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InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt 1 de 86
SOFTWARE
KR C2 / KR C3
Entrada em serviço
KUKA System Software (KSS)
Release 5.2
Situação: 09/06/2005 Versão: 01
2 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
eCopyright 2005
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrasse 140
D--86165 Augsburg
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Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo
de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço.
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a que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto serão verificados regulamente e as correções
necessárias serão incluídas nas próximas edições.
Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento.
3 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Índice
1 Ajuste/desajuste do robô 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Geral 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Ajuste do eixo com o relógio de medição 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Ajuste do eixo com a UEA 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Descrição breve das funções 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Exemplos de aplicação 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Preparação para o ajuste UEA 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4 Standard 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4.1 Ativar ajuste 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4.2 Controlar ajuste 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5 Com correção de carga 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5.1 Primeiro ajuste 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5.2 Programar offset 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5.3 Ajuste de carga 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Salvar os dados de ajuste 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Ajuste do eixo no robô KR 3 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Ajuste de robô 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2 Comutação 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.3 Modificar ajuste de fábrica 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Ajuste do ponto de referência 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Desajustar o eixo 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Ajuste dos acionamentos Master/Slave 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Medição 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Bases 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Condições 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Introdução 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Medir a ferramenta 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 XYZ 4--Pontos 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 XYZ Referência 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 ABC 2--Pontos 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 ABC World 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4.1 O método “ABC World (5D)”. 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4.2 O método “ABC World (6D)”. 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5 Introdução numérica 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.6 Dados de carga da ferramenta 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Base 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 3--Pontos 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Indireto 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Introdução numérica 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Ferramenta fixa 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Peça 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1.1 Medição direta 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrada em serviço
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2.4.1.2 Medição indireta 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Ferramenta 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Offset cinemática externa 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4 Introdução numérica 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Dados de carga adicional 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . .
2.6 Cinemática externa 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Pontos de medição 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 Tolerâncias 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Tratamento de erros 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Medição de cinemáticas externas 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Ponto base 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Ponto base (numérico) 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Offset 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Offset (numérico) 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Offset cinemática externa 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Dados de robô 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 Ajuste/desajuste do robô
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1 Ajuste/desajuste do robô
1.1 Geral
No ajuste do robô, os eixos são colocados em uma posição definida, ou seja, a posição zero
mecânica. Esta posição zero mecânica representa uma atribuição do ângulo de aciona-
mento doeixoeédefinidaatravés deumentalhedemedição oude umamarcação de riscos.
Se o robô estiver nesta posição zero mecânica, o contador incremental de cada eixo é colo-
cado no valor pertencente ao ângulo do eixo (geralmente, em 0 incrementos para 0 graus).
Para obter exatamente a posição zero mecânica, é utilizado um relógio de medição ou uma
unidade eletrônica de ajuste (UEA).
O ajuste de robô tem de ser sempre executado sob as mesmas condições de temperatura
e sob a mesma carga. Assim, evita--se irregularidades através da expansão térmica. O
que significa que o ajuste tem de ser sempre executado com o robô frio ou sempre com
o robô quente.
Nónio no eixo 5 Cartucho de medição no eixo 2
Dependentemente do tamanho do robô, nos eixos encontra--se um nónio ou um cartucho
de medição para a recepção de um relógio de medição ou da UEA.
2
3
4
1
1 Entalhe de medição 3 Pino de medição
2 UEA ou relógio de medição 4 Cartucho de medição
Corte através de um cartucho de medição
Entrada em serviço
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Para determinar comprecisãoaposição zeromecânicadeumeixodo robô, primeiroobtém--
se a posição de preajuste. Em seguida, a cobertura de proteção do cartucho de medição
é removida e um relógio demedição ouumaUEAé fixada. A UEAé conectada com umcabo
à conexão “X32” na caixa de conexões do robô.
Quandoopinodemediçãoalcançar o pontomais profundodurante apassagempeloentalhe
de medição, a posição zero mecânica está alcançada. A UEA transmite um sinal elétrico à
unidade de comando. Assim, o respectivo eixo está ajustado.
Ao utilizar um relógio de medição, a passagem pela posição zero é identificada através da
inversãoabrupta do indicador. A posiçãodepreajuste facilita obter a posição zeromecânica.
A posição de preajuste é caracterizada pelo exterior através de uma marcação de fendas
ou de entalhe/grão e encontra--se brevemente antes da posição zero. Esta posição tem de
ser obtida antes do verdadeiro processo de ajuste.
1
4
A B
1
4 23 3 2
1 UEA ou relógio de medição 3 Pino de medição
2 Entalhe de medição 4 Entalhe/grão
Posição de preajuste (A) e posição zero mecânica (B)
A posição zero mecânica apenas pode ser alcançada de “+” para “--”. Se o eixo tem
de ser deslocado de “--” para “+”, primeiro deve--se passar além da marcação da posição
de preajuste e, em seguida, regressar até a marca. Isso é obrigatoriamente necessário
para desligar a folga de inversão da engrenagem.
1 Ajuste/desajuste do robô (continuação)
7 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Os seguintes motivos tornam necessário um novo ajuste de robô:
Deve--se executar um ajuste... A eliminação do ajuste ocorre...
...depois das reparações
(p.ex., troca do motor de accionamento ou RDW)
...automaticamente na inicializa-
ção1)
...quando o robô foi movimentado sem a unidade de
comando (p.ex., com a manivela manual)
...automaticamente na inicializa-
ção1)
...depois da colisão contra um batente fim de curso
mecânico com velocidade de deslocamento manual
superior (20 cm/s)
...manualmente através do opera-
dor
...depois de uma colisão da ferramenta ou robô com
um componente
...manualmente através do opera-
dor
1) Se forem detectados desvios entre os dados do resolver guardados durante o encerra-
mento da unidade de comando e a posição atual, todos os dados de ajuste serão apa-
gados por motivos de segurança.
Um desajuste pode ser executado... A eliminação do ajuste ocorre...
...quando os valores de ajuste memorizados dos vá-
rios eixos devem ser especificamente apagados
...manualmente através do opera-
dor
O ajuste do eixo pode ser executado apenas quando não existe qualquer situação de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA e os acionamentos estão ligados. Eventualmente, os circuitos
de PARADA DE EMERGÊNCIA da periferia têm de ser cablados.
No ajuste dos eixos manuais, você tem de respeitar a posição de um eventual pacote de
tubos existente, pois os eixos 4e6 foramdefinidos como rotativos sem fimantes doajuste.
Entrada em serviço
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1.2 Ajuste do eixo com o relógio de medição
Coloque todos os eixos na posição de preajuste.
A posição de preajuste depende do respectivo tipo de robô.
Posição de preajuste do eixo 3
n
!
A posição zero mecânica apenas pode ser obtida de “+” para “--”. Se o eixo tem de
ser deslocado de “--” para “+”, primeiro deve--se passar além da marcação da posição de
preajuste e, em seguida, regressar até a marca. Isso é obrigatoriamente necessário
para desligar a folga de inversão da engrenagem.
Remova a cobertura de proteção do cartucho de medição e fixe o relógio de medição.
Esta função apenas está disponível no modo de serviço Teste (T1/T2). Se ajustar outro
mododeserviço durante a seleçãodesta função, é exibidaumamensagemde erro corres-
pondente.
[Entr.Serv > Ajustar > Relógio]
Abre--se uma janela de estados na qual são exibidos os eixos a ajustar.
Os eixos são indicados na seqüência na qual também têm de ser ajustados. O próximo eixo
a ajustar está marcado em cores.
Os eixos já ajustados não sãomais listados e têm de ser primeiro desajustados, caso seja
necessário um novo ajuste.
Caso o eixo 1 tenha sido ajustado, este pode ser deslocado para o ajuste dos re-
stantes eixos. No entanto, os eixos 2...6 apenas podem ser deslocados depois de
todos os eixos terem sido ajustados.
1 Ajuste/desajuste do robô (continuação)
9 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
A tentativa de ajuste é interrompida quando você tentar ajustar primeiro um eixo com um
número mais elevado. O ajuste tem de ocorrer sempre no eixo com o número mais pe-
queno.
Para ajustar, por favor, reduza a velocidade de deslocamento com o override manual para
1%. Desloque o eixo a ajustar em direção do eixo negativa para além da marcação da po-
sição de preajuste e observe o indicador do relógio de medição. Coloque o relógio de me-
dição em zero na posição mais profunda do entalhe de medição, reconhecível na inversão
abrupta do indicador.
Em seguida, volte a colocar o eixo na posição de preajuste. Volte a deslocar o eixo a ajustar
na direção do eixo negativa. Pare, quando o indicador do relógio de medição se encontrar
aproximadamente cinco a dezriscos de escala antes da posição zero. Para aumentar a ex-
atidão do ajuste, é melhor continuar a movimentar o robô em passos determinados e indivi-
duais (deslocamento manual incremental).
Deste modo, movimente o eixo em direção do eixo negativa até atingir a posição zero do
relógio de medição.
Se passar além deste ponto, terá de voltar a deslocar a partir da posição de preajuste até
ao entalhe de medição.
Pressionando o softkey “Ajustar”, a posição do eixo atual é guardada como posição zero
mecânica para o eixo, no qual se encontra a barra de marcações colorida. O eixo ajustado
deixa de ser exibido pela janela.
Antes doajuste dopróximoeixooudepois da finalizaçãodo ajuste total, comutepara omodo
de deslocamento normal.
