A audiência de custódia tem como principal objetivo avaliar se houve algum tipo de ilegalidade cometida no momento da prisão.

Essa afirmação está correta. A audiência de custódia é uma medida prevista na legislação brasileira que tem como objetivo avaliar a legalidade e necessidade da prisão em flagrante, bem como verificar se houve a ocorrência de tortura ou maus-tratos durante a prisão. Durante a audiência, o juiz avalia a situação do preso e pode determinar medidas alternativas à prisão, como a liberdade provisória com ou sem fiança, por exemplo.