O que faz com que o objeto saia de seu estado de inércia: impulso ou força?

A aplicação de uma força.

A inércia é um princípio da física, também conhecido como a Primeira Lei de Newton. É a capacidade de resistir à mudança de movimento.

A lei da inércia diz que se um corpo está se movendo em uma direção, a tendência é manter-se naquela trajetória, com a mesma velocidade. Se está encontra parado, a menos que seja submetido a alguma força, permanece parado.

Portanto, para que um objeto saia de seu estado de inércia, ele deve ser submetido à uma força externa que o tire do seu estado de repouso.