Depois do ajuste, deve voltar a fixar as coberturas de proteção dos cartuchos de
medição para evitar sujidades.
Entrada em serviço
10 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
1.3 Ajuste do eixo com a UEA
São disponibilizadas diversas funções para o ajuste com a UEA. Estas dividem--se em dois
pontos principais; “Standard” e “Com correção de carga”. A diferença está no fato de “Com
correçãode carga” existir a possibilidadedeajustar o robôdemodoaque ferramenta tivesse
sido removida. Contudo, na realidade é possível continuar a deixar a ferramenta montada.
Isso, é conseguido através da correção “calculada” do peso da ferramenta. O ajuste “Stan-
dard” é utilizado quando se realiza o ajuste sempre com a mesma ferramenta ou sempre
sem ferramenta.
1.3.1 Descrição breve das funções
Standard:
G Ativar ajuste
O robô é ajustado com/sem carga na posição zero mecânica.
G Controlar ajuste
Aqui, existe a possibilidade de verificar o ajuste. Quando não se tem a certeza se o
ajuste atualmente válido está correto, pode--se assim determinar a diferença para “Ati-
var ajuste”. Deve--seprestar atençãodequeo robô tem deestar sujeito àmesmacarga
como na execução de “Ativar ajuste”.
Com correção de carga:
G Primeiro ajuste
O robô é ajustado sem carga na posição zero mecânica. O valor absoluto do transmis-
sor incremental é memorizado para cada eixo. O primeiro ajuste é a base para as se-
guintes funções listadas.
G Programar offset
Nesta função, o robô é ajustado com uma carga (ferramenta). O offset do transmissor
para o primeiro ajuste é determinado e guardado para esta carga.
G Ajuste de carga com offset
Esta função verifica o ajuste para uma carga montada no robô para a qual foi progra-
mado um offset. Com o “Offset” guardado é recalculado o valor de ajuste “sem carga”
e a diferença para o ajuste atual é calculada e indicada (até agora, ainda não ocorreu
qualquer memorização dos valores).
Depois desta função de verificação, o operador é questionado se o ajuste deve perma-
necer no estado antigo ou se os valores de ajuste calculados de novo devem ser me-
morizados como ajuste válido. Assim, é possível restaurar o primeiro ajuste, mesmo
depois de uma colisão ou uma troca de motor.
G Ajuste de carga sem offset
O robô pode ser ajustado com uma carga à descrição (mesmo para uma ferramenta
para a qual o peso não foi programado). Nenhum offset foi calculado. Em vez disso,
recalcula--se o primeiro ajuste apenas com o valor do transmissor absoluto determi-
nado durante o primeiro ajuste. A condição para esta função é a não realização dedes-
locamentos mecânicos desde o primeiro ajuste (p.ex., colisão, troca de motor, troca
de peças, etc.).
1 Ajuste/desajuste do robô (continuação)
11 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
*)1 Apenas possível quando o primeiro ajuste ainda é válido (ou seja, nenhumas alterações
no acionamento, como p.ex., troca de motor, troca de peças ou depois de colisões, etc.)
Ativar ajuste Primeiro ajuste
Programar offset
Controlar ajuste Ajuste de carga
com offset
Ajuste de carga
sem offset *)1
E
nt
ra
da
em
se
rv
iç
o
P
er
da
do
aj
us
te
ou
co
nt
ro
le
do
aj
us
te
Ajuste do eixo com UEA
Pormotivos de exatidão, durante as funções de ajuste UEA, os eixosmanuais devem per-
manecer possivelmente na sua posição zero mecânica.
1.3.2 Exemplos de aplicação
Exemplo 1 Ajuste sem consideração da carga
Vocêexecutouo comando “Ativar ajuste” e depois realizouuma aprendizagememumpro-
grama, comoqual está a trabalhar durante algum tempo. Agora, não tem acerteza seeste
ajuste está correto. Através do comando “Controlar ajuste”, você pode controlar essa
dúvida. A condição para isso é que o robô tenha amesma carga como no comando “Ativar
ajuste”. Depois daexecuçãoda verificação, é--lhe indicadaadiferençaaté oajuste atéaqui
válido e você podesobrescrever o ajuste antigo com opercurso deajuste executadoneste
momento oumanter o ajuste até aqui válido. Sedecidir pelonovoajuste, temde ter anoção
queoseuprograma aprendido já nãoé adequado, caso tenha tido umadiferença deajuste
substancial.
Exemplo 2 Ajuste com consideração da carga
Apesar da carga estar fixada, você deseja ajustar o robô de modo como não se encon-
trasse qualquer carga no flange. Assim, é possível ajustar sempre da mesma forma um
robô que trabalhe, p.ex., com cargas diferentes (garras, inversores de ferramentas, etc.)
independentemente da carga atual, sem ter de remover a carga. Aqui, você tem duas pos-
sibilidades:
1. Consideração da carga da ferramenta através da programação da dife-
rença de peso:
Aqui, a diferença de ajuste causada através de uma carga émedida anteriormente e guar-
dado. Em um ajuste posterior com carga, essa diferença pode ser considerada de forma
calculada. Neste método deve--se executar o seguinte:
O primeiro ajuste tem de ser executado uma vez sem carga. Em seguida, para cada ferra-
menta é necessário programar o peso da ferramenta através da função “Programar off-
set”. Considerando isso, posteriormente você pode executar um “Ajuste de carga com off-
set” para restaurar o primeiro ajuste antigo.
Entrada em serviço
12 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
2. Consideração da carga da ferramenta através da memorização do valor
do transmissor.
O valor do sensor de medição (valor do transmissor absoluto) é lido e guardado para o
respectivo eixo durante um ajuste sem carga (primeiro ajuste). Num ajuste com carga po-
sterior é determinada e corrigida a diferença do valor do transmissor atual com o valor
guardado. A condição para este método é que o robô não se tenha alterado desde o pri-
meiro ajuste mecânico. Neste método deve--se executar o seguinte:
O primeiro ajuste tem de ser executado uma vez sem carga. Considerando isso, poste-
riormente você pode executar a função “Ajuste de carga sem offset” para restaurar o
primeiro ajuste antigo.
1.3.3 Preparação para o ajuste UEA
Durante o percurso de ajuste com a UEA, o eixo a ajustar é deslocado pelo programa com
velocidade predefinida de “+” para “--”. Quando a UEA reconhecer o ponto mais profundo
do entalhe demedição, a unidade de comando pára o movimento de robô automaticamente
e guarda esse ponto.
Quando uma trajetória predefinida é ultrapassada durante o percurso de ajuste, o pro-
grama é cancelado e exibida uma mensagem de erro. Geralmente, o motivo para isso, é
a obtenção demasiada incerta da posição de preajuste.
Coloque todos os eixos a ajustar na posição de preajuste.
Posição de preajuste do eixo 3
n
!
Durante o percurso de ajuste UEA, a posição zero mecânica é sempre deslocada de
“+” para “--”. Se o eixo tem de ser deslocado de “--” para “+”, primeiro deve--se passar além
da marcação da posição de preajuste para que, em seguida, se possa deslocar de novo até
a marca. Este deslocamento exclui a influência da folga de inversão da engrenagem.
Remova a cobertura de proteção do cartucho de medição e fixe a UEA.
1 Ajuste/desajuste do robô (continuação)
13 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Com um cabo fornecido em conjunto com o conjunto UEA, conecte a UEA e a conexãoX32
da caixa de conexões do robô.
Conexão X32
Aqui, é inserido o cabo de
conexão da UEA.
Caixa de conexões no
carrossel do robô
Se desejar remover o cabo de conexão da UEA ou X32, o conector no cabo tem de
ser desbloqueado. Caso contrário, o cabopodeser arrancado ou aUEAdanificada.
A estrutura de menu do ajuste com a UEA está concebida como segue:
Entr.Serv Medir
Ajustar
Desajustar
Update do software
Serviço
Dados de robô Standard
Com corr. Carga
Ativar ajuste
Controlar ajuste
Primeiro ajuste
Programar offset
Ajuste de carga
Com offset
Sem offset
Relógio
UEA
Salvar dados atuais
1.3.4 Standard
No menu standard é possível ativar e verificar um ajuste com/sem carga. Recomenda--se
este ajuste sempre que se utiliza a mesma ferramenta (carga) ou sempre que não se utilize
ferramentas (carga) para o ajuste.
1.3.4.1 Ativar ajuste
[Entr.Serv > Ajustar > UEA > Standard > Ativar ajuste]
Esta função apenas está disponível no modo de serviço Teste (T1). Se ajustar outro modo
deserviço durante a seleçãodesta função, é emitida umamensagemde erro correspondente.
Abre--se uma janela de estados na qual são exibidos os eixos a ajustar
Os eixos são indicados na seqüência na qual também têm de ser ajustados. O próximo eixo
aajustar estámarcadoemcores.Quando todos os eixos estiveremajustados, a janela exibe
o texto “Nenhum eixo para ajustar”.
A tentativa de ajuste é interrompida quando você tentar ajustar primeiro um eixo com um
número mais elevado. O ajuste tem de ocorrer sempre no eixo com o número mais pequeno.
Os eixos já ajustados não sãomais listados e têm de ser primeiro desajustados, caso seja
necessário um novo ajuste. Continua a ser possível chegar até um ajuste novo através
do ponto “Controlar ajuste”.
Entrada em serviço
14 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Pressionando o softkey “Ajustar”, o eixo marcado é selecionado para o ajuste. Na janela de
mensagens é exibido o texto “Tecla de arranque necessária”.
