A culpa consiste no elemento subjetivo do crime, na conduta (positiva ou omissiva) que gera um evento ilícito que não era querido pelo agente, mas era previsível (culpa inconsciente), ou que não era querido mas era previsto (culpa consciente). Como modalidades de culpa, têm-se a imprudência, a negligência e a imperícia.
Já a culpabilidade diz respeito à reprovação da conduta do agente, à necessidade de lhe aplicar uma sanção penal. Vale destacar que alguns autores sustentam ser a culpabilidade elemento integrante do conceito de crime, sendo crime, portanto, fato típico + antijurídico (ilícito) + culpável, e, dessa forma ausente a culpabilidade, não há que se falar em crime. Entretanto, tendo em vista que a culpabilidade é composta pela imputabilidade + potencial consciência da ilicitude + exigibilidade de conduta diversa e em alguns artigos do CP (21, 22, 26 e 28), ao tratar do tema, o legislador utilizou a expressão "isento de pena" e não "não há crime", a doutrina tradicional entende que crime é fato típico + antijurídico (ilícito), funcionando a culpabilidade apenas como elemento de aplicação ou não de sanção penal.
Simplificando
Culpa: Ação sem intenção que resulta em dano.
Culpabilidade: Faculdade de ser responsabilizado por dano causado.
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