“As críticas ao comportamento do clero e os anseios pelos ideais de pobreza voluntária e vida apostólica conduziram ao surgimento, no século XIII, ...

A frase apresentada na pergunta está correta e se refere ao surgimento das ordens mendicantes no século XIII, que foram criadas em resposta às críticas ao comportamento do clero e aos anseios por uma vida mais simples e apostólica. As ordens mendicantes, como os franciscanos e dominicanos, eram compostas por religiosos que viviam em pobreza voluntária e se dedicavam a pregar e ajudar os pobres.