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Training
Programação do robô 1
VW System Software 8.x
Documento de treinamento KUKA Roboter GmbH
KUKA Roboter GmbH
Edição: 26.09.2012
Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
 
Programação do robô 1
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© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros 
sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No 
entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova re-
messa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito. 
Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibi-
lidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessá-
rias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
Tradução da documentação original
KIM-PS5-DOC
Publicações: Pub COLLEGE P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 (PDF-COL) pt
Estrutura do livro: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 VW V2.1
Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
Índice
Índice
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA ................................... 5
1.1 Start-up da robótica ................................................................................................... 5
1.2 Sistema mecânico de um robô KUKA ........................................................................ 6
1.3 Unidade de comando do robô (V)KR C4 ................................................................... 8
1.4 KUKA smartPAD ........................................................................................................ 9
1.5 Visão geral do smartPAD ........................................................................................... 11
1.6 Programação do robô ................................................................................................ 12
1.7 Segurança do robô .................................................................................................... 13
2 Mover o robô ................................................................................................ 17
2.1 Ler e interpretar mensagens da unidade de comando do robô ................................ 17
2.2 Selecionar e ajustar o modo de operação ................................................................. 18
2.3 Mover os eixos do robô .............................................................................................. 21
2.4 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs ................................................ 25
2.5 Mover o robô no sistema mundial de coordenadas .................................................. 26
2.6 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool .................................................... 31
2.7 Mover o robô no sistema de coordenadas da base .................................................. 35
2.8 Exercício: Operação e deslocamento manual ........................................................... 40
2.9 Deslocamento manual com uma ferramenta fixa ..................................................... 42
2.10 Exercício: Deslocamento manual com ferramenta fixa .............................................. 43
3 Colocação em funcionamento do robô ..................................................... 45
3.1 Princípio do ajuste ..................................................................................................... 45
3.2 Ajustar o robô ............................................................................................................. 48
3.3 Exercício: Ajuste de robô ........................................................................................... 52
3.4 Cargas no robô .......................................................................................................... 54
3.4.1 Dados de carga da ferramenta ............................................................................ 54
3.4.2 Cargas adicionais no robô .................................................................................... 55
3.5 Medição de uma ferramenta ...................................................................................... 57
3.6 Exercício: Medição da ferramenta Pino ..................................................................... 63
3.7 Exercício: Medição da ferramenta Garras, introdução numérica ............................... 66
3.8 Medição de uma base ............................................................................................... 68
3.9 Exercício: Medição da base Mesa, método 3 pontos ................................................ 72
3.10 Consulta da posição atual do robô ............................................................................ 74
3.11 Medição de uma ferramenta fixa ............................................................................... 76
3.12 Medição de uma peça conduzida por robô ............................................................... 78
3.13 Exercício: Medir ferramenta externa e peça conduzida por robô .............................. 80
3.14 Desconectar o smartPAD .......................................................................................... 83
4 executar programas de robô ...................................................................... 87
4.1 Realizar o percurso de inicialização ......................................................................... 87
4.2 Iniciar programas do robô .......................................................................................... 88
4.3 Exercício: Processamento de um programa na operação de teste .......................... 93
5 Manuseio com os arquivos de programa .................................................. 95
5.1 Criar módulos de programa ....................................................................................... 95
5.1.1 Padrão de grupo AU370: Programas padrão / Geração de programa ................. 96
5.2 Editar módulos de programa ...................................................................................... 97
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Programação do robô 1
5.3 Arquivar e restaurar programas de robô .................................................................. 97
5.4 Comprovar alterações de programa e estado por meio do arquivo cronológico ...... 99
6 Criar e alterar movimentos programados ................................................. 101
6.1 Geração de novos comandos de movimento ............................................................ 101
6.2 Ajustar movimentos otimizados ao tempo de ciclo .................................................... 102
6.3 Exercício: Programa aéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP ................ 105
6.4 Criar movimentos: ..................................................................................................... 108
6.5 Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação .............................................. 112
6.6 Aplicar movimentos tecnológicos .............................................................................. 115
6.7 Exercício: Deslocamento na trajetória e aproximação com movimentos tecnológicos 118
6.8 Alteração dos comandos de movimento ................................................................... 120
6.9 Programação de movimentos com TCP externo ....................................................... 123
6.10 Exercício: Programação de movimentos com TCP externo ..................................... 123
7 Atribuir ações às posições ......................................................................... 125
7.1 Programar instruçõesde PLC ................................................................................... 125
7.2 Modificar estados ...................................................................................................... 127
7.3 Uso de instruções de espera ..................................................................................... 130
7.4 Trabalhos com a função das pinças .......................................................................... 133
7.5 Acessar macros ......................................................................................................... 134
7.5.1 Padrão de grupo AU370: Macros ......................................................................... 137
7.6 Acessar subprogramas .............................................................................................. 137
7.6.1 Padrão de grupo AU370: Subprogramas / UPs ................................................... 140
7.7 Exercício: Programação de garras - Placa ................................................................ 140
7.8 Exercício: Programação de garras Pino .................................................................... 143
7.9 Aplicar o temporizador ............................................................................................... 145
7.9.1 Padrão de grupo AU370: Programação do temporizador .................................... 146
7.10 Modificação de um contador ou saída binária ........................................................... 147
7.11 Execução de uma comparação aritmética ................................................................ 148
7.12 Monitorar um movimento de translação do robô ....................................................... 149
7.13 Exercício: Programação com instruções de PLC: Acessar a UP e macro ................ 152
8 Trabalhos com uma unidade de comando superior ................................ 153
8.1 Preparação para o início de programa de PLC ......................................................... 153
8.2 Adaptar conexão de PLC (Cell.src) ........................................................................... 154
Índice ............................................................................................................ 157
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
1.1 Start-up da robótica
O que é um robô? O conceito de robô vem da palavra eslava robota, o que significa trabalho 
pesado. 
A definição oficial para um robô industrial é: "Um robô é um dispositivo de ma-
nuseio controlado por programa e livremente programável." 
Também faz parte do robô a unidade de comando e o equipamento de ope-
ração bem como os cabos de conexão e o software.
Tudo o que está fora dos limites do sistema do robô industrial, é designado 
como periferia:
 Ferramentas (Effektor/Tool)
 Dispositivo de proteção
 Esteiras transportadoras
 Sensores
 Máquinas
 etc.
Fig. 1-1: Robô industrial
1 Unidade de comando (armário de comando (V)KR C4)
2 Manipulador (sistema mecânico do robô)
3 Unidade manual de operação e de programação (KUKA smartPAD)
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Programação do robô 1
1.2 Sistema mecânico de um robô KUKA
O que é um 
manipulador?
O manipulador é o sistema mecânico do robô propriamente dito. Ele consiste 
em uma quantidade de partes móveis, encadeadas entre si (eixos). Fala-se 
também de uma cadeia cinemática.
O movimento dos eixos individuais ocorre através da regulagem direta de ser-
vomotores. Estes são ligados através de redutores com os respectivos com-
ponentes do manipulador.
Fig. 1-2: Manipulador
1 Manipulador (sistema mecânico do robô)
2 Início da cadeia cinemática: Pé do robô (ROBROOT)
3 Extremidade livre da cadeia cinemática: Flange (FLANGE)
A1
...
A6
Eixos do robô 1 - 6
Fig. 1-3: Visão geral de componentes do mecanismo do robô
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
Os componentes de um sistema mecânico do robô consistem, sobretudo, em 
alumínio e aço fundido. Em casos isolados, também são utilizados compo-
nentes de fibra de carbono.
Os respectivos eixos são numerados de baixo (pé do robô) até em cima (flan-
ge do robô):
Extrato dos dados técnicos de manipuladores da gama de produtos KUKA:
 Número de eixos: 4 (SCARA e robô de paralelograma) a 6 (robô de braço 
de união vertical padrão)
 Raio de alcance: de 0,35 m (KR 5 scara) até 3,9 m (KR 120 R3900 ultra K)
 Peso próprio: de 20 kg a 4700 kg.
 Exatidão: precisão de repetição 0,015 mm - 0,2 mm.
As áreas dos eixos básicos A1 até A3 e do eixo da mão A5 do robô são limi-
tadas por encostos finais mecânicos com amortecedor.
1 Base 4 Balancim
2 Carrossel 5 Braço
3 Sistema de compensação de 
peso
6 Mão
Fig. 1-4: Grau de liberdade do robô KUKA
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Programação do robô 1
Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecâni-
cos.
1.3 Unidade de comando do robô (V)KR C4
Quem provê o 
movimento?
O mecanismo do robô é movido pelos servomotores, que são regulados pela 
unidade de comando (V)KR C4. 
Propriedades da unidade de comando (V)KR C4
 Unidade de comando do robô (planejamento da trajetória): Regulagem de 
seis eixos do robô bem como adicionalmente até dois eixos externos.
Eixo 1 Eixo 2 Eixo 3
Se o robô ou um eixo adicional colidirem com um obstá-
culo ou um batente de fim-de-curso mecânico ou da limi-
tação da zona do eixo, o sistema de robô pode sofrer danos materiais. É 
necessário entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH antes de colocar 
o sistema de robô novamente em serviço. O amortecedor em questão deve 
ser substituído por um novo antes do robô ser colocado novamente em fun-
cionamento. Caso o robô (eixo adicional) se mova com uma velocidade 
maior do que 250 mm/s contra um tampão, o robô (eixo adicional) deve ser 
substituído ou deve ser realizada uma reposição em funcionamento pela 
KUKA Roboter GmbH.
Fig. 1-5: Gabinete de controle (V)KR C4
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1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
 Controle de fluxo: Software integrado PLC conforme IEC 61131
 Comando de segurança
 Unidade de comando do movimento
 Possibilidades de comunicação através de sistemas de barramento (por 
ex. ProfiNet, Ethernet IP, Interbus):
 Unidades de comando programadas por memória (PLC)
 Outras unidades de comando
 Sensores e atuadores
 Possibilidades de comunicação através da rede:
 Computador central
 Outras unidades de comando
1.4 KUKA smartPAD
Como um robô 
KUKA é operado?
A operação de um robô KUKA ocorre através de uma unidade de controle ma-
nual, o KUKA smartPAD.
Fig. 1-6: (regulagem de eixo V)KR C4
Fig. 1-7: Possibilidades de comunicação (V)KR C4
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Programação do robô 1
Características do KUKA smartPAD:
 Tela tátil (interface de operação sensível ao contato) para a operação ma-
nual ou com pino integrado
 Tela grande de formato alto
 Teclado de menus KUKA
 Oito teclas de deslocamento
 Teclas para a operação dos pacotes tecnológicos
 Teclas para a execução do programa (Stop / Voltar / Avançar)
 Tecla para exibir o teclado
 Interruptor-chave para a mudança do modo de operação
 Tecla de parada de emergência
 Space-mouse
 desconectável
 Conexão USB
Fig. 1-8
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1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
1.5 Visão geral do smartPAD
Fig. 1-9
Pos. Descrição
1 Botão para a desconexão do smartPAD
2 Comutador com chave para acessar o gerenciador de conexão. O 
comutador pode ser mudado de posição somente quando a chave 
estiverinserida.
Através do gerenciador de conexão, pode ser alterado o modo de 
operação.
3 Equipamento de PARADA DE EMERGÊNCIA. Para parar o robô 
em situações perigosas. O botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 
trava quando é pressionado.