Pressione a tecla de homemmorto na parte traseira do KCP. Em seguida, pressione a tecla
“Início programa para a frente” e mantenha as duas teclas pressionadas. Agora, o eixo do
robô anteriormente selecionado é deslocado pelo programa de “+” para “--”.
SeaUEA reconhecer o pontomais profundodoentalhedemedição, o programa demedição
é parado. Os valores determinados são guardados e a janela deixa de exibir o eixo ajustado.
Depois do ajuste, deve voltar a fixar as coberturas de proteção dos cartuchos de
medição para evitar sujidades.
1.3.4.2 Controlar ajuste
Esta função permite a verificação dos valores de ajuste antigos do robô. O ajuste do robô
é executado no mesmo estado que “Ativar ajuste”.
Esta função apenas está disponível no modo de serviço Teste (T1). Se ajustar outro modo
deserviço durante a seleçãodesta função, é emitida umamensagemde erro correspondente.
[Entr.Serv > Ajustar > UEA > Standard > Controlar ajuste]
Abre--se uma janela de estados na qual são exibidos os eixos a ajustar.
Se, p.ex. o eixo 2 não tiver sido ajustado ou desajustado, a verificação do ajuste de um
eixo com um número mais elevado não pode ser executada. Primeiro, terá de ajustar o
eixo 2 com “Ativar ajuste” ou “Controlar ajuste”, para p.ex., verificar o eixo 3.
Pressionando o softkey “Verificar”, o eixo marcado é selecionado para a verificação de aju-
ste. Na janela de mensagens é exibido o texto “Tecla de arranque necessária”.
Pressione a tecla de homem morto e, em seguida, a tecla “Início programa para a frente”.
Mantenha as duas teclas pressionadas. Agora, o eixo do robô anteriormente selecionado
é deslocado pelo programa de “+” para “--”. Se a UEA reconhecer o ponto mais profundo do
entalhe de medição, o programa de medição é parado.
Os valores são determinados e abre--se uma janela de estados na qual é indicada a dife-
rença em relação ao ajuste antigo em incrementos e graus.
Os dados de ajuste são aceitos através do softkey “Guardar” e opróximo eixopode ser sele-
cionado.
Devido a um novo ajuste, e possível ocorrerem diferenças de incrementos que têm
como causa um desvio dos pontos de programa.
Nesse caso, é necessária uma nova aprendizagem.
Através da aceitação do novo ajuste, continua--se a deslocar o ajuste de todos os
eixos mecanicamente acoplados seguintes (geralmente os eixos manuais estão
acopladosmecanicamente). Nesse caso, o seu ajuste tem de ser verificado obriga-
toriamente e ativado em caso de um desvio grande demais.
Depois do ajuste, deve voltar a fixar as coberturas de proteção dos cartuchos de
medição para evitar sujidades.
1 Ajuste/desajuste do robô (continuação)
15 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
1.3.5 Com correção de carga
Aqui, é possível executar um primeiro ajuste e um ajuste de carga e programar um offset
para diversas ferramentas e cargas. O “Ajuste de carga” e “Programar offset” pressupõe um
primeiro ajuste.
1.3.5.1 Primeiro ajuste
Por favor, preste atenção:
O primeiro ajuste do robô tem de ser executado sempre sem carga.
Esta função apenas está disponível no modo de serviço Teste (T1). Se ajustar outro modo
deserviço durante a seleçãodesta função, é emitida umamensagemde erro correspondente.
[Entr.Serv > Ajustar > UEA > Com corr. Carga > Primeiro ajuste]
Abre--se uma janela de estados na qual são disponibilizados todos os eixos (tanto ajustados,
como desajustados) para os quais foi programado um offset. Selecione aqui o eixo a ser aju-
stado.
Os eixos são indicados na seqüência na qual também têm de ser ajustados. O próximo eixo
aajustar estámarcadoemcores.Quando todos os eixos estiveremajustados, a janela exibe
o texto “Nenhum eixo para ajustar”.
Os eixos já ajustados não sãomais listados e têm de ser primeiro desajustados, caso seja
necessário um novo ajuste. Continua a ser possível chegar até um ajuste novo através
do ponto “Controlar ajuste” no menu “Standard”.
A tentativa de ajuste é interrompida quando você tentar ajustar primeiro um eixo com um
número mais elevado. O ajuste tem de ocorrer sempre no eixo com o número mais pequeno.
Pressionando o softkey “Ajustar”, o eixo marcado em cores é selecionado para o ajuste. Na
janela de mensagens é exibido o texto “Tecla de arranque necessária”.
Pressione a tecla de homemmorto na parte traseira do KCP. Em seguida, pressione a tecla
“Início programa para a frente” e mantenha as duas teclas pressionadas. Agora, o eixo do
robôanteriormente selecionadoédeslocadopelo programa de “+” para “--”. SeaUEA recon-
hecer o ponto mais profundo do entalhe de medição, o programa de medição é parado.
Os valores determinados são guardados e a janela deixa de exibir o eixo ajustado.
Depois do ajuste, deve voltar a fixar as coberturas de proteção dos cartuchos de
medição para evitar sujidades.
Entrada em serviço
16 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
1.3.5.2 Programar offset
Quando o robô é equipado com uma ferramenta ou peça pesada depois do primeiro ajuste,
é possível ocorrerem desvios (offset) em relação ao primeiro ajuste devido à carga pesada.
Casoalgumavez seja necessário um novoajuste (p.ex., devido a colisão ou troca demotor),
é possível restaurar o primeiro ajuste através deste offset. Para que o restauro sem mu-
dança de ferramenta seja possível na utilização de diversas ferramentas ou cargas, o offset
obtido tem de ser programado para todas as ferramentas e cargas.
Para isso, o robô é imediatamente equipado depois do primeiro ajuste com uma ferramenta
ou peça correspondente e, caso necessário, com uma carga adicional. No ajuste seguinte,
o robô “programa” a diferença de ajuste (offset) causada pela da carga.
Esta função apenas está disponível no modo de serviço Teste (T1). Se ajustar outro modo
deserviço durante a seleçãodesta função, é emitida umamensagemde erro correspondente.
[Entr.Serv > Ajustar > UEA > Com corr. Carga > Programar offset]
...
Com o statuskey, selecione o número da
ferramenta.
Abre--se uma janela de introdução para a
seleção da ferramenta.
Pressione o softkey “Ferram. OK” para introduzir dados para esta ferramenta.
Abre--se uma janela de estados na qual todos os eixos são disponibilizados para os quais ainda
não foi programada a carga da ferramenta selecionada. Selecione o eixo a ser programado.
Pressionando o softkey “Programar”, o eixomarcado em cores é selecionadopara aprogra-
mação do offset. Na janelade mensagens é exibido o texto “Tecla de arranque necessária”.
Pressione a tecla de homemmorto na parte traseira do KCP. Em seguida, pressione a tecla
“Início programa para a frente” e mantenha as duas teclas pressionadas. Agora, o eixo do
robôanteriormente selecionadoédeslocadopelo programa de “+” para “--”. SeaUEA recon-
hecer o ponto mais profundo do entalhe de medição, o programa de medição é parado.
Quandoos dados da ferramenta oupeça fixadano flangede robô tiverem sidodeterminados
com sucesso, abre--se a janela de estados representada na qual é indicado em incrementos
e graus o offset em relação ao ajuste sem carga para estes eixos.
Os dados de ajuste são aceitos através do softkey “OK” e o próximo eixo pode ser selecio-
nado. A janela deestados deixadeexibir o eixo para o qual o peso foi presentemente progra-
mado. Quando os offsets de todos os eixos de uma ferramenta tiverem sido programados,
a janela exibe a mensagem “Nenhum offset para programar”.
Se você desejar apagar um offset, pressione o softkey “Apagar”. Em seguida, abre--se uma
janela na qual estão disponíveis os eixos a serem apagados. O número da ferramenta ante-
riormente selecionada é aceite.
Com as teclas de setas, selecione o eixo cujo offset deve ser apagado e pressione o softkey
“Apagar”. Quando já não existirem offsets a serem apagados, a janela exibe a mensagem
“Nenhum offset a apagar”.
1 Ajuste/desajuste do robô (continuação)
17 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Os valores das ferramentas programadas permanecem válidos mesmo depois de uma
troca de motor ou uma colisão, pois estes contêm apenas a diferênça do primeiro ajuste.
Caso ainda não tenha sido executado nenhum primeiro ajuste no início da programação, pri-
meiro terá de repetir isso. Por esse motivo, o programa abre automaticamente a janela de
diálogo necessária. Por isso, por favor, repare os conteúdos de textos das janelas deestados!
Depois do ajuste, deve voltar a fixar as coberturas de proteção dos cartuchos de
medição para evitar sujidades.
1.3.5.3 Ajuste de carga
Noajuste de carga, é executadoumajuste com carga. Nesse caso, distingue--se entre “Com
offset” e “Sem offset”.
Para a execução do ajuste de carga tem de se garantir que os eixos do robô A4 e
A6 não foram rodados em uma ou várias rotações em relação às suas posições no
primeiro ajuste.
Com offset
Esta função permite a verificação e, eventualmente, a restauração do ajuste antigo do robô,
sem ter de desmontar a ferramenta. O robô é ajustado com a ferramenta (offset conhecido).
Os dados de ajuste para o estado “sem carga” (primeiro ajuste) são calculados de novo
através do offset e sobrescritos depois da confirmação do utilizador. Isso, pode ser ne-
cessário, p.ex., quando ocorrer uma troca de motor ou uma colisão.
