É correto afirmar que a estrutura alternativa conhecida como PI-D, que combina as partes Proporcional e Integrativa do Controlador PID, permite uma ação mais concentrada das partes integrativas e proporcionais, o que resulta em um transitório mais rápido. Essa modificação evita a derivação brusca na mudança de referência e proporciona um melhor desempenho em regime permanente. Não é utilizado apenas para processos transitórios e não há uma alteração significativa na ação do controlador no sistema em relação ao PID original.
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