A partir do estudo dos elementos do tipo penal é correto afirmar que culpa imprópria é aquela em que

é prevista no artigo 20 §1º, 2ª parte, do CP - nela, o agente, por erro evitável, fantasia certa situação de fato, supondo estar agindo acobertado por uma excludente de ilicitude, e, em razão disso, provoca intencionalmente um resultado ilícito. Ex: supondo, erroneamente, que seu desafeto vai agredi-lo, o agente saca de uma arma e atira até matar o falso agressor. Apesar de a ação ser dolosa, o agente, considerando a evitabilidade do erro, responde por culpa.

Fonte: Código Penal Comentado - Rogério Sanches Cunha

A culpa imprópria está prevista no parágrafo 1º do artigo 20 do Código Penal que dispõe:

 Erro sobre elementos do tipo

        Art. 20 - O erro sobre elemento constitutivo do tipo legal de crime exclui o dolo, mas permite a punição por crime culposo, se previsto em lei. 

        Descriminantes putativas 

        § 1º - É isento de pena quem, por erro plenamente justificado pelas circunstâncias, supõe situação de fato que, se existisse, tornaria a ação legítima. Não há isenção de pena quando o erro deriva de culpa e o fato é punível como crime culposo.

A culpa imprópria acontece quando o agente pratica um crime de forma dolosa mas em virtude das circunstâncias do caso concreto o resultado é atribuído de forma culposa. 

A, morador de uma região com elevados índices de roubo, observa que há um indivíduo tentando abrir a porta de sua casa. A não pensa duas vezes e com um revólver atira no indivíduo que morre. Ao verificar quem era o agente supostamente criminoso A observou que era seu filho que estava tentando entrar em casa. Nesse caso, mesmo que o crime seja praticado de forma dolosa o resultado será atribuído de forma culposa.