como sabemos quando é erro do tipo essencial e acidental

Boa noite.

O erro de tipo esencial e aquele que impede o agente de compreender o carater criminoso do fato.

O erroacidental e o que incide sobre dados irrelevantes da figura tipica.

O erro de tipo essencial recai sobre um fato constitutivo do tipo penal como uma elementar. Ex.: A sai apressadamente da sala de aula e pega o celular de B pensando que era o seu. Nesse caso A erro sobre a elementar "alheia" do tipo penal do furto, sendo assim, não responderá pelo crime em questão.

O erro de tipo acidental recai sobre circunstâncias ou fatores irrelevantes de um tipo penal. Ex.: A que subtrair um relógio dourado pensando que ele é todo feito de ouro. Após a subtração A descobre que o relógio era apenas banhado a ouro. Nesse caso, o erro sobre o objeto é irrelevante e o agente responderá pelo crime de furto.