4 Space Mouse: Para o deslocamento manual do robô.
5 Teclas de deslocamento: Para o deslocamento manual do robô
6 Tecla para o ajuste do override do programa
7 Tecla para o ajuste do override manual
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Programação do robô 1
1.6 Programação do robô
Através da programação do robô é alcançado que cursos de movimento e 
processos possam ser executados de modo automático e sempre intermiten-
tes. Para isto a unidade de comando necessita de várias informações:
 Posição do robô = Posição da ferramenta no espaço.
 Tipo de movimento
 Velocidade / aceleração
 Informações de sinal
 Lógica: condições de espera, ramificações, dependências
Que idioma fala a 
unidade de 
comando?
O idioma de programação é KRL - KUKA Robot Language
Programa de exemplo:
Como um robô 
KUKA é 
programado?
Para a programação de um robô KUKA, podem ser aplicados diversos méto-
dos de programação:
 Programação online com o processo Teach-in.
8 Tecla Menu principal: Ela exibe os itens de menu no smartHMI
9 Teclas de estado. As teclas de estado servem principalmente para 
o ajuste de parâmetros de pacotes de tecnologia. Sua função exa-
ta depende de quais pacotes de tecnologia estão instalados.
10 Tecla Iniciar: Com a tecla Iniciar, é iniciado um programa
11 Tecla Iniciar-Retroceder: Com a tecla Iniciar-Retroceder, é inicia-
do um programa para trás. O programa é processado passo a pas-
so.
12 Tecla PARAR: Com a tecla PARAR interrompe-se um programa 
em curso
13 Tecla do teclado
Exibe o teclado. Via de regra, o teclado não deve ser exibido es-
pecificamente, já que smartHMI detecta, quando introduções atra-
vés do teclado são necessárias e as exibe automaticamente.
Pos. Descrição
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] PU
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
Label 30
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] 
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
 Programação off-line
 Programação por interação gráfica: Simulação do processo do 
robô
 Programação por texto: Programação com auxílio da representação 
da interface smartPAD em um PC operacional superior (também para 
diagnóstico, adaptação online de programas já em execução) 
1.7 Segurança do robô
Um sistema de robô sempre deve estar equipado com características de se-
gurança correspondentes. A estas pertencem, p.ex., dispositivos de proteção 
Fig. 1-10: Programação do robô com KUKA smartPAD
Fig. 1-11: Simulação com KUKA Sim
Fig. 1-12: Programação do robô com KUKA OfficeLite
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Programação do robô 1
de separação (p.ex. cercas, portas etc.), botões de parada de emergência, in-
terruptores de habilitação, limitações da área de eixo etc.
Exemplo: Célula 
de treinamento 
College
Dispositivo de 
parada de 
emergência
O dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA do robô industrial é o botão de 
PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP. O botão deve ser pressionado em situ-
ações perigosas ou em caso de emergência.
Respostas do robô industrial ao ser pressionado o botão de PARADA DE 
EMERGÊNCIA:
 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma parada de 
segurança 1.
Para poder continuar a operação, o operador deve destravar a tecla de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA ao girá-lo e confirmar a seguir com a mensagem 
que aparece.
Fig. 1-13: Célula de treinamento
1 Cerca de proteção
2 Encostos finais mecânicos ou limitações da área de eixo para eixos 
1, 2 e 3
3 Porta de proteção com contato de porta para o monitoramento da fun-
ção de fechamento
4 Botão de parada de emergência (externo)
5 Botão de parada de emergência, tecla de habilitação, interruptor com 
chave para acessar o gerenciador de conexão
6 Comando de segurança integrado (V)KR C4
 Sem os dispositivos de segurança e de proteção em 
perfeito funcionamento, o sistema de robô pode causar 
danos pessoais ou materiais. Não é permitido operar o sistema de robô com 
dispositivos de segurança e de proteção desmontados ou desativados.
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA 
DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja 
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Parada de 
emergência 
externa
Em cada estação de operação, que pode executar um movimento de robô ou 
uma outra situação de perigo, devem estar disponíveis dispositivos de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA. Isto deve ser providenciado pelo integrador do siste-
ma.
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA 
DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja 
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊNCIA são conectados por 
meio da interface de cliente. Os dispositivos externos de PARADA DE EMER-
GÊNCIA não são incluídos no escopo de fornecimento do robô industrial.
Proteção do 
operador
O sinal de proteção do operador serve para o bloqueio de dispositivos de 
proteção separadores, p.ex., portas de proteção. Sem este sinal não é possí-
vel o modo automático. Em caso de perda de sinal durante o modo automático 
(p.ex. a porta de proteção é aberta), o manipulador para com uma parada de 
segurança 1.
Nos modos de operação de teste Velocidade Reduzida Manual (T1) e Veloci-
dade Alta Manual (T2), a proteção do operador não está ativa.
Parada de 
operação segura
A parada de operação segura pode ser ativada através de uma entrada na in-
terface de cliente. O estado é mantido enquanto o sinal externo for FALSE. 
Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser deslocado novamente. É ne-
cessária uma confirmação.
Ferramentas ou outros dispositivos conectados ao mani-
pulador devem, na instalação, ser ligadas ao circuito de 
PARADA DE EMERGÊNCIA, caso ofereçam riscos.
A não observância pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos ma-
teriais significativos.
Após uma perda de sinal, o modo automático não pode 
ser continuado apenas através do fechamento do dispo-
sitivo de proteção, porém, somente depois de ocorrer adicionalmente uma 
confirmação. Isso deve ser providenciado pelo integrador do sistema. Isto 
deve impedir que o modo automático seja reativado acidentalmente, en-
quanto colaboradores ainda estão na zona de perigo, p.ex. devido ao fecha-
mento da porta de proteção.
 A confirmação deve estar estruturada de tal forma, que possa ocorrer de 
fato um teste da zona de perigo. As confirmações que não permitem isto 
(p.ex. porque ocorrem automaticamente subsequentes ao fechamento 
do dispositivo de proteção), não são admissíveis.
 Se isto não for observado, as consequências podem ser morte, ferimen-
tos graves ou danos materiais significativos.
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Programação do robô 1
Parada de 
segurança 
externa 1 e 
Parada de 
segurança 
externa 2
A parada de segurança 1 e a parada de segurança 2 podem ser ativadas atra-
vés de uma entrada na interface do cliente. O estado é mantido enquanto o 
sinal externo for FALSE. Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser 
deslocado novamente. É necessária uma confirmação.
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
2 Mover o robô
2.1 Ler e interpretar mensagens da unidade de comando do robô 
Visão geral de 
mensagens
A unidade de comando se comunica como operador através da janela de 
mensagens. Ela dispõe de cinco tipos de mensagem diferentes:
Visão geral de tipos de mensagem:
Fig. 2-1: Janela de mensagens e contador de mensagens
1 Janela de mensagens: é exibida a mensagem atual
2 Contador de mensagens: quantidade de mensagens por tipo de men-
sagem
Ícone Tipo
Mensagem de confirmação
 Para a representação de estados, nos quais é necessária 
uma confirmação do operador para continuar a execução do 
programa do robô. (p.ex. "Confirmar PARADA DE EMER-
GÊNCIA")
 Uma mensagem de confirmação tem sempre como conse-
quência a parada do robô ou que ele não inicie.
Mensagem de estado
 Mensagens de estado informam os estados atuais da unida-
de de comando. (p.ex. "Parada de emergência")
 Mensagens de estado não podem ser confirmadas enquanto 
o estado persistir.
Mensagem de informação
 Mensagens de informação dão informações sobre a opera-
ção correta do robô. (p.ex. "Tecla Start é necessária")
 Mensagens de informação podem ser confirmadas. Mas não 
precisam ser confirmadas, visto que não param a unidade de 
comando.
Mensagem de espera
 Mensagens de espera indicam por qual evento a unidade de 
comando está aguardando (estado, sinal ou tempo).
 Mensagens de espera podem ser interrompidas manualmen-
te ao pressionar o botão "Simular".
O comando "Simular" somente pode ser utilizado se a 
colisão e outros riscos puderem ser excluídos!
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Programação do robô 1
Influência de 
mensagens
Mensagens influenciam a funcionalidade do robô. Uma mensagem de confir-
mação tem sempre como consequência a parada do robô ou que ele não ini-
cie. A mensagem só deve ser confirmada para mover o robô.
O comando "OK" (confirmar) expressa uma solicitação ao operador para ana-
lisar conscientemente a mensagem.
Manuseio de 
mensagens
Mensagens são sempre emitidas com data e horário, para poder comprovar 
o momento exato do evento.
Procedimento para observar e confirmar mensagens:
1. Tocar a janela de mensagens para poder expandir a lista de mensagens.
2. Confirmar:
 Com "OK" confirmar mensagens individuais,
 alternativamente: Com "Todos OK" confirmar todas as mensagens,
3. um novo toque na mensagem mais acima ou um toque no "X" na borda 
esquerda da tela, fecha novamente a lista de mensagens.
2.2 Selecionar e ajustar o modo de operação
Tipos de 
operação de um 
robô KUKA
 T1 (Manual velocidade reduzida)
 Para modo de teste, programação e aprendizagem ("Teach")
 Velocidade na operação do programa de no máximo 250 mm/s
 Velocidade na operação manual de no máximo 250 mm/s
 T2 (Manual velocidade alta)
 Para modo de teste
Mensagem de diálogo
 Mensagens de diálogo são utilizadas para a comunicação/
consulta direta com o operador.
 Aparece uma janela de mensagens com botões, que oferece 
diversas possibilidades de resposta.
Com "OK" pode ser confirmada uma mensagem passível de confir-
mação. Com "Todos OK" podem ser confirmadas ao mesmo tempo 
todas as mensagens passíveis de confirmação.
Dicas para lidar com as mensagens:
Ler conscientemente!
Ler primeiro as mensagens mais antigas. A mensagem mais recen-
te pode ser apenas uma consequência da antiga.
 Não pressionar simplesmente "Todos OK".
 Especialmente após carregar o sistema: Examinar as mensagens. Para 
isto, exibir todas as mensagens. Através do pressionamento na janela de 
mensagens, expande-se a lista de mensagens. 
Fig. 2-2: Confirmar mensagens
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
 Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade 
programada!
 Modo manual: não é possível
 AUT EXT (automático externo)
 Para robô industrial com unidade de comando superior (PLC)
 Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade 
programada!
 Modo manual: não é possível
Informações de 
segurança em 
modos de 
operação
Funcionamento manual T1 e T2
O funcionamento manual é o funcionamento para trabalhos de configuração. 
Trabalhos de configuração são todos os trabalhos que devem ser executados 
no sistema de robô para que o funcionamento automático possa ser iniciado, 
fazem parte disto:
 Teach / programar
 Executar programa na operação de digitação (testar / verificar)
Programas novos ou alterados devem ser primeiro testados no modo de ope-
ração Manual velocidade reduzida (T1).
No modo de operaçãoManual velocidade reduzida (T1):
 Proteção do operador: A porta de proteção está ativa! E2 (E22) O fecha-
mento deve ser utilizado para poder deslocar o robô com as portas aber-
tas.
 Se for possível, impedir a permanência de outras pessoas no ambiente li-
mitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no ambiente limi-
tado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
 Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao sistema de robô.
 Sempre deve ser assegurada a possibilidade de um contato visual en-
tre todas as pessoas.
 O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de perigo 
e evitar um possível perigo.
