrumentalizar o homem era a exigência maior do imperativo categórico. O conceito de liberdade ética parte da distinção entre ação reflexa e ação deliberada. A ação deliberada é aquela que resulta de uma decisão, de uma escolha; é o mesmo que ação autônoma. A ação reflexa é "instintiva", independe da vontade do agente. Apenas as ações deliberadas podem ser analisadas sob o ponto de vista ético.
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