De acordo com Rafaela Caldeira Gonçalves (2016), a implementação das audiências de custódia ocorreu em meio a um cenário de crise carcerária, no qual o Brasil já figurava como a quarta maior população prisional do mundo, com taxas de encarceramento em crescimento contínuo. Dados do INFOPEN apontavam superlotação superior a 160%, revelando o descompasso entre o número de vagas e a quantidade de pessoas privadas de liberdade. Esse contexto tornou a audiência de custódia um instrumento indispensável, mas, ao mesmo tempo, de difícil operacionalização, em razão da ausência de estrutura física e humana para sua realização em todo o território nacional.