No modo de operaçãoManual velocidade alta (T2):
 Proteção do operador: A porta de proteção está ativa! Trocar na operação 
de T2 e utilizar E2 (E22) e E7 para poder deslocar o robô com as portas 
abertas.
 Esse modo de operação só pode ser utilizado se a aplicação exigir um 
teste com velocidade maior que com a Manual velocidade reduzida.
 Teach não é permitido neste modo de operação.
 Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispositi-
vos de habilitação estão funcionando corretamente.
 O operador deve posicionar-se fora da área de perigo.
 É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no ambiente limi-
tado pelos dispositivos de proteção.
Modo de operação Automático externo
 Os dispositivos de segurança e de proteção devem existir e ser totalmente 
funcionais.
 Todas as pessoas se encontram fora do espaço limitado pelo dispositivo 
de proteção.
Procedimento
Caso o modo de operação seja alterado durante o servi-
ço, os acionamentos param imediatamente. O robô in-
dustrial pára com uma parada de segurança 2.
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Programação do robô 1
1. No KCP, atuar a chave para o gerenciador de conexão. O gerenciador de 
conexão é exibido.
2. Selecionar o modo de operação.
3. Recolocar a chave do gerenciador de conexão novamente na posição ori-
ginal.
O modo de operação selecionado é exibido na barra de status do smar-
tPAD.
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2 Mover o robô
2.3 Mover os eixos do robô
Descrição: 
Movimento 
específico ao eixo
Movimento dos eixos do robô
 Colocar cada eixo individualmente na direção positiva e negativa.
 Para isto são utilizadas as teclas de deslocamento ou o Space Mouse do 
KUKA smartPAD.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV).
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Princípio Através da ativação da tecla de habilitação são ativados os acionamentos. As-
sim que uma tecla de deslocamento ou o Space Mouse seja ativado, a regu-
lagem dos eixos do robô começa e o movimento desejado é executado.
Existe a possibilidade de movimento uniforme bem como de movimento incre-
mental. Para isto, a grandeza incremental deve ser selecionada na barra de 
status.
As seguintes mensagens influenciam a operação manual:
Fig. 2-3: Grau de liberdade do robô KUKA
Mensagem Causa Solução
"Comandos 
ativos blo-
queados"
Há uma mensagem (de paragem) ou 
um estado pendente que resulta no 
travamento dos comandos ativos (p. 
ex. PARADA DE EMERGÊNCIA pres-
sionado ou acionamentos não prepa-
rados).
Bloquear PARADA DE EMERGÊN-
CIA e/ou confirmar mensagens na 
janela de mensagens. Após pressio-
nar uma tecla de habilitação,os acio-
namentos estão imediatamente 
disponíveis. 
"Interruptor 
de fim de 
curso de sof-
tware-A5"
O interruptor de fim de curso de sof-
tware do eixo exibido (por ex. A5) foi 
iniciado na direção indicada (+ ou -).
Deslocar o eixo exibido para a direção 
contrária. 
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Programação do robô 1
Avisos de 
segurança para o 
deslocamento 
manual 
específico ao eixo
Modo de operação
A operação manual do robô somente é permitida no modo de operação T1 
(velocidade reduzida manualmente). A velocidade no deslocamento manual 
na operação T1 corresponde no máximo a 250 mm/s. O modo de operação é 
ajustado através do gerenciador de conexão.
Tecla de habilitação
Para poder deslocar o robô, deve ser pressionada uma tecla de habilitação. 
No smartPAD são colocados três teclas de habilitação. As teclas de habilita-
ção têm três posições:
 Não pressionada
 Posição central
 Pressionado (posição de pânico)
Interruptor de fim de curso de software
 O movimento do robô também é limitado no deslocamento manual específico 
ao eixo através dos máximos valores positivos e negativos do interruptor de 
fim de curso de software. 
Procedimento: 
Executar 
movimento 
específico ao eixo
1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Eixos
2. Ajustar o override manual
 Caso apareça a mensagem "Realizar ajuste" na janela 
de mensagens, também pode ser conduzida através 
destes limites. Isto pode conduzir a danos no sistema do robô!
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
3. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
Além das teclas de deslocamento são exibidos os eixos A1 até A6.
4. Pressionar a tecla de deslocamento + ou - para mover o eixo no sentido 
positivo ou negativo.
Em casos de 
emergência, 
mover os robôs 
sem unidade de 
comando
Descrição
O dispositivo de liberação permite que o robô seja deslocado mecanicamente 
após um acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os motores de acio-
namento de eixo principal e também, conforme a variante de robô, para os 
motores de acionamento de eixo da mão. Este dispositivo somente pode ser 
usado em situações excepcionais e casos de emergência como, por exemplo, 
para libertar pessoas. Depois da eventual utilização do dispositivo de libera-
ção, é necessário trocar os motores afetados.
Procedimento
Fig. 2-4: Dispositivo de liberação
Durante o funcionamento, os motores atingem tempera-
turas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-
se evitar o contato com os mesmos. Devem ser adotadas medidas de prote-
ção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de proteção.
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Programação do robô 1
1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um ca-
deado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização.
2. Retirar a tampa de proteção do motor.
3. Colocar o dispositivo de liberação no respectivo motor e deslocar o eixo 
no sentido desejado.
Pode ser encomendada opcionalmente uma identificação dos sentidos 
com setas nos motores. A resistência do freio mecânico do motor e, even-
tualmente, as cargas de eixo adicionais devem ser superadas. 
Fig. 2-5: Procedimento com dispositivo de rotação livre
Pos. Descrição
1 Motor A2 com tampa de proteção fechada
2 Abertura da tampa de proteção no motor A2
3 Motor A2 com tampa de proteção removida
4 Colocação do dispositivo de liberação no motor A2
5 Dispositivo de liberação
6 Placa (opcional) com descrição do sentido de rotação
Aviso!
Ao movimentar um eixo com o dispositivo de liberação, 
é possível que o freio do motor seja danificado. Podem ocorrer danos pes-
soais ou materiais. Após a utilização do dispositivo de liberação, o respectivo 
motor deve ser trocado.
Maiores informações podem ser encontradas nas instruções de ser-
viço e de montagem do robô.
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
2.4 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs 
Na operação, programação e colocação em funcionamento de robôs indus-
triais, os sistemas de coordenadas têm um grande significado. Na unidade de 
comando do robô estão definidos os seguintes sistemas de coordenadas:
 WORLD | Sistema mundial de coordenadas
 ROBROOT | Sistema de coordenadas no pé do robô
 BASE | Sistema de coordenadas da base
 FLANGE | Sistema de coordenadas do flange
 TOOL | Sistema de coordenadas da ferramenta
Fig. 2-6: Sistemas de coordenadas no robô KUKA
Nome Local Utilização Particularidades
WORLD Livre-
mente defi-
nido
Origem para 
ROBROOT e 
BASE
Na maioria dos caso se 
situa no pé do robô
ROBROO
T
fixo no pé 
do robô
Origem do robô Descreve a posição do 
robô em relação a 
WORLD
BASE Livre-
mente defi-
nido
Peças, dispositi-
vos
Descreve a posição da 
base em relação a 
WORLD
FLANGE fixo no 
flange do 
robô
Origem para 
TOOL
A origem é o meio do 
flange do robô
TOOL Livre-
mente defi-
nido
Ferramentas A origem do sistema de 
coordenadas de TOOL é 
designada como "TCP"
(TCP = Tool Center Point)
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Programação do robô 1
2.5 Mover o robô no sistema mundial de coordenadas 
Movimento no 
sistema mundial 
de coordenadas
 A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das 
coordenadas do sistema mundial de coordenadas.
Assim, todos os eixos do robô se movem.
 Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da 
KUKA smartPAD.
 No ajuste padrão, o sistema mundial de coordenadas se situa no pé do 
robô (Robroot).
 A velocidade pode ser modificada (Hand-Over-Ride: HOV)
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Space-mouse
 O Space Mouse permite um movimento intuitivo do robô e é a opção ideal 
no deslocamento manual no sistema mundial de coordenadas.
 A posição do mouse e os graus de liberdade são alteráveis.
Princípio do 
deslocamento 
manual no 
sistema de 
coordenadas 
mundial
Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de 
coordenadas:
 Translatório (linear) ao longo das direções de orientação do sistema de 
coordenadas: X, Y, Z.
 Rotatório (giratório/oscilatório) em torno das direções de orientação do 
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C
Fig. 2-7: Princípio do deslocamento manual, sistema mundial de coorde-
nadas
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
Em um comando de deslocamento (p. ex. pressionando a tecla de desloca-
mento), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de par-
tida do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). O sentido do 
percurso é indicado pelo sistema de coordenadas mundial. A unidade de co-
mando regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida 
neste percurso (Translação) ou girada em torno deste (Rotação).
Vantagens do uso do sistema de coordenadas mundial:
 O movimento do robô é sempre previsível.
 Os movimentos são sempre claros, uma vez que a origem e os sentidos 
das coordenadas são sempre conhecidos.
 O sistema de coordenadas mundial sempre é utilizado com o robô ajusta-
do.
 Com o Space Mouse é possível uma operação intuitiva.
Movimento do Space Mouse
 Todos os tipos de movimento são possíveis com o Space Mouse:
 Translatório: ao pressionar e arrastar o Space Mouse
 Rotatório: ao girar e oscilar o Space Mouse
Fig. 2-8: Sistema de coordenadas cartesianas
Fig. 2-9: Exemplo: Movimento para a esquerda
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Programação do robô 1
 Conforme a posição da pessoa e do robô, é possível adequar a posição 
do Space Mouse.
Executar 
movimento de 
translação 
(mundial)
1. Ajustara posição de KCP ao deslocar o cursor deslizante (1) 
Fig. 2-10: Exemplo: Movimento giratório em torno de Z: Ângulo A
Fig. 2-11: Space Mouse: 0° e 270°
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
2. Como opção, selecionar para o Space Mouse Mundial
3. Ajustar o override manual
4. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
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Programação do robô 1
5. Deslocar com o Space Mouse na direção correspondente
6. Como alternativa, também podem ser utilizadas as teclas de deslocamen-
to
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
2.6 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool
Deslocamento 
manual no 
sistema de 
coordenadas de 
Tool
 No deslocamento manual no sistema de coordenadas de Tool é possível 
mover o robô correspondendo às direções das coordenadas de uma fer-
ramenta medida anteriormente.
O sistema de coordenadas não é assim estacionário (comparar sistema 
mundial de coordenadas / sistema de coordenadas de base), mas sim 
conduzido pelo robô.
Assim, todos os eixos do robô se movem.
 Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da 
KUKA smartPAD.
 32 sistemas de coordenadas de Tool diferentes são selecionáveis.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV)
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Fig. 2-12: Sistema de coordenadas de Tool do robô
Sistemas de coordenadas de Tool não medidos sempre correspon-
dem ao sistema de coordenadas do flange no deslocamento manual.
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Programação do robô 1
Princípio do 
deslocamento 
manual de Tool
Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de 
coordenadas:
 Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
ma de coordenadas: X, Y, Z
 Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do 
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C
Vantagens no uso do sistema de coordenadas de Tool:
 O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o 
sistema de coordenadas de Tool.
 Existe a possibilidade de deslocar na direção de trabalho da ferramenta 
ou orientar em torno do TCP.
Por direção de trabalho da ferramenta se entende a direção do trabalho ou 
do processo da ferramenta: a direção de saída do adesivo em um bico de 
colagem, a direção da garra ao agarrar um componente, etc.