Uma verificação também é possível quando o ajuste se perdeu, pois, nesse caso, os da-
dos foram marcados como inválidos, mas os valores antigos ainda estão disponíveis.
Esta função apenas está disponível no modo de serviço Teste (T1). Se ajustar outro modo
deserviço durante a seleçãodesta função, é emitida umamensagemde erro correspondente.
[Entr.Serv > Ajustar > UEA > Com corr. Carga > Ajuste de carga > Com offset]
Abre--se uma janela de introdução para a seleção da ferramenta.
Com o statuskey, selecione o número da ferramenta.
Pressione o softkey “Ferram. OK” para introduzir dados para esta ferramenta.
Caso ainda não tenha sido programado um offset para a ferramenta, é exibida agora uma
mensagem de erro.
Abre--se uma janela de estados na qual são disponibilizados todos os eixos (tanto ajustados,
como desajustados) para os quais foi programado um offset. Selecione aqui o eixo a ser aju-
stado.
Se, p.ex. o eixo 2 não tiver sido ajustado ou desajustado, a verificação do ajuste de um
eixo com um número mais elevado não pode ser executada. Primeiro, terá de ajustar o
eixo 2 com “Ativar ajuste” ou “Controlar ajuste”, para p.ex., verificar o eixo 3.
Pressionandoosoftkey “Verificar”, é seleccionadooeixonoqual seencontra abarra demar-
cação colorida. Na janela de mensagens é exibido o texto “Tecla de arranque necessária”.
Pressione a tecla de homemmorto na parte traseira do KCP. Em seguida, pressione a tecla
“Início programa para a frente” e mantenha as duas teclas pressionadas. Agora, o eixo do
Entrada em serviço
18 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
robôanteriormente selecionadoédeslocadopelo programa de “+” para “--”. SeaUEA recon-
hecer o ponto mais profundo do entalhe de medição, o programa de medição é parado.
Seos dados deajuste tiveremsidodeterminados comsucessona ferramenta oupeça fixada
no flange de robô, abre--se uma janela de estados na qual a diferença em relação ao ajuste
antigo é indicada em incrementos e graus.
Até este momento ainda não foram ativados novos valores de ajuste. Isso acontece ape-
nas depois da memorização.
Com o softkey “Guardar”, os novos valores de ajuste são aceitos e o próximo eixo pode ser
selecionado. Se não guardar os novos dados, o estado de ajuste antigo é mantido.
Devido a um novo ajuste, e possível ocorrerem diferenças de incrementos que têm
como causa um desvio dos pontos de programa.
Nesse caso, é necessária uma nova aprendizagem.
Através da aceitação do novo ajuste, continua--se a deslocar o ajuste de todos os
eixos mecanicamente acoplados seguintes (geralmente os eixos manuais estão
acopladosmecanicamente). Nesse caso, o seu ajuste tem de ser verificado obriga-
toriamente e ativado em caso de um desvio grande demais.
Sem offset
Esta função permite restaurar dados de ajuste perdidos. O robô pode ser ajustado com uma
ferramenta à descrição, cujo offset não necessita de ser “programado” anteriormente. Com
a ajuda dos dados determinados no primeiro ajuste e dos valores atuais, é calculada uma
diferença e o ajuste é corrigido de modo correspondente.
Namecânica do robô entre o motor de acionamento com unidade de resolver e en-
grenagemno respectivo eixo não se pode ter alterado nada desde o primeiro ajuste
(p.ex., atravésda trocademotorou colisão). Nesse caso, é necessário voltar a reali-
zar um primeiro ajuste.
Em comparação com o tópico de menu “Programar offset” (aqui apenas é medida a dife-
rença em relação ao primeiro ajuste), em “Restaurar ajuste” recalcula--se primeiro o valor
do transmissor absoluto determinado no primeiro ajuste.
Antes de poder restaurar um ajuste, é necessário realizar um primeiro ajuste.
1 Ajuste/desajuste do robô (continuação)
19 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Esta função apenas está disponível no modo de serviço Teste (T1). Se ajustar outro modo
deserviço durante a seleçãodesta função, é emitida umamensagemde erro correspondente.
[Entr.Serv > Ajustar > UEA > Com corr. Carga > Ajuste de carga > Sem offset]
Abre--se uma janela de estados na qual é exibida, em priemiro lugar, apenas uma nota.
Por favor, respeite essa nota e confirmecom osoftkey “OK”. Abre--se uma janela deestados
na qual são exibidos os eixos a ajustar.
Os eixos são indicados na seqüência na qual também têm de ser ajustados. O próximo eixo
a ajustar está marcado em cores.
Os eixos já ajustados não sãomais listados e têm de ser primeiro desajustados, caso seja
necessário um novo ajuste.
A tentativa de ajuste é interrompida quando você tentar ajustar primeiro um eixo com um
número mais elevado. O ajuste tem de ocorrer sempre no eixo com o número mais pequeno.
Pressionando o softkey “OK”, o eixo no qual se encontra a barra de marcações colorida é
selecionado para o ajuste. Na janela demensagens é exibido o texto “Tecla de arranque ne-
cessária”.
Pressione a tecla de homemmorto na parte traseira do KCP. Em seguida, pressione a tecla
“Início programa para a frente” e mantenha as duas teclas pressionadas. Agora, o eixo do
robôanteriormente selecionadoédeslocadopelo programa de “+” para “--”. SeaUEA recon-
hecer o ponto mais profundo do entalhe de medição, o programa de medição é parado. Os
valores determinados são guardados e a janela deixa de exibir o eixo ajustado.
Depois do ajuste, deve voltar a fixaras coberturas de proteção dos cartuchos de
medição para evitar sujidades.
1.4 Salvar os dados de ajuste
Para evitar uma perda dos ajustes, é necessário salvar os dados de ajuste. Por exemplo,
uma perda de dados pode ocorrer através de um acumulador com defeito, o qual evita um
encerramento adequado do sistema (opção “Verificação do acumulador”).
[Entr.Serv > Ajustar > Salvar dados atuais]
Depois de salvar os dados de ajuste, é exibida uma mensagem correspondente.
Entrada em serviço
20 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
1.5 Ajuste do eixo no robô KR 3
No tipo de robô KR3, o ajuste ocorre apenas através do nónio, o qual se encontra em cadaeixo.
Nónio no KR 3
O ajuste, bem como o menu de ajuste, distingue--se por completo das versões do KR C1
e KR C2. Na totalidade estão disponíveis 3 comandos diferentes:
Comando Função
Ajuste de robô Ajuste normal
Comutação Comparação motor -- encoder
Modificar ajuste de fábrica Primeiro ajuste
Primeiro, certifique--se de que o modo de serviço “T1”, bem como a opção “Deslocamento
manual”, está ajustado.
Os tópicos de menu “Comutação” e “Fixar posição robô” não se encontram disponíveis
no grupo de utilizadores “Utilizador”.
1 Ajuste/desajuste do robô (continuação)
21 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
1.5.1 Ajuste de robô
Comeste comando, vocêajusta o robô eque pressupõeum primeiro ajuste executado (“Mo-
dificar ajuste de fábrica”).
[Entr.Serv > Ajustar > Ajuste de robô]
Em seguida, abre--se a janela de estados correspondente na qual são indicados os eixos
a serem ajustados.
Os eixos já ajustados não sãomais listados e têm de ser primeiro desajustados, caso seja
necessário um novo ajuste.
Em seguida, desloque o eixo desejado para a posição de ajuste, sobrepondo as respectivas
marcações do nónio.
Depois, pressione o softkey “Ajustar”. Em seguida, a introdução do respectivo eixo é remo-
vida da janela de estados.
1.5.2 Comutação
A comutação serve como comparação entre motor e encoder. Esta função é necessária no
caso da troca de um encoder ou motor.
Esta função apenas pode ser executada pelo nosso serviço ou técnicos especiali-
zados, os quais receberam formação na empresa Kuka Roboter GmbH.
[Entr.Serv > Ajustar > Comutação]
Em seguida, abre--se a janela de estados correspondente na qual são indicados os eixos
a serem comutados.
Depois, desloque os eixos desejados até uma posição neutra à gravidade e acione a tecla
de arranque.
É necessária uma posição neutra à gravidade, pois o freio do respectivo eixo é aberto por
breves instantes. Neste caso, uma posiçãodesfavorável pode levar a ummovimento inde-
sejado do eixo.
Depois, pressione o softkey “Ajustar”. O freio do respectivo eixo é aberto por breves instan-
tes, a comparação é executada e, em seguida, o freio é novamente fechado.
A introduçãodo respectivo eixo nãoé removidoda lista epode ser repetido a qualquer altura.
Entrada em serviço
22 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
1.5.3 Modificar ajuste de fábrica
Este comando serve para o primeiro ajuste do KR 3. Por norma, a empresa KULA Roboter
GmbH fornece os robôs com o primeiro ajuste executado, assim, normalmente este passo
não é necessário. Contudo, este passo tem de ser executado em caso de troca de um enco-
der ou motor.
[Entr.Serv > Ajustar > Modificar ajuste de fábrica]
Se desejar executar um primeiro ajuste, primeiro terá de desajustar os eixos correspon-
dentes e, em seguida, executar a função “Comutação”.
Desloque o eixo a ser ajustado para a posição de ajuste, sobrepondo as duas escalas do
nónio. Para um alinhamento correto, utilize um nível de bolha de ar como auxílio.
