Qual a diferença entre erro de tipo e erro de proibição?

Erro de tipo atua no âmbito do fato típico do crime, agindo sobre o dolo e a culpa.

Ex: Um advogado pega o guarda chuva de um colega pensando ser seu. Como podemos ver a ação do advogado em questão é um tipo penal (furto) e o mínimo que se espera é que este advogado conheça os elementos do crime de furto (afinal é um advogado). Portanto não se desconhece a lei, mas se confunde a realidade de modo que não saiba estar transgredindo o código. Isso é erro de tipo.

Erro de proibição atua na culpabilidade, excluindo ou não a Potencial Consciência da Ilicitude. 

Ex: O holandês que vem fazer turismo no Brasil e imagina ser aqui permitido, assim como é na Holanda, o uso de maconha. Este é um caso de erro de proibição. O estrangeiro pensa que no Brasil o consumo daquele entorpecente é lícito. No entanto se equivoca quanto ao conteúdo proibitivo da norma.

O erro de tipo acontece quando o agente erra sobre uma hipótese fática elementar do tipo penal, já o erro de direito (de proibição) acontece quando o erro do agente recai sobre a existência ou limites da proibição de uma norma. 

Ex. 1 erro de tipo:  A deixa seu celular ao lado do celular de B durante um trabalho escolar. Ao final do trabalho A pega o celular de B pensando que era o seu. Nesse caso não há a  figura de furto de acordo com o artigo 155 do Código Penal, pois, o erro atingiu a elementar "alheia" existente no tipo penal, sendo que, A pensava que a coisa era "própria". 

Ex. 2 erro de direito: A, morador de uma pacata cidade que ainda não possui alguns meios de comunicação (internet, Televisão, celular) ao ver B estuprando a filha de C começa a bater no criminoso. Após cessado o estupro A pensa incorretamente que pode ainda matar o criminoso e alegar legítima defesa, sendo que, com uma arma mata o estuprador. Nesse caso houve erro de proibição, pois A errou em relação aos limites de uma norma de justificação.