Procedimento 1. Selecionar como o sistema de coordenadas a ser utilizado Ferramenta
Fig. 2-13: Sistema de coordenadas cartesianas
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
2. Selecionar o número da ferramenta
3. Ajustar o override manual
4. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
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Programação do robô 1
5. Movimento do robô com as teclas de deslocamento
6. Alternativamente: Deslocar com o Space Mouse na direção correspon-
dente
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
2.7 Mover o robô no sistema de coordenadas da base 
Movimento no 
sistema de 
coordenadas da 
base
Descrição da base:
 A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das 
coordenadas do sistema de coordenadas da base. Sistema de coordena-
das da base podem ser medidos individualmente e se orientam muitas ve-
zes ao longo das arestas da peça, recebimentos de peças ou paletes. 
Através disto é possível um deslocamento manual confortável!
Com isto, todos os eixos do robô necessários se movem. É decidido pelo 
sistema quais são os eixos, dependendo do movimento.
 Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da 
KUKA smartPAD.
 32 sistemas de coordenadas da base são selecionáveis.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV).
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Princípio do 
deslocamento 
manual, base
Fig. 2-14: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da base
Fig. 2-15: Sistema de coordenadas cartesianas
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Programação do robô 1
Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de 
coordenadas:
 Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
ma de coordenadas: X, Y, Z
 Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do 
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C
Em um comando de movimento (por ex. pressionando a tecla de deslocamen-
to), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de partida 
do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). A direção do per-
curso é indicada pelo sistema mundial de coordenadas. A unidade de coman-
do regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida 
neste percurso (Translation) ou girado em torno deste (Rotation).
Vantagens no uso do sistema de coordenadas da base:
 O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o 
sistema de coordenadas da base.
 Também aqui é possível uma operação intuitiva com o Space Mouse. O 
pré-requisito é que o operador esteja corretamente posicionado quanto ao 
robô ou ao sistema de coordenadas da base.
Procedimento 1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Base
Além disto, estando ainda ajustado o sistema de coorde-
nadas de Tool correto, pode ser reorientado no sistema 
de coordenadas da base em torno de TCP.
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
2. Selecionar Tool e Base
3. Ajustar o override manual
4. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
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Programação do robô 1
5. Deslocar com as teclas de deslocamento na direção desejada
6. Como alternativa, também pode ser deslocado com o Space Mouse
Reações de 
parada
As reações de parada do robô industrial são realizadas com base em ações 
de operação ou como reação a monitoramentos e mensagens de erro. A ta-
bela seguinte apresenta as reações de parada em função do modo de opera-
ção ajustado.
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
Termo Descrição
Parada de operação 
segura
A parada de operação segura é um monitoramento de parada. Ela não 
para o movimento do robô, mas sim, monitora se os eixos do robô estão 
parados. Se estes são movimentados durante a parada de operação 
segura, isto aciona uma parada de segurança STOP 0.
A parada de operação segura também pode ser acionada externa-
mente.
Quando uma parada de operação segura é acionada, a unidade de 
comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo. A saída 
é também estabelecida se, no instante do acionamento, nem todos os 
eixos estavam parados, causando com isto uma parada de segurança 
STOP 0.
Parada de segurança 
STOP 0
Uma parada acionada e executada pelo comando de segurança. O 
comando de segurança desliga imediatamente os acionamentos e a ali-
mentação de tensão dos freios.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 0.
Parada de segurança 
STOP 1
Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O 
procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de 
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando 
de segurança. Tão logo o manipulador permaneça parado, o comando 
de segurança desliga os acionamentos e a alimentação de tensão dos 
freios.
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 1, a unidade 
de comandodo robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 1 também pode ser acionada externa-
mente.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 1.
Parada de segurança 
STOP 2
Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O 
procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de 
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando 
de segurança. Os acionamentos permanecem ligados e os freios aber-
tos. Tão logo o manipulador esteja parado, é acionada uma parada de 
operação segura. 
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 2, a unidade 
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 2 também pode ser acionada externa-
mente.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 2.
Categoria de Stop 0 Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O 
manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos à trajetó-
ria.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 0.
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Programação do robô 1
2.8 Exercício: Operação e deslocamento manual
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 ligar e desligar a unidade de comando do robô
 operação básica do robô com o smartPad
 deslocamento manual do robô, específico do eixo e no sistema de coor-
denadas mundial, com as teclas de deslocamento e Space Mouse
 interpretar e solucionar as primeiras mensagens simples de sistema
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Participação nas instruções de segurança
Categoria de Stop 1 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com a trajetória 
exata. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios 
atuam.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 1.
Categoria de Stop 2 Os acionamentos não são desativados e os freios não atuam. O mani-
pulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com uma rampa de fre-
nagem fiel à trajetória.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 2.
Termo Descrição
Causador T1, T2 AUT, AUT EXT
Soltar a tecla Start STOP 2 -
Pressionar tecla STOP STOP 2
Acionamentos DESLIGA-
DOS
STOP 1
Entrada "Liberação de 
movimento" cancelada
STOP 2
Desligar a unidade de 
comando do robô (queda 
da tensão)
STOP 0
Falha interna na parte 
não orientada à segu-
rança da unidade de 
comando do robô
STOP 0 ou STOP 1
(dependente da causa da falha)
Mudar o modo de opera-
ção durante a operação
Parada de segurança 2
Abrir a porta de proteção 
(proteção do operador)
- Parada de segurança 
1
Soltar a habilitação Parada de segurança 
2
-
Pressionar a habilitação 
ou erro
Parada de segurança 
1
-
Ativar a PARADA DE 
EMERGÊNCIA
Parada de segurança 1
Falha na unidade de 
comando de segurança 
ou periferia da unidade de 
comando de segurança
Parada de segurança 0
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2 Mover o robô
 conhecimentos teóricos da operação geral de um sistema de robô indus-
trial KUKA
 conhecimentos teóricos do deslocamento manual específico do eixo e do 
deslocamento no sistema de coordenadas mundial
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções:
1. Ligue o armário de comando e aguarde a fase de ativação.
2. Destrave e confirme a parada de EMERGÊNCIA.
3. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado.
4. Ative o deslocamento manual específico de eixo.
5. Desloque o robô especificamente por eixo com diversos ajustes override 
manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e o Space Mouse.
6. Sonde a área de deslocamento dos respectivos eixos, observe quanto a 
obstáculos existentes, p.ex., mesa ou magazine de cubos com ferramenta 
fixa (análise de acessibilidade).
7. Ao atingir o interruptor de fim de curso de software, observe a janela de 
mensagens.
8. Acesse especificamente por eixo com a ferramenta (garra) a ferramenta 
de referência (ponta de metal preta) de diversas direções.
9. Repita este procedimento no sistema de coordenadas mundial.
10. Posicione manualmente um cubo sobre a mesa.
11. Aproxime-se do cubo com a garra. Para isso, selecione o sistema de co-
ordenados que considera correto.
12. Feche a garra. O cubo não pode se mover ao fechar a garra.
O que você deve saber agora:
1. Como as mensagens podem ser confirmadas?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
2. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas mundial?
3. Como é chamado o ajuste de velocidade para o deslocamento manual?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
4. Quais modos de operação existem?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Informação!
Antes de iniciar o exercício, deve ter ocorrida e ter sido documentada 
a participação em instruções de segurança!
a) b) c) d)
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Programação do robô 1
2.9 Deslocamento manual com uma ferramenta fixa 
Vantagens e 
áreas de 
aplicação
Alguns processos de produção e processamento exigem que o robô manu-
seie a peça e não a ferramenta. A vantagem é que o componente não preci-
sa ser posicionado para o processamento - assim os dispositivos de fixação 
podem ser suprimidos. Este é o caso, entre outros, em:
 Aplicações de colagem
 Aplicações de solda
 etc.
Curso de 
movimento 
alterado com 
ferramenta fixa
Embora se trata de um objeto fixo (não móvel) na ferramenta, apesar disto, 
tem um ponto de referência da ferramenta com o sistema de coordenadas 
pertinente. O ponto de referência é denominado agora TCP externo. Mas 
uma que não se trata de um sistema de coordenadas móvel, os dados são ad-
ministrados com um sistema de coordenadas da base e armazenados como 
Base de modo correspondente!
A peça (móvel) é por sua vez armazenada como Tool. Com isto é relativa-
mente possível para o TCP um deslocamento ao longo das arestas da peça!
Procedimento 
para desloca-
mento manual 
com ferramenta 
fixa
Fig. 2-16: Exemplo de ferramenta fixa
Para programar uma aplicação destas com sucesso, 
tanto o TCP externo da ferramenta fixa como a peça de-
vem ser medidos.
Vale observar que ocorrem movimentos relativos ao 
TCP externo no deslocamento manual com ferramenta 
fixa!
Fig. 2-17: Seleção ext. TCP no menu de opções
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
1. Selecionar a peça conduzida pelo robô na janela de seleção de ferramen-
ta,
2. selecionar ferramenta fixa na janela de seleção da base,
3. ajustar a seleção IpoMode na ferramenta externa,
4. como opção, ajustar a ferramenta para as teclas de deslocamento/Space 
Mouse: 
 ajustar a ferramenta para deslocar no sistema de coordenadas da pe-
ça, 
 ajustar a base para deslocar o sistema de coordenadas da ferramenta 
ext.,
5. ajustar o override manual,
6. pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central,
7. deslocar com as teclas de deslocamento/Space Mouse no sentido dese-
jado.
Através da seleção Ferramenta externa na janela de opções Opções de 
deslocamento manual, a unidade de comando é comutada: todos os movi-
mentos agora ocorrem em relação ao TCP externo e não a uma ferramenta 
conduzida por robô.
2.10 Exercício: Deslocamento manual com ferramentafixa
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Deslocamento manual de um componente conduzido pelo robô em rela-
ção a uma ferramenta fixa
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos teóricos da operação geral de um sistema de robô indus-
trial KUKA
 conhecimentos teóricos sobre o deslocamento com ferramenta externa
Definição de 
funções
1. Ajuste o sistema de coordenadas Tool "Placa".
2. Ajuste o sistema de coordenadas da base "Pino externo".
3. Ajuste as opções de deslocamento manual no menu de opções em "Fer-
ram. ext.".
4. Mova a placa para o pino externo.
5. Mova e oriente a placa no pino externo. Verifique aqui as diferenças entre 
Tool e Base.
6. Ajuste as opções de deslocamento manual no menu de opções "Flange".
7. Mova e oriente a placa no pino externo.
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Programação do robô 1
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
3 Colocação em funcionamento do robô
3.1 Princípio do ajuste
Por que ajustar? Somente se um robô industrial estiver ajustado de modo correto e completo, 
ele pode ser utilizado de modo otimizado. Pois somente então ele apresentará 
sua plena exatidão de pontos e trajetórias, ou seja, pode ser movido com mo-
vimentos programados.
Um processo completo de ajuste contém o ajuste de cada eixo individual. Por 
meio de um recurso auxiliar técnico (EMD = Electronic Mastering Device) é 
designado um valor de referência a cada eixo em sua posição zero mecâni-
ca (por ex. 0°). Uma vez que assim a posição mecânica e elétrica do eixo en-
tra em concordância, cada eixo recebe um valor de ângulo definido.
A posição de ajuste é similar em todos os robôs, porém não igual. As posições 
exatas podem se diferenciar também entre os robôs individuais de um tipo de 
robô.