Em seguida, pressione o softkey “Ajustar”. Em seguida, a introdução do respectivo eixo é
removida da janela de estados.
1 Ajuste/desajuste do robô (continuação)
23 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
1.6 Ajuste do ponto de referência
Se um eixo do robô dispôr de um transmissor absoluto, é possível realizar um ajuste do ponto
de referência para o respectivo eixo. Para isso, são permitidos os seguintes tipos de ajuste:
Entr.Serv Medir
Ajustar
Desajustar
Update do software
Serviço
Dados de robô
Standard
Com correção de carga
Ativar ajuste
Controlar ajuste
Primeiro ajuste
Programar offset
Ajuste de carga
Com offset
Sem offset
Relógio
UEA
Salvar dados atuais
Se pelomenos um eixo estiver desajustado com o transmissor absoluto, é indicada uma ou-
tra janela de estados para o ajuste do ponto de referência.
Indica o último valor
guardado
Disponibilidade
Na barra de softkeys são disponibilizadas as seguintes opções:
Acionamento +, --: Os dois softkeys “Acionamento +” e “Acionamento --” servem para a se-
leção do acionamento Master/Slave correspondente.
Valor DSE: Os dados guardados no DSE são utilizados para o ajuste.
Valor HD: O último arquivo de ajuste guardado nodisco rígidoestá sendoutilizado.
Ajustar: O robô é novamente ajustado com o relógio de medição ou a UEA. Por
favor, consulte o restante procedimento nas respectivas seções neste
capítulo.
Entrada em serviço
24 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
1.7 Desajustar o eixo
Com a ajuda desta função, é possível desajustar eixos individuais de modo preciso.
[Entr.Serv > Desajustar]
Em seguida, abre--se uma janela de estados na qual são exibidos os eixos ajustados.
Quando todos os eixos estiverem desajustados, a janela exibe o texto “Nenhum eixo para
desajustar”.
Pressionandoosoftkey “Desajustar”, os dados deajuste doeixomarcadoemcores sãoapa-
gados.
Devidoaoacoplamentomecânicodos eixos damãodo robô, no desajuste do eixo4, os dados
dos eixos 5 e 6 ou no desajuste do eixo 5 os dados do eixo 6 são igualmente apagados.
Durante o desajuste, os eixos do robô não se movimentam.
1 Ajuste/desajuste do robô (continuação)
25 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
1.8 Ajuste dos acionamentos Master/Slave
Se o sistema de robô possuir acionamentos Master/Slave adicionais com posições regula-
das, estes terão de ser ajustados em primeiro lugar.
Essa função apenas está disponível quando os acionamentos Master/Slave correspon-
dentes estão disponíveis e os dados de máquina contêm as introduções necessárias.
Os acionamentos Slave com torque regulado não necessitam de ajustes e também não
são indicados na janela de estados.
[Entr.Serv > Ajustar > Relógio]
Não é possível um ajuste UEA com os acionamentos Master/Slave.
Na barra de estados da janela de estados é
indicadoo respectivo eixo do robô ativo, bem
como o acionamento selecionado.
Em seguida, abre--se a janela de estados
para o ajuste.
Eixo 1 Eixo2
Os eixos são indicados na seqüência na qual também têm de ser ajustados. O eixo a ajustar
está marcado em cores.
Com a ajuda dos statuskeys “Acionamento +” e “Acionamento --”, é possível selecionar o
acionamento quepodeser deslocado coma tecla dedeslocamento do respectivo eixo. Aqui,
estão disponíveis as seguintes possibilidades:
G Todos: O eixo selecionado, bem como os acionamentos Master e Slave
são deslocados em conjunto
G Master: Apenas é deslocado o acionamento Master
G Acionamento 1...5: Apenas é deslocado o respectivo acionamento Slave
-- + Segundo a barra de estados da janela de estados, ao
acionar a tecla de deslocamento “+/--” do eixo 1, apenas
é deslocado o acionamento Slave n.º 2.
Quando todos os eixos ou acionamentos estiverem ajustados, a janela exibe o texto “Nen-
hum eixo para ajustar”.
A tentativa de ajuste é interrompida quando você tentar ajustar primeiro um eixo com um
número mais elevado. O ajuste tem de ocorrer sempre no eixo com o número mais pequeno.
Entrada em serviço
26 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Os eixos já ajustados não sãomais listados e têm de ser primeiro desajustados, caso seja
necessário um novo ajuste. Continua a ser possível chegar até um ajuste novo através
do ponto “Controlar ajuste”.
Pressionando o softkey “Ajustar”, o eixo marcado, bem como os respectivos acionamentos
Master ou Slave são ajustados.
2 Medição
27 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
2 Medição
2.1 Bases
Com a ajuda dos programas demediçãopredefinidos, você tem a possibilidade de determi-
nar de forma simples as dimensões de uma
G ferramenta desconhecida ou de uma
G peça desconhecida
com métodos diferentes.
Ponto de referência da
ferramenta (TCP)
Ponto de referência da peça
Robô conduz a
ferramenta
XYZ 4--Pontos
Posição
XYZ Referência
3--Pontos
Posição e
i t ãABC World
Orientação
ABC 2--Pontos
orientação
Indireto
Robô conduz a
peça
Posição e Ferramenta
orientação
Posição e Peça
orientação
Existe a possibilidade dememorizar os dados de até 16 ferramentas ou peças. Estes dados
são chamados através do seu número no programa de utilizador e permitem aprogramação
de uma mudança da ferramenta sem grandes dificuldades.
Por motivos de segurança, os programas de medição apenas podem ser executa-
dos no modo de serviço “T1” ou “T2”.
2.1.1 Condições
A utilização das funções de medição exige conhecimentos suficientes na operação do si-
stema de robô.
Além disso, as seguintes condições têm de estar cumpridas:
G Os dados de máquina corretos estão carregados;
G Todos os eixos têm de estar corretamente ajustados;
G Nenhum programa pode estar selecionado;
G O modo de serviço “T1” ou “T2” está selecionado.
Entrada em serviço
28 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
2.1.2 Introdução
A posição do centro do flange é descrito através da sua distância até a origem do sistema
de coordenadasWORLD1) (linha ponteada). Esta distância é indicadademododecomposto
nos seus componentes X, Y e Z (linha de traços).
X Y
Z
X
Y
Z
Aqui se encontra a origem do
sistema de coordenadas WORLD1).
Aqui se encontra a
origem do sistema de
coordenadas do flange
de robô.
Z
1) No ajuste básico, o sistema de coordenadas WORLD e do robô encontram--se sobrepostos.
A orientação do sistema de coordenadas do flange de robô, cuja origem se encontra no
centro do flange, é descrita em relação ao sistema de coordenadas WORLD1) através da
sua rotação (segundo os ângulos Euler Z--Y--X)
X
Y
Z
X
Y
Z
Rotação em volta do eixo Z
X
Y
Z
X
Y
Z
1.
Ao rodar um sistema de
coordenadas, a seqüência
acordada tem de ser mantida
para poder alcançar
resultados reproduzíveis.
Valor do ângulo A
X Y
Z
Rotação em volta do eixo Y2.
Valor do ângulo B
Rotação em volta do eixo X3.
Valor do ângulo C
--
--
--
--
+
+
2 Medição (continuação)
29 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
A informação que representa um ponto no espaço através da indicação das coordenadas
X, Y, Z e o ângulo de rotação A, B e C, é designada por FRAME.
1) No ajuste básico, o sistema de coordenadas WORLD e do robô encontram--se sobrepostos.
Para poder calcular a posição do ponto de referência de uma ferramenta ou peça colocada
no flange de robô, a unidade de comando do robô tem de conhecer essa posição e orien-
tação em relação ao sistema de coordenadas do flange de robô.
Aqui, se encontra a origemdo
sistema de coordenadas do
flange de robô. A unidade de
comando conhece a sua
posição e orientação.
Isto é o ponto de referência
da ferramenta
(Tool Center Point). X
Y
Z
Estes dados podem ser determinados com a ajuda de um dispositivo de medição externo.
Registrados em um formulário, eles podem ser introduzidos, a qualquer altura, na unidade
de comando do robô. Contudo, depois de uma colisão, esses dados tornam--se inutilizáveis
e têm de ser novamente determinados.
200
200
X
Z
X
Y
TCP (ponto de referência da ferramenta)
Entrada em serviço
30 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Outra possibilidade de determinar os dados da ferramenta consiste em medir a ferramenta
com a ajuda dos sistemas de medição e das funções de cálculo do robô.
Para isso, a ferramenta ou peça montada no flange de robô é deslocada com o seu ponto de
referência a partir de diversas direções para um ponto de referência. Este ponto de referência
pode--se encontrar em uma posição à descrição dentro do espaço de trabalho do robô.
A posição do ponto de referência da ferramenta é calculada a partir das diversas posições
e orientações do flange de robô.
Para poder movimentar uma ferramenta ou peça o mais rapidamente possível, sem sobre-
carregar os sistemas de acionamento do robô, é necessário considerar os dados de carga
da ferramenta ou peça.
10 kg
P
es
o
m
ov
im
en
ta
do
Aceleração / velocidade máxima
100
kg
Para isso, você tem de introduzir na unidade de comando o peso, o centro de gravidade e
momento de inércia da massa da ferramenta ou peça.
Não se esqueça das eventuais cargas adicionais que estão fixadas no robô.
2 Medição (continuação)
31 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
2.2 Medir a ferramenta
Este submenu serve para a medição de uma ferramenta fixada no robô.
