Analisando as alternativas apresentadas: A) São de acesso exclusivo de seus contribuintes - Isso não condiz com os princípios da saúde e assistência social, que buscam atender a toda a população, independentemente de contribuições individuais. B) Exigem filiação obrigatória, independente de contribuição - A filiação obrigatória pode existir em alguns sistemas de saúde e assistência social, mas a contribuição financeira nem sempre é obrigatória. C) Dependem de contribuição, pagamento ou contraprestação - Embora em alguns casos haja a necessidade de contribuição, a saúde e assistência social visam garantir o acesso a todos, inclusive àqueles que não podem contribuir financeiramente. D) São de acesso livre, universal e gratuito - Esta alternativa reflete melhor os princípios da saúde e assistência social, que buscam oferecer serviços de forma universal, sem restrições de acesso e de forma gratuita para os usuários. Portanto, a alternativa correta é: D) São de acesso livre, universal e gratuito.