Valores de ângulo da posição zero mecânica (= valores de referência)
No ajuste, a cada eixo do robô é atribuído um valor de referência.
Fig. 3-1: Posição dos cartuchos de ajuste
Eixo Geração de robôs "Quan-
tec"
outros tipos de robôs (p.ex. 
série 2000, KR 16, etc.)
A1 -20° 0°
A2 -120° -90°
A3 +110° +90°
A4 0° 0°
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Programação do robô 1
Quando que é 
ajustado?
A princípio um robô sempre deve ser ajustado. Nos casos a seguir, deve ser 
realizado o ajuste:
 Na colocação em funcionamento.
 Após medidas de manutenção em componentes que participam no levan-
tamento dos valores de posição (por ex. motor com resolver ou RDC)
 Se eixos do robô forem movidos sem unidade de comando, por ex. por 
meio do dispositivo de liberação.
 Após reparos / problemas mecânicos primeiro deve ser desajustado o ro-
bô, antes que o ajuste possa ser realizado:
 Após a troca de um redutor
 Após a colisão contra o encosto final com mais de 250 mm/s
 Após uma colisão
Avisos de 
segurança para 
ajuste
Com o eixo do robô não ajustado, a função do robô é limitada consideravel-
mente:
 Nenhuma operação do programa é possível: Os pontos programados não 
podem ser percorridos.
 Não há deslocamento manual de translação: Movimentos nos sistemas 
de coordenadas não são possíveis.
 Interruptores de fim de curso de software estão desativados.
Execução de um 
ajuste
A5 0° 0°
A6 0° 0°
Eixo Geração de robôs "Quan-
tec"
outros tipos de robôs (p.ex. 
série 2000, KR 16, etc.)
Antes de medidas de manutenção, em geral é conve-
niente testar o ajuste atual.
Aviso!
Em um robô desajustado, os interruptores de fim de cur-
so de software estão desativados. O robô pode bater contra os amortecedo-
res nos encostos finais, através do que ele pode ser danificado e os 
amortecedores tenham que ser substituídos. Na medida do possível, um 
robô desajustado não deve ser deslocado ou o override manual deve ser re-
duzido o máximo possível.
Fig. 3-2: EMD em aplicação
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
É ajustado no qual é determinado o ponto zero mecânico do eixo. Assim o 
eixo se move até o ponto zero mecânico ser alcançado. Este é o caso se o 
pino de medição tiver alcançado o ponto mais profundo no entalhe de medi-
ção. Por isto, cada eixo é equipado com um cartucho de ajuste e uma marca 
de ajuste.
Fig. 3-3: Execução do ajuste de EMD
1 Electronic Mastering Device 
(EMD)
4 Entalhe de medição
2 Cartucho de medição 5 Marcação de ajuste prévio
3 Pino de medição
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Programação do robô 1
3.2 Ajustar o robô
Possibilidades de 
ajuste do robô
Para que 
programar 
offset?
Através do peso da ferramenta fixada no flange, o robô está exposto a uma 
carga estática. Devido às elasticidades dos componentes condicionados ao 
material e redutores, podem ocorrer diferenças na posição do robô de um 
robô sem carga ou com carga. Estas diferenças de alguns poucos incremen-
tos têm efeito na exatidão do robô.
Fig. 3-4: Possibilidades de ajuste
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
"Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em re-
lação ao primeiro ajuste (sem carga).
Quando o robô trabalha com diferentes cargas, a função "Programar offset" 
deve ser executada para cada carga. Em garras que carregam peças pesa-
das, "Programar offset" deve ser executado para a garra sem componente e 
para a garra com componente.
Somente um robô ajustado com correção de carga apresenta a alta exatidão, 
que é exigida dele. Por isto, deve ser programado um offset para cada caso 
de carga! O pré-requisito é que a medição geométrica da ferramenta já tenha 
ocorrido e, portanto, esteja atribuído um número de ferramenta.
Procedimento de 
primeiro ajuste
1. Colocar o robô em posição de pré-ajuste.
Fig. 3-5: Programar offset
Mastery.logMastery.logAjuste valores offset 
arquivo
Os offsets determinados são armazenados no arquivo Mastery.log. O arqui-
vo se encontra no disco rígido no diretório C:\KRC\ROBOTER\LOG e con-
tém os dados específicos ao ajuste:
 Carimbo de tempo (data, hora)
 Eixo
 Número de série do robô
 Número de ferramenta
 Valor offset (Encoder Difference) em graus
 Exemplo de Mastery.log:
Date: 22.03.11 Time: 10:07:10
Axis 1 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5 
(Encoder Difference: -0.001209)
Date: 22.03.11 Time: 10:08:44 
Axis 2 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5 
Encoder Difference: 0.005954)
...
O primeiro ajuste somente pode ser realizado se o robô 
estiver sem carga. Nenhuma ferramenta e nenhuma car-
ga adicional podem estar montadas.
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Programação do robô 1
2. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar 
> EMD > Primeiro ajuste.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos a serem ajustados. Está 
marcado o eixo com o número mais baixo.
3. Remover a cobertura de proteção do cartucho de medição no eixo marca-
do na janela. (O EMD invertido pode ser usado como chave de parafu-
sos.) Parafusar EMD no cartucho de medição. 
Depois aplicar o cabo de medição no EMD e ligar à conexão X32 na caixa 
de conexão do robô.
Fig. 3-6: Exemplos de posição de pré-ajuste
Fig. 3-7: EMD parafusado no cartucho de medição
Fig. 3-8: Conectar cabo EMD
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
4. Pressionar Ajustar.
5. Premir a tecla de habilitação e a tecla Start (para a frente).
Se o EMD detectar o ponto mais baixo do entalhe de medição, é alcança-
da a posição de ajuste. O robô para automaticamente. Os valores são sal-
vos. Na janeladesaparece a visualização do eixo.
6. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover o EMD do 
cartucho de medição e recolocar a cobertura de proteção.
7. Repetir os passos 3 a 6 para todos os eixos a serem ajustados.
8. Fechar a janela.
9. Remover o cabo de medição da conexão X32.
Procedimento 
para programar 
offset
"Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em re-
lação ao primeiro ajuste.
1. Selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar > EMD > Progra-
mar offset.
2. Digitar o número da ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais a ferra-
menta ainda não foi programada. Está marcado o eixo com o número 
mais baixo.
3. Remover a cobertura de proteção do cartucho de medição no eixo marca-
do na janela. Parafusar EMT no cartucho de medição. Depois aplicar o 
cabo de medição no EMD e ligar à conexão X32 na caixa de conexão da 
estrutura de base.
4. Pressionar Programar.
5. Premir a tecla de habilitação e a tecla Start (para a frente).
Se o EMD detectar o ponto mais baixo do entalhe de medição, é alcança-
da a posição de ajuste. O robô para automaticamente. Abre-se uma jane-
la. O desvio neste eixo, em relação ao primeiro ajuste, é indicado em 
incrementos e graus. 
6. Confirmar com OK. Na janela desaparece a visualização do eixo.
Atenção!
Sempre parafusar o EMD sem cabo de medição ao 
cartucho de medição. Em seguida, colocar o cabo de medição no EMD. 
Caso contrário o cabo de medição poderá ser danificado.
 Da mesma forma, ao remover o EMD, sempre remover primeiro o cabo 
de medição do EMD. Somente depois disto remover o EMD do cartucho 
de medição. 
 Após o ajuste, remover o cabo de medição da conexão X32. Do contrá-
rio, podem ser provocadas interferências de sinais ou danos.
 Deslocar manualmente o robô com EMD não parafusado. Assim o EMD 
ou o cartucho de medição pode ser danificado.
Fig. 3-9: Tecla Start e de habilitação
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Programação do robô 1
7. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover o EMD do 
cartucho de medição e recolocar a cobertura de proteção.
8. Repetir os passos 3 a 7 para todos os eixos a serem ajustados.
9. Remover o cabo de medição da conexão X32.
10. Sair da janela com Fechar.
Procedimento 
para verificar 
offset
"Verificar offset" é executado com carga. O objetivo é a verificação do primeiro 
ajuste ou a restauração do primeiro ajuste, se este for perdido (por ex. após 
troca do motor ou colisão).
1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar 
> EMD > Ajuste de carga.
2. Digitar o número da ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais um offset 
foi programado com esta ferramenta. Está marcado o eixo com o número 
mais baixo.
3. Na conexão X32, tirar a tampa e conectar o cabo de medição.
4. Remover a cobertura de proteção do cartucho de medição no eixo marca-
do na janela. (O EMD invertido pode ser usado como chave de parafu-
sos.)
5. Parafusar o EMD no cartucho de medição.
6. Colocar o cabo de medição no EMD. Alinhar o ponto vermelho do conec-
tor na ranhura do EMD.
7. Pressione Testar.
8. Manter a tecla de habilitação pressionada e pressionar a tecla Start.
Se o EMD tiver passado o entalhe de medição, é calculada a posição de 
ajuste. O robô para automaticamente. É exibida a diferença para "progra-
mar offset".
9. Se necessário, memorizar os valores com Guardar. Isto exclui os valores 
de ajuste antigos.
Para restaurar um primeiro ajuste perdido, deve-se salvar sempre os va-
lores.
10. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover o EMD do 
cartucho de medição e recolocar a cobertura de proteção.
11. Repetir os passos 4 a 10 para todos os eixos a serem ajustados.
12. Fechar a janela.
13. Remover o cabo de medição da conexão X32.
3.3 Exercício: Ajuste de robô
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Acessar a posição de pré-ajuste
 Seleção do tipo de ajuste correto
 Manuseio do "Electronic Mastering Device" (EMD)
 Ajuste de todos os eixos com EMD
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre a sequência geral de um ajuste
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
 conhecimentos teóricos da situação da posição de pré-ajuste
 conexão correta do EMD ao robô
 ajuste através do menu de colocação em funcionamento
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções:
1. Desajuste todos os eixos do robô.
2. Desloque todos os eixos do robô especificamente por eixo à posição de 
pré-ajuste.
3. Realize em todos os eixos um ajuste padrão com o EMD.
4. Exiba a posição efetiva específica de eixo.
O que você deve saber agora:
1. Para que é ajustado?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
2. Indique os ângulos de todos os 6 eixos da posição zero mecânica.
3. O que deve ser observado num robô desajustado?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
4. Qual meio de ajuste deve ser utilizado preferencialmente?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
5. Quais riscos existem, se você deslocar o robô com EMD (relógio compara-
dor) parafusado?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
1 Eixo não na posição de pré-ajuste
2 Eixo na posição de pré-ajuste
A1: .............................. A2: ..............................
A3: .............................. A4: ..............................
A5: .............................. A6: ..............................
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Programação do robô 1
3.4 Cargas no robô
3.4.1 Dados de carga da ferramenta 
O que são dados 
de carga da ferra-
menta?
Por dados de carga da ferramenta entendem-se todas as cargas montadas 
no flange do robô. Elas formam uma massa montada adicionalmente no robô, 
que deve ser movida junto pelo robô.
Os valores a serem registrados são a massa, a posição do centro de gravida-
de (ponto no qual a massa atua) e os momentos de inércia da massa com os 
eixos principais de inércia pertinentes.
Os dados de capacidade de carga devem ser introduzidos na unidade de co-
mando do robô e atribuídos à ferramenta correta. 