O submenu “Ferramenta” contém os seguintes subprogramas:
Programa Medição através...
XYZ 4--Pontos Deslocamento para um ponto de referência fixo
XYZ Referência Deslocamento com uma ferramenta de referência conhecida
ABC 2--Pontos Deslocamento para 2 pontos com dados de orientação
ABC WORLD Colocação na vertical em relação ao sistema de coordenadas
mundiais
Introdução numérica Introdução dos dados da ferramenta
Dados de carga da fer-
ramenta
Introdução da massa, centro da massa, momento de inércia
da massa
A cada programa de medição foram atribuídos formulários que o conduzem com comando
de diálogo através do respectivo programa.
Métodos para determinar a posição
Com estes métodos, determina--se a posição do TCP em relação à origem do sistema de
coordenadas do flange de robô.
Osmétodos incluemosprogramas demedição “XYZ4--Pontos”, bemcomo “XYZReferência”.
Métodos para determinar a orientação
Com estes métodos, determina--se a rotação (A, B e C segundo os ângulos Euler Z--Y--X)
do sistema de coordenadas da ferramenta em relação ao sistema decoordenadas do flange
de robô.
Estes métodos incluem “ABC 2--Pontos”, bem como “ABC WORLD”.
Y
Eixo 5
X
Z
X0
Y0
Z0
45�
Entrada em serviço
32 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
ABC 2--Pontos
Estemétodo é utilizado quando é necessária uma orientação exata dos três eixos da fer-
ramenta para o posicionamento e a condução. O método exige a existência de pontos
assinalados no lado positivo do nível XY e no lado negativo do eixo X da ferramenta.
ABC World (5D)
Este método é utilizado quando apenas uma direção de trabalho da ferramenta é ne-
cessária para o seu posicionamento e condução (soldadura MIG / MAG, corte a laser
ou a jato de água).
ABC World (6D)
Este método é utilizado quando é necessária uma orientação de todos os três eixos
da ferramenta para o posicionamento e a orientação (p.ex., pinças de soldadura, gar-
ras, bocais de colagem, etc.).
Método para a determinação TOOL
Se uma ferramenta for conhecida, são introduzidas as suas dimensões, bem como os aju-
stes de ângulos. Isso é realizado através do tópico de menu “Introdução numérica” (veja
seção 2.2.5).
2.2.1 XYZ 4--Pontos
Nométodo “4--Pontos”, a ferramenta é deslocada com o seu TCPa partir de quatro direções
diferentes (por isso, método “4--Pontos”) para um ponto de referência.
Depois, a posição do TCP é calculada a partir das diversas posições e localizações do flange.
Execução
Montea ferramenta a sermedidano flangede robôeprocure um ponto de referência adequado.
Esse pode ser a ponta do mandril de referência fixado no espaço de trabalho, bem como
o canto conciso de uma peça ou de um dispositivo.
[Entr.Serv > Medição > Ferramenta > XYZ 4--Pontos]
Abre--se a janela de diálogo para a medição de 4--pontos.
Com o statuskey através da tecla +/--, selecione o número de ferramenta desejado. Existe
a possibilidade dememorizar dados demedição para um total de 16 ferramentas diferentes.
As dimensões ou ângulos atuais da respectiva ferramenta são indicados na zona inferior da
janela de estados.
Com as teclas de setas, é possível chegar ao campo de introdução do nome da ferramenta
e introduzir aí o nome da ferramenta.
Pressione o softkey “OK” para iniciar a medição para a ferramenta selecionada. A seguir,
abre--se a próxima janela de estados.
Agora, você é solicitado a alinhar a ferramenta a partirde diversas direções até o ponto de
referência. Para isso, tanto podem ser utilizadas as teclas de deslocamento do eixo, bem
como o Space--Mouse. Execute sucessivamente os seguintes passos:
G Ajustar a orientação desejada da ferramenta;
G Deslocar para o ponto de referência;
G Se o TCP se encontrar exatamente no ponto de referência, aceite a sua posição
através de pressão no softkey “OK”.
2 Medição (continuação)
33 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Se os pontos selecionados se encontram próximo demais um do outro, é exibida umamen-
sagem de erro. Agora, tem a possibilidade de repetir a últimamedição, pressionando o soft-
key “Repet.” ou de repetir todas as medições, pressionando o softkey “Repet.tudo”.
Se o ponto alcançado é aceite pela unidade de comado, você é solicitado a alcançar o ponto
de referência a partir de outra direção. Repita os passos as vezes necessário, até o ponto
de referência ter sido alcançado a partir de quatro direções e as coordenadas do ponto me-
morizadas.
P1
P2
P4
P3
Ponto do espaço fixo ZW
ZW
XT
YT
Diminua a velocidade de deslocamento na proximidade do objeto de referência
para evitar uma colisão.
Para isso, pode aumentar ou diminuir a velocidade de deslocamento, pressionando
a tecla +/-- do statuskey “Override Man.” Uma deflexão menor do Space--Mouse
também causa uma diminuição da velocidade.
No final da medição é--lhe disponibilizado o
softkey “Guardar”. Memorize os dados da
ferramenta, acionando o softkey. Assim, a
função é terminada.
Neste momento, tem a possibilidade de chegar até aos subprogramas correspondentes
através dos softkeys “ABC 2--Pontos”, “ABC Word” ou “Dad.carga”. Além disso, com o
softkey “Pontos de medição” você tem a possibilidade de visualizar os pontos medidos.
Entrada em serviço
34 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
2.2.2 XYZ Referência
Neste método, os dados de uma ferramenta a medir são determinados através da compa-
ração com uma ferramenta conhecida, deslocando para o ponto de referência.
Para isso, com a ferramenta
cujas dimensões são
conhecidas é alcançado um
ponto de referência a partir de
uma direção à descrição.
Ponto do espaço fixo
Ferramenta
conhecida
Em seguida, a ferramenta a
medir é montada no flange de
robô. Com esta ferramenta, o
ponto de referência também é
alcançado a partir de uma
direção à descrição.
Ponto do espaço fixo
Ferramenta
desconhecida
Através das diferentes posições e localizações do flange de robô e das dimensões conheci-
das da última ferramenta utilizada, a unidade de comando do robô consegue agora calcular
as dimensões da ferramenta a medir.
Execução
Monte uma ferramenta, cujas dimensões são conhecidas pela unidade de comando, no
flange de robô e procure um ponto de referência adequado.
Esse pode ser a ponta do mandril de referência fixado no espaço de trabalho, bem como
o canto conciso de uma peça ou de um dispositivo.
[Entr.Serv > Medição > Ferramenta > XYZ Referência]
Depois da seleção do menu, abre--se a janela de diálogo “Dimensões da ferramenta”.
Com o statuskey através da tecla +/--, selecione o número de ferramenta desejado. Existe
a possibilidade dememorizar dados demedição para um total de 16 ferramentas diferentes.
As dimensões ou ângulos atuais da respectiva ferramenta são indicados na zona inferior da
janela de estados.
Com as teclas de setas, é possível chegar ao campo de introdução do nome da ferramenta
e introduzir aí o nome da ferramenta.
Pressione o softkey “OK” para editar os dados desta ferramenta. Em seguida, abre--se a
janela de diálogo para a introdução.
2 Medição (continuação)
35 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Nos campos de introdução X,Y e Z,
introduza as dimensões da ferramenta de
referência, isto é, da ferramenta conhecida,
através do teclado numérico.
Exemplo:
X, Y, Z Posição do TCP em relação à origem do sistema de coordenadas do
flange de robô (encontra--se no centro do flange).
X
Y
Z
X= +50
Y= 0
Z= 0
Chapa adaptadora do flange
como ferramenta de referência
Introduza os seguintes valores nos campos de introdução correspondentes:
X (mm): 50
Y (mm): 0
Z (mm): 0
Quando todas as introduções tiverem sido introduzidas corretamente, confirme com o soft-
key “OK”. Abre--se a janela com o pedido para deslocar até ao ponto de referência.
Entrada em serviço
36 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Para deslocar o robô, você pode utilizar as teclas de deslocamento, bem como o Space--
Mouse. Agora, execute sucessivamente os seguintes passos:
G Ajustar a orientação desejada da ferramenta
G Deslocar para o ponto de referência
Se o TCP se encontrar exatamente no ponto de referência, aceite a sua posição através de
pressão no softkey “OK”.
Diminuaavelocidadededeslocamento naproximidadedoponto de referênciapara
evitar uma colisão.
Para isso, acione repetidamente o statuskey que se encontra na parte direita do
display.
Quando o ponto alcançado é aceitado pela unidade de comado, você é solicitado a alcançar
o ponto de referência com a ferramenta a medir.
Por isso, primeiro, libere a ferramenta. Depois, troque a ferramenta conhecida pela ferra-
menta desconhecida e volte a alcançar o ponto de referência.
Ponto do espaço fixo
Ferramenta
conhecida
Ferramenta
desconhecida
Diminua a velocidade de deslocamento na proximidade do objeto de referência
para evitar uma colisão.
Para isso, acione repetidamente o statuskey “Override Man.” que se encon-
tra no lado direito do display.
Agora, confirme a posição com o softkey “OK”. No formulário que abrirá em seguida serão
indicadas as dimensões X, Y e Z da ferramenta a ser medida.
2 Medição (continuação)
37 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Os dados sãomemorizados e o programa demedição é terminado, pressionando o softkey
“Guardar”.
