As audiências de custódia humanizam o ato da prisão, permitindo um melhor controle da legalidade da prisão em flagrante e, principalmente, cria condições melhores para o juiz avaliar a situação e a necessidade ou não da prisão provisória (inclusive a temporária ou a preventiva). Para tanto, é lícito ao magistrado analisar com profundidade o grau de culpa do autuado, para que forme seu convencimento sobre a responsabilidade penal.
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