Exceção: Se os dados de capacidade de carga já foram transmitidos à unida-
de de comando do robô com KUKA.LoadDataDetermination, não é necessá-
ria mais nenhuma introdução manual.
Os dados de carga da ferramenta podem ser extraídos das seguintes 
fontes:
 Opção de software KUKA.LoadDetect (apenas para capacidades de car-
ga)
 Dados do fabricante
 Cálculo manual
 Programas CAD
Efeitos dos dados 
de carga
Os dados de carga registrados têm efeito sobre inúmeras execuções da uni-
dade de comando. A isto pertencem, p.ex.:
Fig. 3-10: Cargas no robô
1 Carga útil 3 Carga adicional do eixo 2
2 Carga adicionaldo eixo 3 4 Carga adicional do eixo 1
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
 Algoritmos da unidade de comando (cálculo da aceleração)
 Monitoramento de velocidade e de aceleração
 Monitoramento de torque
 Monitoramento de colisão
 Monitoramento de energia
 e outros mais
Por isto, é de suma importância que os dados de carga sejam registrados cor-
retamente. Se o robô executar seus movimentos com dados de carga regis-
trados corretamente ...
 pode-se fazer proveito da sua elevada exatidão,
 são possíveis fluxos de movimentos com tempos de ciclo otimizados,
 o robô alcança uma longa vida útil (através de baixo desgaste).
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Ferramenta > Dados de carga da ferramenta. 
2. Introduzir no campo Ferramenta N° o número da ferramenta. Confirmar 
com Continuar.
3. Introduzir os dados de capacidade de carga:
 Campo M: Massa
 Campos X, Y, Z: Posição do centro de gravidade em relação ao flange
 Campos A, B, C: Orientação dos eixos principais de inércia em rela-
ção ao flange
 Campos JX, JY, JZ: Momentos de inércia de massa
(JX é a inércia no eixo X do sistema de coordenadas, que está girada 
através de A, B e C em relação ao flange. JY e JZ analogamente às 
inércias do eixo Y e Z.)
4. Confirmar com Continuar.
5. Pressionar Salvar.
3.4.2 Cargas adicionais no robô
Cargas adicionais 
no robô
Cargas adicionais são componentes adicionalmente colocados na base, no 
balancim ou no braço, p. ex.:
 Alimentação de energia
 Válvulas
 Alimentação de material
 Provisão de material
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Programação do robô 1
Os dados de carga adicional devem ser introduzidos na unidade de comando 
do robô. Fazem parte das indicações necessárias:
 Massa (m) em kg
 Distância do centro de gravidade da massa ao sistema de referência (X, 
Y e Z) em mm
 Orientação dos eixos principais de inércia ao sistema de referência (A, B 
e C) em graus (°)
 Momentos de inércia da massa em torno dos eixos de inércia (Jx, Jy e Jz) 
em kgm²
Sistemas de referência dos valores X, Y, Z para cada carga adicional:
Dados de carga podem ser obtidos das seguintes fontes:
 Opção de software KUKA.LoadDetect (apenas para capacidades de car-
ga)
 Dados do fabricante
 Cálculo manual
 Programas CAD
Influências de 
cargas adicionais 
no movimento do 
robô
A indicação dos dados de carga influencia o movimento do robô nos mais di-
ferentes modos:
 Planejamento da trajetória 
 Acelerações
 Tempo de ciclo
Fig. 3-11: Cargas adicionais no robô
Carga Sistema de referência
Carga adicional A1 Sistema de coordenadas ROBROOT
A1 = 0°
Carga adicional A2 Sistema de coordenadas ROBROOT
A2 = -90°
Carga adicional A3 Sistema de coordenadas FLANGE
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
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3 Colocação em funcionamento do robô
 Desgaste
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Dados de carga adicional. 
2. Introduzir o número do eixo ao qual será fixada a carga adicional. Confir-
mar com Continuar.
3. Introduzir os dados de carga. Confirmar com Continuar.
4. Pressionar Salvar.
3.5 Medição de uma ferramenta
Descrição Medição de uma ferramenta significa que um sistema de coordenadas é gera-
do, o qual tem sua origem em um ponto de referência da ferramenta. Este 
ponto de referência se denomina TCP (Tool Center Point), o sistema de coor-
denadas é o sistema de coordenadas TOOL. 
Isto é, a medição da ferramenta contém a medição...
 do TCP (origem do sistema de coordenadas)
 da orientação / alinhamento do sistema de coordenadas
Na medição é salva a distância do sistema de coordenadas Tool (em X, Y e 
Z) para o sistema de coordenadas do flange bem como a torção de um para 
com o outro (ângulos A, B e C).
Vantagens Se uma ferramenta foi medida com precisão, resultam na prática as seguintes 
vantagens para o pessoal de operação e programação:
 Deslocamento manual melhorado
Se um robô for operado com dados de carga incorretos 
ou carga inadequadas, isso pode provocar ferimentos e 
acidentes fatais e/ou danos consideráveis podem ser a consequência.
Podem ser memorizados, no máximo, 32 sistemas de 
coordenadas TOOL. (Variável: TOOL_DATA[1…32]).
Fig. 3-12: Princípio da medição TCP
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Programação do robô 1
 É possível reorientar o TCP (p.ex. ponta da ferramenta).
 Deslocamento na direção de trabalho da ferramenta
 Uso na programação de movimentos
 A velocidade de deslocamento programada é mantida no TCP ao lon-
go da trajetória. 
Fig. 3-13: Reorientação no TCP
Fig. 3-14: Direção de trabalho de TCP
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
 Além disto, é possível uma orientação definida ao longo da trajetória.
Possibilidades de 
medição da ferra-
menta
A medição da ferramenta consiste em 2 passos:
Medição de TCP, 
método XYZ 4-
Pontos
Com o TCP da ferramenta a ser medida, um ponto de referência pode ser 
acessado a partir de 4 sentidos diferentes. O ponto de referência pode ser se-
lecionado livremente. A unidade de comando do robô calcula o TCP a partir 
de diferentes posições do flange.
Procedimento do método XYZ-4-Pontos:
1. Selecionar a sequência de menu Col. func. > Medição > Ferramenta > 
XYZ 4-Pontos.
Fig. 3-15: Operação de programa com TCP
Passo Descrição
1
Determinar a origem do sistema de coordenadas TOOL
Estão disponíveis os seguintes métodos:
 XYZ-4-Pontos
 referência XYZ
2
Determinar a orientação do sistema de coordenadas 
TOOL
Estão disponíveis os seguintes métodos:
 ABC World
 ABC-2-Pontos
Alternati-
vamente
Introdução direta dos valores para a distância ao centro do 
flange (X, Y, Z) e a torção (A, B, C).
 Introdução numérica
As 4 posições do flange, com as quais é acessado o ponto de refe-
rência, devem estar suficientemente distantes umas das outras.
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Programação do robô 1
2. Atribuir um número e um nome para a ferramenta a ser medida. Confirmar 
com OK.
3. Acessar um ponto de referência com o TCP. Confirmar com OK.
4. Com o TCP, acessar o ponto de referência a partir de um outro sentido. 
Confirmar com OK.
5. Repetir duas vezes o passo 4.
6. Pressionar Salvar.
Medição da orien-
tação, método 
ABC-2-Pontos
A unidade de comando do robô é informada sobre os eixos do sistema de co-
ordenadas TOOL, acessando-se um ponto no eixo X e um ponto no plano XY.
Este método é utilizado quando as direções do eixo devem ser determinadas 
com precisão especial.
Estão disponíveis os números 1 ... 16 para a seleção.
Fig. 3-16: Método de 4 pontos XYZ
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
1. Selecionar a sequência de menu Colocação em funcionamento > Me-
dição > Ferramenta > ABC 2-Pontos.
2. Introduzir o número da ferramenta montada. Confirmar com Continuar.
3. Com o TCP, acessar um ponto de referência qualquer. Com Medição é 
aberto novamente o diálogo para a aplicação da posição. Confirmar este 
com Sim.
4. Deslocar a ferramenta de tal modo, que o ponto de referência no eixo X 
venha a parar sobre um ponto com valor X negativo (ou seja, no sentido 
contrário à direção de trabalho). Ativar a tecla programável Medição e 
confirmar a posição com Sim.
5. Deslocar a ferramenta de tal modo, que o ponto de referência no plano XY 
venha a parar sobre um ponto com valor Y positivo. Ativar a tecla progra-
mável Medição e confirmar a posição com Sim.
6. A janela dos dados de carga é aberta novamente. Pressionar valor e con-
firmar com Continuar.
7. A janela dos ângulos calculados A, B e C é abertae os valores são salvos 
com Salvar
Fig. 3-17: Método de 2 pontos ABC
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Programação do robô 1
Instruções de 
segurança da 
garra na 
operação de 
treinamento
Na fixação de componentes (cubo, pino) deve ser procedido com máximo cui-
dado.
Fig. 3-18: Perigo de esmagamento na garra de treinamento
Aviso!
Durante o manuseio do sistema de garras há perigo de 
esmagamento e corte. Aquele que opera a garra precisa certificar-se de que 
nenhuma parte do corpo possa ser esmagada pela garra.
Fig. 3-19: Fixar objetos na garra de treinamento
Pos. Observação
1 Fixação do cubo
2 Cubo fixado
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3 Colocação em funcionamento do robô
No caso de uma colisão, o dispositivo anticolisão é ativado.
O desbloqueio do robô ocorre depois que o dispositivo anticolisão operou em 
caso de colisão. Um participante aciona o interruptor (1) e remove quaisquer 
partes do corpo do robô, do dispositivo anticolisão e da garra. O segundo par-
ticipante, antes da liberação do robô, certifica-se de que nenhuma pessoa 
possa estar em risco pelo movimento do robô.
3.6 Exercício: Medição da ferramenta Pino
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Medição de uma ferramenta com os métodos XYZ-4-Pontos e ABC-2-
Pontos
 Ativação de uma ferramenta medida
 Deslocamento no sistema de coordenadas de ferramenta
 Deslocamento na direção de trabalho da ferramenta
 Reorientação da ferramenta em torno do Tool Center Point (TCP)
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição do pon-
to de trabalho da ferramenta, especialmente o método XYZ-4-Pontos
 conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição da 
orientação da ferramenta, especialmente o método ABC-2-Pontos
3 Fixação de um pino
4 Pino fixado
Fig. 3-20: Interruptor para o desbloqueio do dispositivo anticolisão
Pos. Observação
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Programação do robô 1
 conhecimentos teóricos sobre dados de carga do robô e a sua introdução
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções: Medição de pino
1. Meça o TCP do pino através do método XYZ-4-Pontos. Use a ponta de 
metal preta como ponta de referência. Retire o pino superior do magazine 
de pinos e fixe-o na garra. Use o número de ferramenta 2 e atribua o 
nome Pino1. A tolerância não deve ser maior que 0,95 mm.
2. Salve os dados da ferramenta.
3. Meça a orientação da ferramenta através do método ABC-2-Pontos.
4. Registre os dados de carga.
Dados de carga para a garra com pino como ferramenta número 2:
5. Salve os dados TOOL e teste o deslocamento com o pino no sistema de 
coordenadas TOOL.