Neste momento, tem a possibilidade de chegar até aos subprogramas correspondentes
através dos softkeys “ABC 2--Pontos”, “ABC Word” ou “Dad.carga”. Além disso, com o
softkey “Pontos de medição” você tem a possibilidade de visualizar os pontos medidos.
Entrada em serviço
38 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
2.2.3 ABC 2--Pontos
Neste método é determinada a orientação do sistema de coordenadas da ferramenta
através de dois passos:
X
Y
Z
Ponto de
referência
No primeiro passo é indicada a direção
de trabalho da ferramenta à unidade de
comando.
Para isso, com o TCP é alcançado, em
primeiro lugar, um ponto de referência à
descrição.
Y
X
Z
Ponto de
referência
Agora, o ponto de referência
alcançado anteriormente tem de ser
alcançado com um ponto na
ferramenta, o qual se encontra no lado
oposto ao do ponto de referência da
ferramenta (contra a direção de
trabalho).
Assim, determina--se a direção de
trabalho da ferramenta.
Y
Z
X
Ponto de
referência
O nível YZ ainda pode rodar livremente
em volta do eixo X (direção de trabalho)
da ferramenta é determinado no
segundo passo.
Para isso, a ferramenta é deslocada de
modo a que o ponto de referência se
encontre com o valor Y positivo no
futuro nível XY da ferramenta.
2 Medição (continuação)
39 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Execução
Monte a ferramenta a ser medida no flange de robô e procure um ponto de referência ade-
quado.
Esse pode ser a ponta do mandril de referência fixado no espaço de trabalho, bem como
o canto conciso de uma peça ou de um dispositivo.
[Entr.Serv > Medição > Ferramenta > ABC 2--Pontos]
Depois da seleção do menu, abre--se a seguinte janela de diálogo:
...
Com o statuskey através da tecla +/--, selecione o número de ferramenta desejado. Existe
a possibilidade dememorizar dados demedição para um total de 16 ferramentas diferentes.
As dimensões ou ângulos atuais da respectiva ferramenta são indicados na zona inferior da
janela de estados.
Com as teclas de setas, é possível chegar ao campo de introdução do nome da ferramenta
e introduzir aí o nome da ferramenta.
Se este método de medição for chamado através do softkey “XYZ Referência”, o for-
mulário de introdução do número de ferramenta não será aberto.
Pressione o softkey “OK” para editar os dados destaferramenta. Em seguida, abre--se a
janela de diálogo para a introdução do valor TCP.
Com o TCP, alcance um ponto de referência.
Diminua a velocidade de deslocamento na proximidade do objeto de referência
para evitar uma colisão.
Para isso, pode aumentar ou diminuir a velocidade de deslocamento, pressio-
nando a tecla +/-- do statuskey “Override Man.” Uma deflexão menor do Space--
Mouse também causa uma diminuição da velocidade.
Se o TCP se encontrar exatamente no ponto de referência, aceite a sua posição através de
pressão no softkey “OK”. Em seguida, a janela de estados é alterada.
Por isso, primeiro, libere a ferramenta.
Aqui, também diminua a velocidade de deslocamento na proximidade do objeto de
referência para evitar uma colisão.
Entrada em serviço
40 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Para isso, acione novamente o statuskey “Override Man.”.
Y
X
Z
Desloque a ferramenta, com um ponto que se
encontra no lado oposto da direção de trabalho do
TCP, até o ponto de referência.
Diminua a velocidade de deslocamento na proximidade do objeto de referência
para evitar uma colisão.
Para isso, acione repetidamente o statuskey (parte direita do display).
Se o TCP se encontrar exatamente no ponto de referência, aceite a sua posição através de
pressão no softkey “OK”. Em seguida, a janela de estados é novamente alterada.
Desloque a ferramenta demodo a que o ponto de referência se encontre com o valor Y posi-
tivo no futuro nível XY da ferramenta.
Diminua a velocidade de deslocamento na proximidade do objeto de referência
para evitar uma colisão.
Para isso, acione repetidamente o statuskey para o “Override Man.”.
Se o TCP se encontrar exatamente no ponto de referência, aceite a sua posição através de
pressão no softkey “OK”.
Se amensagem de erro Ponto demasiado perto de outro ponto for exibida, a distância
até o ponto anterior é pequena demais. Apenas quando aumentar a distância é que o for-
mulário é fechado com “Ponto OK”.
Memorize os dados da ferramenta, acionando o softkey “Guardar”. Em seguida, a função
é terminada.
Neste momento tem a possibilidade de chegar ao respectivo subprograma, pressionando
o softkey “Dad.carga”. Para a obtenção de mais informações relativas a este tema, con-
sulte a seção 2.2.6. Com o softkey “Pontos demedição”, você pode visualizar os três pon-
tos de medição diferentes (coordenadas).
2 Medição (continuação)
41 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
2.2.4 ABC World
[Entr.Serv > Medição > Ferramenta > ABC World]
De acordo com a utilização dos métodos 5D ou 6D, o procedimento pode ser diferente.
2.2.4.1 O método “ABC World (5D)”.
Neste método, a ferramenta tem de ser ajustada em direção de trabalho de modo paralelo
em relação ao eixo Z do sistema de coordenadasWORLD. A orientação do eixo Y e Z é ex-
ecutada pela unidade de comando do robô. A orientação destes eixos não é previsível, con-
tudo, cada medição é exatamente igual.
X
YZ
X0 Y0
Z0
Condição:
X paralelo ao Z0
Execução
Monte a ferramenta a ser medida no flange de robô. Selecione o tópico de menu “ABCWord”.
Em seguida, abre--se uma janela de diálogo para a seleção do número da ferramenta:
...
Selecione o respectivo número da ferramenta (1...16) que pode ser alterado com as teclas
+/-- do statuskey correspondente. Os valores atuais da ferramenta seleciona são exibidos
na zona inferior da janela de estados.
Com as teclas de setas é possível chegar ao campo introdução “Nome da ferramenta” e aí
introduzir o nome da ferramenta.
Pressione o softkey “OK” para indicar os dados para esta ferramenta.
Entrada em serviço
42 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Se a opção “6--D” possuir o foco, você tem de selecionar o método “5--D” com o statuskey.
Depois, pressione o softkey “OK” para poder alterar os dados da ferramenta. Agora, você
é solicitado a alinhar a ferramenta.
X
YZ
X0
Z0
Y0
Condição:
X paralelo ao Z0
ou
Z paralelo ao Z0
Quando todas as introduções tiverem ocorrido, por favor, confirme com o softkey “OK”.
Memorize os dados da ferramenta, acionando o softkey “Guardar”. A função está sendo ter-
minada.
Neste momento, você tem a possibilidade de chegar até os subprogramas corresponden-
tes, acionando os softkeys “Dad.carga” ou “Pontos de medição”.
Na medição 5D, o ângulo “C” (isto corresponde a uma rotação em volta do eixo X da di-
reção da ferramenta) é colocado no valor standard “0”.
2 Medição (continuação)
43 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
2.2.4.2 O método “ABC World (6D)”.
Nestemétodo, a ferramenta tem de ser posicionada no lado oposto à da posição do sistema
de coordenadas WORLD. Os eixos do sistema de coordenadas da ferramenta têm de se
encontrar paralelamente aos eixos do sistema de coordenadas WORLD.
X0
Z0
Y0
Condições:
X paralelo ao Z0
Y paralelo ao Y0
Z paralelo ao X0
X Y
Z
Execução
Monte a ferramenta a ser medida no flange de robô. Selecione o tópico de menu “ABCWord”.
Em seguida, abre--se uma janela de diálogo para a seleção do número da ferramenta.
Selecione o respectivo número da ferramenta (1...16) que pode ser alterado com as teclas
+/-- do statuskey correspondente. Os valores atuais da ferramenta seleciona são exibidos
na zona inferior da janela de estados.
Com as teclas de setas, é possível chegar ao campo de introdução do nome da ferramenta
e introduzir aí o nome da ferramenta.
Pressione o softkey “OK” para indicar os dados para esta ferramenta.
Se a opção “5--D” possuir o foco, você tem de selecionar o método “6--D” com o statuskey.
Depois, pressione o softkey “OK” para poder alterar os dados da ferramenta. Agora, você
é solicitado a alinhar a ferramenta.
Entrada em serviço
44 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
X0
Z0
Y0
X
Y
Z
Condições:
X paralelo ao Z0
Y paralelo ao Y0
Z paralelo ao X0
Quando todas as introduções tiverem ocorrido, por favor, confirme com o softkey “OK”.
Memorize os dados da ferramenta, acionando o softkey “Guardar”.
Neste momento, você tem a possibilidade de chegar até os subprogramas corresponden-
tes, acionando os softkeys “Dad.carga” ou “Pontos de medição”.
2 Medição (continuação)
45 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
2.2.5 Introdução numérica
Este tópico de menu permite a introdução numérica dos valores de uma ferramenta fixa.
[Entr.Serv > Medição > Ferramenta > Introdução numérica]
...
Com o statuskey no lado direito inferior do display, selecione o número da ferramenta de 1...16.
Com as teclas de setas, é possível chegar ao campo de introdução do nome da ferramenta
e introduzir aí o nome da ferramenta.
Pressioneo softkey “OK” para editar os dados desta ferramenta. A janela dediálogo éaberta
para a introdução.
As abreviaturas na janela de diálogo têm o seguinte significado:
X, Y, Z Posição do TCP em relação à origem do sistema de coordenadas do flange de
robô (encontra--se no centro do flange).
