Dependendo dos tipos de fibras que apresentam, os nervos podem ser classificados em sensitivos, motores e mistos. Os nervos que se projetam da medula espinhal são chamados de nervos espinhais, enquanto os nervos que partem do encéfalo são chamados de nervos cranianos.
Cada nervo espinhal é formado pela união das raízes dorsal (sensitiva) e ventral (motora), as quais se ligam, respectivamente, aos sulcos lateral posterior e lateral anterior da medula através de filamentos radiculares.A Raiz Ventral emerge da superfície ventral da medula espinhal como diversas radículas ou filamentos que em geral se combinam para formar dois feixes próximo ao forame intervertebral.A Raiz Dorsal é maior que a raiz ventral em tamanho e número de radículas; estas prendem-se ao longo do sulco lateral posterior da medula espinhal e unem-se para formar dois feixes que penetram no gânglio espinhal.As raízes ventral e dorsal unem-se imediatamente além do gânglio espinhal para formar o nervo espinhal, que então emerge através do forame interespinhal.O gânglio espinhal é um conjunto de células nervosas na raiz dorsal do nervo espinhal. Tem forma oval e tamanho proporcional à raiz dorsal na qual se situa. Está próximo ao forame intervertebral.
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