O que você deve saber após o exercício:
1. Por que deve ser medida uma ferramenta conduzida pelo robô?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 Capacidade de carga 3 Carga adicional do eixo 2
2 Carga adicional do eixo 3 4 Carga adicional do eixo 1
Massa:
M = 4,5 kg
Centro de gravidade da massa:
X = 42,5 mm Y = 12,5 mm Z = 125 mm
Orientação:
A = 0° B = 0° C = 0°
Momentos de inércia:
JX = 0,018 kgm
2 JY = 0,025 kgm
2 JZ = 0,016 kgm
2
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
2. O que é apurado com o método XYZ-4-Pontos?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
3. Quais métodos existem para a medição da ferramenta?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
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Programação do robô 1
3.7 Exercício: Medição da ferramenta Garras, introdução numérica
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Introdução numérica de ferramenta
 Ativação de uma ferramenta medida
 Deslocamento no sistema de coordenadas de ferramenta
 Deslocamento na direção de trabalho da ferramenta
 Reorientação da ferramenta em torno do Tool Center Point (TCP)
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição do pon-
to de trabalho da ferramenta, especialmente a introdução numérica
 conhecimentos teóricos sobre dados de carga do robô e a sua introdução
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções: Medição de garras
1. Meça o TCP da garra com auxílio do método XYZ 4-Pontos, conforme vi-
sível na figura.
2. Meça a orientação do sistema de coordenadas de garras com o auxílio do 
método ABC 2-Pontos.
3. Registre os dados de carga.
Dados de carga para a garra:
4. Salve os dados de TOOL e teste o deslocamento manual com a garra no 
sistema de coordenadas TOOL.
Alternativamente a garra também pode ser medida através da introdução 
numérica:
Massa:
M = 6,68 kg
Centro de gravidade da massa:
X = 23 mm Y = 11 mm Z = 41 mm
Orientação:
A = 0° B = 0° C = 0°
Momentos de inércia:
JX = 0 kgm
2 JY = 0,4 kgm
2 JZ = 0,46 kgm
2
X Y Z A B C
132,05 
mm
171,30 
mm
173,00 
mm
45° 0° 180°
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
Perguntas sobre 
o exercício
O que você deve saber agora:
1. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas Tool?
2. Quantas ferramentas a unidade de comando pode administrar no máximo?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
3. O que significa o valor -1 nos dados de carga da ferramenta?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Fig. 3-21: College garra: Posição do TCP
a) b) c) d)
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Programação do robô 1
3.8 Medição de uma base 
Descrição Medir uma base significa a criação de um sistema de coordenadas em um de-
terminado local no ambiente do robô, partindo do sistema de coordenadas 
mundial. O objetivo é que os movimentos, bem como as posições programa-
das do robô se refiram a este sistema de coordenadas. Por isto, por exemplo, 
arestas definidas de suportes de peças de trabalho, compartimentos, paletes 
ou máquinas podem ser usadas como pontos de referência adequados para 
um sistema de coordenadas da base.
A medição de uma base ocorre em dois passos:
1. Determinação da origem das coordenadas
2. Definição das direções das coordenadas
Vantagens Depois de ocorrer a medição de uma base, resultam as seguintes vantagens:
 Deslocamento ao longo das arestas da peça:
O TCP pode ser deslocado manualmente ao longo das arestas da super-
fície de trabalho ou da peça.
Fig.3-22: Medição da base
Fig. 3-23: Vantagens da medição de base: Direção de deslocamento
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
 Sistema de coordenadas de referência: 
Os pontos programados referem-se ao sistema de coordenadas selecio-
nado.
 Correção/deslocamento do sistema de coordenadas: 
Os pontos podem ser programados em relação à base. Quando é neces-
sário deslocar a base, p.ex. porque a superfície de trabalho foi deslocada, 
os pontos também se movimentam e não precisam ser programados de 
novo.
 Uso de vários sistemas de coordenadas da base: 
Podem ser criados até 32 diferentes sistemas de coordenadas e utilizados 
de acordo com o passo de programa.
Fig. 3-24: Vantagens da medição de base: Referência ao sistema de co-
ordenadas desejado
Fig. 3-25: Vantagens da medição de base: Deslocamento do sistema de 
coordenadas base
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Programação do robô 1
Possibilidades de 
medição da base
Estão disponíveis os seguintes métodos para a medição da base:
Procedimento do 
método 3 pontos
1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Base > 3-Pontos.
2. Atribuir um número e um nome para a base. Confirmar com Continuar.
3. Digitar o número da ferramenta, cujo TCP é utilizado para a medição da 
base. Confirmar com Continuar.
4. Acessar a origem da nova base com o TCP. Pressionar a Softkey Medir 
e confirmar a posição com Sim.
Fig. 3-26: Vantagens da medição de base: Utilização de vários sistemas 
de coordenadas base
Métodos Descrição
Método 3 
pontos
1. Definição da origem
2. Definição do sentido X positivo
3. Definição do sentido Y positivo (plano XY)
Método 
indireto
O método indireto é utilizado quando a origem da base não 
pode ser acessada, p.ex. porque ela se encontra no interior 
de uma peça ou fora do espaço de trabalho do robô.
Os 4 pontos da base, cujas coordenadas devem ser conheci-
das (dados CAD), são acessados. A unidade de comando do 
robô calcula a base, tendo estes pontos como referência.
Introdu-
ção nu-
mérica
Introdução direta dos valores para a distância ao sistema de 
coordenadas mundial (X, Y, Z) e a torção (A, B, C).
A medição da base somente pode ocorrer com uma fer-
ramenta já medida anteriormente (TCP deve ser conhe-
cido).
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3 Colocação em funcionamento do robô
5. Acessar um ponto no eixo X positivo da nova base com o TCP. Pressionar 
Medir e confirmar a posição com Sim.
6. Com o TCP no plano XY, acessar um ponto com valor Y positivo. Pressio-
nar Medir e confirmar a posição com Sim.
7. Pressionar Salvar.
8. Fechar o menu
Fig. 3-27: Primeiro ponto: Origem
Fig. 3-28: Segundo ponto: sentido X
Fig. 3-29: Terceiro ponto: Plano XY
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Programação do robô 1
3.9 Exercício: Medição da base Mesa, método 3 pontos
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Definição de uma base qualquer
 Medição de uma base
 Ativação de uma base medida para o deslocamento manual
 Deslocamento no sistema de coordenadas da base
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre os métodos para a medição da base, espe-
cialmente o método 3 pontos
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções:
1. Meça a base azul na mesa pelo método 3 pontos. Atribua o número base 
1 com o nome azul. Utilize o pino1 já medido (número de ferramenta 2) 
como ferramenta de medição.
2. Salve os dados da base medida.
3. Meça a base vermelha na mesa pelo método 3 pontos. Atribua o número 
base 2 com o nome vermelho. Utilize o pino1 já medido (número de fer-
ramenta 2) como ferramenta de medição.
4. Salve os dados da base medida.
5. Desloque a ferramenta à origem do sistema de coordenadas da base azul 
e exiba assim a posição real cartesiana.
O que você deve saber após o exercício:
1. Por que uma base deve ser medida?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Os três pontos de medição não podem se situar em uma linha reta. 
Um ângulo mínimo deve se situar entre os pontos (ajuste padrão 
2,5°).
X Y Z A B C
............... ............... ............... ............... ............... ...............
Fig. 3-30: Medição de base na mesa
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3 Colocação em funcionamento do robô
2. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas da base?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
3. Quais métodos existem para a medição da base?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
4. Quantos sistemas base a unidade de comando pode administrar no máxi-
mo?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
5. Descreva a medição pelo método 3 pontos.
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
a) b) c) d)
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Programação do robô 1
3.10 Consulta da posição atual do robô
Possibilidades de 
exibição das 
posições do robô
A posição atual do robô pode ser representada em dois diferentes modos:
 Específico ao eixo:
O ângulo atual do eixo é exibido para cada eixo: Isto corresponde ao valor 
absoluto do ângulo partindo da posição de ajuste.
 Cartesiano:
Fig. 3-31: Posição do robô específico ao eixo
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3 Colocação em funcionamento do robô
A posição atual do TCP atual (sistema de coordenadas de Tool) é exibida 
em relação ao sistema de coordenadas da base atualmente selecionado.
Se nenhum sistema de coordenadas de Tool for selecionado, vale o sis-
tema de coordenadas do flange!
Se nenhum sistema de coordenadas da base for selecionado, vale o sis-
tema mundial de coordenadas!
Posição carte-
siana com 
diversos sistema 
de coordenadas 
da base
Observando-se a figura abaixo, percebe-se imediatamente que o robô ocupa 
três vezes a mesma posição. Contudo, a exibição da posição fornece diferen-
tes valores em cada um dos três casos:
A posição do sistema de coordenadas Tool/TCP é exibida no respectivo sis-
tema de coordenadas da base: 
 para a base 1
 para a base 2
Fig. 3-32: Posição cartesiana
Fig. 3-33: Três posições do robô - uma posição do robô!
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Programação do robô1
 para a base 0: isto corresponde ao sistema de coordenadas do pé do robô 
(na maioria dos casos também ao sistema de coordenadas mundial)!
Consultar a 
posição do robô
Procedimento:
 No menu, selecionar Exibir > Posição atual. É exibida a posição atual 
cartersiana.
 Para exibir a posição atual específica do eixo, pressionar em Espec. eixo
 Para exibir novamente a posição atual cartesiana, pressionar em Carte-
siano
3.11 Medição de uma ferramenta fixa
Visão geral A medição de uma ferramenta fixa consiste em duas etapas:
1. Apuração da remoção entre o TCP externo da ferramenta fixa e a mudan-
ça do sistema de coordenadas mundial. 
2. Orientação do sistema de coordenadas no TCP externo.
Como representado em (1) (>>> Fig. 3-35 ), o TCP externo é administrado 
referente a $WORLD (ou $ROBROOT), portanto como um sistema de coor-
denadas da base.
Descrição da 
medição
 Para a determinação do TCP é necessária uma ferramenta conduzida por 
robô já medida.
Fig. 3-34: 
Somente se a base correta e a ferramenta correta forem selecionadas, a exi-
bição da posição real cartesiana fornece os valores esperados!
Fig. 3-35: Medição da ferramenta fixa
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
 Para a determinação da orientação o sistema de coordenadas do flange 
é alinhado ao novo sistema de coordenadas. Existem 2 variantes:
 5D: À unidade de comando do robô somente é informada a direção de 
trabalho da ferramenta fixa. Conforme padrão, o eixo X é a direção de 
trabalho. A orientação dos outros eixos é definida pelo sistema e não 
pode ser facilmente reconhecida pelo usuário.
 6D: À unidade de comando do robô são informadas as orientações de 
todos os 3 eixos.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medição 
> Ferramenta fixa > Ferramenta.
2. Atribuir um número e um nome para a ferramenta fixa. Confirmar com 
Continuar.
3. Digitar o número da ferramenta de referência utilizada. Confirmar com 
Continuar.
Fig. 3-36: Deslocar TCP externo
Fig. 3-37: Alinhar paralelamente os sistemas de coordenadas
77 / 159Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
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Programação do robô 1
4. No campo5D/6D, selecionar uma variante. Confirmar com Continuar.
5. Aproximar do TCP da ferramenta fixa com o TCP da ferramenta já medi-
da. Pressionar Medição. Confirmar a posição com Sim.
6. Quando 5D foi selecionado: 
Alinhar +XBASE paralelamente a -ZFLANGE.
(Ou seja, alinhar o flange de fixação verticalmente à direção de trabalho 
da ferramenta fixa.)