Por favor, preste atenção: A posição ilustrada do sistema de coordenadas do flange apenas
é válida quando os eixos 4, 5 e 6 se encontrarem na posição zero.
Entrada em serviço
46 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
X
Y
Z
No exemplo: X (mm): 0 A (˚): 0
Y (mm): 0 A (˚): 0
Z (mm): 200 A (˚): 0
Y
X
Z
X0
Y0
Z0
45�
No exemplo: X (mm): 0 A (˚): 45
Y (mm): 0 A (˚): 0
Z (mm): 200 A (˚): 0
2 Medição (continuação)
47 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Quando todas as introduções tiverem ocorrido, por favor, confirme com o softkey “OK” e
aceite as introduções realizadas neste momento.
No formulário é indicado o número da ferramenta, bem como os dados da ferramenta. Os
dados são memorizados e o formulário é fechado, pressionando o softkey “Guardar”.
Neste momento tem a possibilidade de chegar ao respectivo subprograma, pressionando
o softkey “Dad.carga”.
2.2.6 Dados de carga da ferramenta
Para beneficiar--se dos torques máximos disponíveis das acelerações dos eixos do robô é
possível introduzir os dados de carga da ferramenta utilizada.
Se programar cargas menores que as verdadeiras, isso pode levar a uma sobre-
carga mecânica ou elétrica do sistema de robô.
Nosmovimentos LIN e CIRC é possível ocorrer uma sobrecarga mecânica ou
elétricado sistemade robônascargasda ferramentamaioresqueasuacarganomi-
nal no diagrama da capacidade de carga existente na documentação do robô. Isso
depende da velocidade do trajeto programada e da posição do robô.
Não nos responsabilizamos pelas avarias resultantes desse procedimento!
[Entr.Serv > Medição > Ferramenta > Dados carga de ferram.]
A partir dos programas de medição “Referência XYZ”, “ABC 2--Pontos”, “ABC World” e
“Introdução numérica”, você pode chamar diretamente os dados de carga da ferramenta.
Nesse caso, não é possível a introdução de um número da ferramenta.
Em seguida, abre--se a respectiva janela de diálogo na qual se deve introduzir, em primeiro
lugar, o número da ferramenta a alterar.
Aqui também é possível a introdução 16 ferramentas diferentes.
Pressione o softkey “OK” para poder editar os dados da ferramenta selecionada. Em se-
guida, abre--se a janela de estados para a introdução.
Entrada em serviço
48 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Aceite os dados das cargas standard definidas nos ajustes básicos do sistema, pressio-
nando o softkey “Default” que se encontra na zona inferior do display.
No campo “M [kg]” é indicado como ajuste standard: --1 (carga indicada no dado da
máquina). Se introduzir aqui 0 é porque não existe uma carga da ferramenta.
Primeiro, verifique se a ferramenta se encontra dentro da zona permitida para as
cargas standard através do diagrama da capacidade de carga existente na docu-
mentação do robô!
As abreviaturas na janela de diálogo têm o seguinte significado:
M Peso da ferramenta.
X, Y, Z Distância entre o centro de gravidade da ferramenta e a origem do sis-
tema de coordenadas do flange de robô (encontra--se no centro do
flange) em relação ao sistema de coordenadas do flange de robô.
X
Z
Y
A, B, C Rotação da inércia principal dos eixos da ferramenta (segundo os ângulos
Euler Z--Y--X) em relação ao sistema de coordenadas do flange de robô.
JX, JY, JZ Torques de inércia da massa em volta da inércia principal dos eixos da
ferramenta.
Quando todas as introduções tiverem ocorrido, por favor, confirme com o softkey “OK”. Os
dados de carga da ferramenta são indicados como controle.
Por fim, o softkey “Guardar” permite guardar os dados e fecha a janela de diálogo.
Para a obtenção de mais informações relativas ao cálculo dos dados de carga da ferra-
menta, consulte a documentação adicional Calcular os dados de carga.
2 Medição (continuação)
49 de 86InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
2.3 Base
Este submenu serve para a medição de uma peça que não é conduzida pelo robô.
Entr.Serv Ferramenta
Base
Ferramenta fixa
Dados de carga adicional
Cinemática externa
Pontos de medição
Tolerâncias
Medir
Ajustar
Desajustar
Update do software
Serviço
Dados de robô
3--Pontos
Indireto
Introdução numérica
O submenu “Base” contém os seguintes subprogramas:
Programa Medição através...
3--Pontos Deslocamento para um ponto de referência de uma peça
Indireto Indicação do ponto de referência não alcançado de uma peça
Introdução numérica Introdução manual de um ponto de referência
A cada programa de medição foram atribuídos formulários que o conduzem com comando
de diálogo através do respectivo programa.
2.3.1 3--Pontos
Com este método é possível determinar o ponto de referência de uma peça (BASE).
Isso, ocorre através do deslocamento e memorização de três pontos específicos com uma fer-
ramenta cujas dimensões são conhecidas pela unidadede comando. Estes três pontosdetermi-
nam a posição da origem, bem como a orientação do sistema de coordenadas da peça.
X
Y
Z
Origem Ponto no eixoX Ponto no nível XY
com valor Y positivo
Resultado
Execução
Monte uma ferramenta no flange de robô cujas dimensões são conhecidas pela unidade de
comando.
[Entr.Serv > Medição > Base > 3--pontos]
Abre--se uma janela de introdução para o sistema base.
Com o statuskey +/--, selecione o sistema de coordenadas BASE.
Com as teclas de setas é possível chegar ao campo introdução do “Nome do sistema base”
e aí introduzir o nome do sistema base.
Pressione o softkey “OK” para abrir a próxima janela de introdução.
Abre--se uma janela de introdução para a seleção da ferramenta de referência.
Com o statuskey +/--, selecione o número da ferramenta.
Pressione o softkey “OK” para realizar a medição com esta ferramenta. A seguir, a janela
seguinte é aberta.
Entrada em serviço
50 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Você é solicitado a alcançar a futura origem do sistema de coordenadas da peça (BASE)
com o TCP.
Diminua a velocidade de avanço na proximidade da peça para evitar uma colisão.
X
Y
Z
Se o TCP se encontrar exatamente na
origem desejada do sistema de
coordenadas da peça (BASE), aceite
esta posição através de pressão no
softkey “OK”.
Para isso, acione repetidamente
o statuskey para o override.
É solicitado que, através do deslocamento para um ponto, indique a orientação do eixo X
à unidade de comando.
Por isso, primeiro, libere a ferramenta.
Diminua a velocidade de avanço na proximidade da peça para evitar uma co-
lisão.
X
Y
Z
Se o TCP se encontrar exatamente no
ponto desejado, aceite esta posição
através de pressão no softkey “OK”.
Para isso, acione repetidamente
o statuskey para o override.
É solicitado a indicar a orientação do nível XY à unidade de comando, alcançando um ponto
com um valor Y positivo.
Por isso, primeiro, libere a ferramenta.
2 Medição (continuação)
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Diminua a velocidade de avanço na proximidade da peça para evitar uma colisão.
X
Y
Z
Se o TCP se encontrar exatamente no
ponto com valor Y positivo no nível XY,
aceite esta posição através de pressão
no softkey “OK”.
Para isso, acione repetidamente
o statuskey para o override.
Memorize os dados do sistema de coordenadas BASE, pressionando o softkey “Guardar”.
A função está sendo terminada.
Pressionando o softkey “Pontos demedição” é exibida uma janela na qual estão listados os
valores das medições individuais.
2.3.2 Indireto
Estemétodo é utilizado quando o ponto de referência da peça (BASE) não se encontra den-
tro doespaçode trabalhodo robô (empeçasmuito grandes) ouquandooponto de referência
da peça não pode ser atingido pelo robô (peças com formas complicadas).
Neste método, são alcançados os quatro pontos cuja posição é conhecida (desenho de ex-
ecução, dados CAD, etc.). A unidade de comando tem de conhecer as dimensões da ferra-
menta.
Execução
Monte uma ferramenta no flange de robô cujas dimensões são conhecidas pela unidade de
comando.
[Entr.Serv > Medição > Base > Indireto]
Abre--se uma janela de introdução para a seleção do sistema de coordenadas BASE.
Com o statuskey, selecione o número da ferramenta.
Com as teclas de setas é possível chegar ao campo introdução do “Nome do sistema base”
e aí introduzir o nome do sistema base.
Pressione o softkey “OK” para indicar os dados para esta peça.
Abre--se uma janela de introdução para a seleção da ferramenta.
Com o statuskey +/--, selecione o número da ferramenta.
Pressione o softkey “OK” para realizar a medição com esta ferramenta.
Entrada em serviço
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É solicitado a introduzir as coordenadas dos pontos conhecidos e, depois, deslocar para os
mesmos. Para isso, realize os seguintes passos:
1º passo -- introduzir os valores através do campo numérico
X, Y, Z Distância entre o ponto de medição e o ponto de referência da peça
(BASE).
X Y
ZPonto de referência
da peça (BASE)
Ponto 1
Ponto 2
Ponto 3
Ponto 4
2º passo -- alcançar o ponto indicado
Diminua a velocidade de avanço na proximidade da peça para evitar uma colisão.
Para isso, acione repetidamente o statuskey para o override.
3º passo -- aceitar o ponto
Se o TCP se encontrar exatamente no ponto indicado anteriormente, aceite esta posição
através de pressão no softkey “OK”.
Quando o ponto alcançado é aceito pela unidade de comado, você é solicitado a alcançar
os três próximos pontos. Repita