Quando 6D foi selecionado: 
Alinhar o flange de fixação de modo que os seus eixos estejam paralelos 
aos eixos da ferramenta fixa:
 +XBASE paralelamente a -ZFLANGE
(Ou seja, alinhar o flange de fixação verticalmente à direção de traba-
lho da ferramenta.)
 +YBASE paralelamente a +YFLANGE
 +ZBASE paralelamente a +XFLANGE
7. Pressionar Medição. Confirmar a posição com Sim.
8. Pressionar Salvar.
3.12 Medição de uma peça conduzida por robô 
Visão geral: 
medição direta
Descrição A unidade de comando do robô é informada a respeito da origem e de 2 outros 
pontos da peça. Estes 3 pontos definem a peça de forma inequívoca.
A seguir é acessado apenas o método de medição dire-
ta. A medição indireta é extremamente rara sendo expli-
cada com mais exatidão na documentação Manual de operação e programação 
do KUKA System Software 8.2.
Fig. 3-38: Medição da peça através de medição direta
Peça Medição
2 Medição da peça
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3 Colocação em funcionamento do robô
Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Colocação em funcionamento > Me-
dição > Ferramenta fixa > Peça > Medição direta.
2. Atribuir um número e um nome à peça. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o número da ferramenta fixa. Confirmar com Continuar.
4. Deslocar a origem do sistema de coordenadas da peça ao TCP da ferra-
menta fixa.
Pressionar Medição e confirmar a posição com Sim.
5. Deslocar um ponto no eixo X positivo do sistema de coordenadas da peça 
ao TCP da ferramenta fixa.
Pressionar Medição e confirmar a posição com Sim.
6. Deslocar um ponto, que no plano XY do sistema de coordenadas da peça 
tem um valor Y positivo, ao TCP da ferramenta fixa.
Pressionar Medição e confirmar a posição com Sim.
7. Inserir os dados de carga da peça e confirmar com Continuar.
8. Pressionar Salvar.
Fig. 3-39
Fig. 3-40: Medir a peça: método direto
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Programação do robô 1
3.13 Exercício: Medir ferramenta externa e peça conduzida por robô
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 medir ferramentas fixas
 medir ferramentas móveis
 Deslocamento manual com ferramenta externa
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos teóricos dos métodos de medição de ferramentas fixas
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
 conhecimentos teóricos da medição da ferramenta em ferramentas fixas, 
especialmente o método direto
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções: Medição de bico e placa
1. Para a medição da ferramenta fixa deve ser usado o pino1 já medido (nú-
mero de ferramenta 2) como ferramenta de referência. Para a ferramenta 
fixa atribua o número de ferramenta 10 e o nome Bico.
 Em cada medição, providencie a gravação dos seus dados!
2. Meça a peça conduzida pelo robô. Atribua aqui o número de ferramenta 
12 e o nome Placa.
 Registre os dados de carga.
Dados de carga para a garra com placa:
Massa:
M = 5,1 kg
Centro de gravidade da massa:
X = 46 mm Y = 14 mm Z = 126 mm
Orientação:
A = 0° B = 0° C = 0°
Momentos de inércia:
JX = 0,019 kgm
2 JY = 0,026 kgm
2 JZ = 0,017 kgm
2
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82 / 159
Programação do robô 1
3. Após a medição ative a ferramenta externa para o deslocamento manual. 
Utilize o sistema de coordenadas Tool e da base de forma adequada e 
desloque o robô.
4. Desloque com o TCP à origem de coordenadas da base da peça medida 
e deixe exibir cartesianamente a posição atual.
Posição atual:
O que você deve saber agora:
1. Como é medida uma base em uma peça montada no flange de robô?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2. Como é determinado o TCP de uma ferramenta externa?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3. Por que você necessita de um TCP externo?
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4. Quais configurações são necessárias, para deslocar na direção de trabalho 
da ferramenta com um TCP externo?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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X Y Z A B C
............... ............... ............... ............... ............... ...............
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3 Colocação em funcionamento do robô
3.14 Desconectar o smartPAD
Descrição para 
desconectar o 
smartPAD
 O smartPAD pode ser desconectado com a unidade de comando do robô 
em operação.
 O smartPAD conectado assume o modo de operação atual da unidade de 
comando do robô.
 Pode-se conectar um smartPAD a qualquer hora.
 Ao ser conectada, a variante smartPAD (versão de firmware) não exerce 
nenhum papel, uma vez que a atualização ocorre automaticamente.
 Somente após 30s depois da conexão, a PARADA DE EMERGÊNCIA e 
a tecla de habilitação estão novamente funcionais.
 O smartHMI (interface do operador) é exibido novamente automaticamen-
te (isto não leva mais que 15s).
Desconectar a 
função smartPAD




Procedimento 
para a desco-
nexão de um 
smartPAD
Desconectar:
1. No smartPAD pressionar o botão para desconectar.
Na smartHMI são exibidos uma mensagem e um contador. O contador 
conta durante 25 s. Durante este tempo o smartPAD pode ser desconec-
tado da unidade de comando do robô.
Quando o smartPAD está desconectado, não é mais 
possível desligar a instalação através do botão de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA do smartPAD. Por isso é necessário conectar uma 
PARADA DE EMERGÊNCIA externa na unidade de comando do robô.
A empresa operadora deve providenciar para que o 
smartPAD desconectado seja imediatamente removido 
da instalação, e mantido fora do alcance e do campo visual do pessoal que 
trabalha no robô industrial. Isso serve para evitar que dispositivos de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA ativos e não ativos sejam confundidos.
Se estas medidas não forem observadas, as conse-
quências podem ser morte, lesões corporais graves ou 
danos materiais significativos.
O usuário, que conecta um smartPAD à unidade de co-
mando do robô, deve permanecer por pelo menos 30 s 
no smartPAD, isto é, até que a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla de ha-
bilitação estejam novamente funcionais. Assim, evita-se, por exemplo, que 
um outro usuário em uma situação de emergência acesse uma PARADA DE 
EMERGÊNCIA momentaneamente não acessível.
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Programação do robô 1
2. Abrir as portas do gabinete de controle (V)KR C4.
3. Desconectar o smartPAD da unidade de comando do robô.
4. Fechar as portas do gabinete de controle (V)KR C4.
Conectar:
1. Assegure-se que a mesma variante do smartPAD seja utilizada novamen-
te
Fig. 3-41: Desacoplar tecla smartPAD
Se o smartPAD for desconectado, sem que o contador 
opere, isto aciona uma PARADA DE EMERGÊNCIA. A 
PARADA DE EMERGÊNCIA somente pode ser cancelada, conectando-se 
novamente o smartPAD.
Fig. 3-42: Desconectar o smartPAD
1 Conector no estado conectado
2 girar a parte superior preta em cerca de 25° no sentido da seta
3 Puxar o conector para baixo
Se o contador contar até o fim, sem que o smartPAD te-
nha sido desconectado, isto não tem nenhum efeito. O 
botão para desconectar pode ser pressionado quantas vezes for necessário, 
para exibir novamente o contador.
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3 Colocação em funcionamento do robô
2. Abrir as portas do gabinete de controle (V)KR C4
3. Conectar o conector smartPAD
4. Fechar as portas do gabinete de controle (V)KR C4
Observar a marcação na tomada e no conector smar-
tPAD
Fig. 3-43: Conectar smartPAD
1 Conector no estado desconectado (observar a marcação)
2 Empurrar o conector para cima. A parte superior preta é girada 
de modo independente em torno de 25° ao empurrar para cima
3 O conector engata de modo independente, ou seja, as marca-
ções estão sobrepostas
O usuário, que conecta um smartPAD à unidade de co-
mando do robô, deve permanecer por pelo menos 30 s 
no smartPAD, portanto, até que a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla de 
habilitação sejam novamente funcionais. Assim, evita-se, por exemplo, que 
um outro usuário em uma situação de emergência acesse uma PARADA DE 
EMERGÊNCIA momentaneamente não acessível.
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Programação do robô 1
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
4 executar programas de robô
4 executar programas de robô
4.1 Realizar o percurso de inicialização 
Deslocamento 
SAK
O deslocamento de inicialização de um robô KUKA se chama deslocamento 
SAK. 
Um deslocamento SAK é realizado nos seguintes casos:
 Seleção de programa
 Reset do programa (resetar)
 Deslocamento manual durante a operação do programa
 Alteração no programa
 Seleção de passo
Exemplos de execução de um deslocamento SAK:
Motivos para um 
percurso SAK
Um percurso SAK é necessário para produzir uma concordância da posição 
atual do robô com as coordenadas do ponto atual no programa de robô.
Primeiro se a posição atual do robô for igual a uma posição programa, pode 
ocorrer o planejamento da trajetória. Portanto, primeiro o TOP sempre deve 
ser trazido na trajetória.
SAK significa coincidência de conjunto (Satzkoinzidenz). Coincidência signi-
fica "correspondência" bem como a "coincidência de eventos no tempo/es-
paço".
Fig. 4-1: Por ex. motivos para um percurso SAK
1 Deslocamento SAK na posição Home após seleção ou reset do pro-
grama
2 Deslocamento SAK após alteração de um comando de movimento: 
Excluir ponto, programar, etc.
3 Deslocamento SAK após uma seleção de passo
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Programação do robô 1
4.2 Iniciar programas do robô
Seleção e início 
de programas de 
robô
Se um programa de robô deve ser executado, ele deve ser selecionado. Os 
programas de robôs estão à disposição na interface do usuário no navegador. 
Normalmente, os programas de deslocamento são colocados em pastas. O 
programa Cell (programa de gerenciamento para a ativação do robô de um 
PLC) sempre se encontra na pasta "Programas".
Fig. 4-2: Exemplo para um percurso SAK
1 Percurso SAK na posição Home após seleção ou reset do programa
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4 executar programas de robô
Para iniciar um programa, estão à disposição tanto a tecla Start para frente 
como a tecla Start para trás
Fig. 4-3: Navegador
1 Navegador: Estrutura de diretórios / drives
2 Navegador: Lista de arquivos
3 Programa selecionado
4 Botão para seleção de um programa
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Programação do robô 1
Sendo executado um programa, estão à disposição vários modos de execu-
ção de programa para o movimento comandado por programa:
Fig. 4-4: Direções de execução do programa: Para frente / para trás
GO
 O programa é executado continuamente até o fim do pro-
grama. 
 A tecla Start deve ser mantida pressionada na operação de 
teste.
MSTEP
 No modo de execução Motion-Step, cada comando de mo-
vimento é executado individualmente.
 Após o término de um movimento, cada vez "Start" deve ser 
pressionado novamente.
ISTEP
 No passo incremental, é executado linha a linha (indepen-
dente do conteúdo da linha) 
 Após cada linha, a tecla Start deve ser acionada novamen-
te.
Os tipos de execução do programa MSTEP e ISTEP não estão dis-
poníveis na operação automática. O ISTEP somente está à disposi-
ção de peritos. 
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4 executar programas de robô
Como aparece 
um programa de 
robô?
Estado de 
programa
Fig. 4-5: Estrutura de um programa de robô
1
 O primeiro ponto no programa contémacessos de parâmetros 
padrão que são necessários para a execução correta do progra-
ma.
 O primeiro ponto sempre deve ser executado primeiro!
2  PLC de ponto: aqui são executadas ações para a posição
3
 Comando de movimento com PLC de ponto fechado
 Um programa consiste em pelo menos 3 movimentos de PTP
Ícone Cor Descrição
cinza Nenhum programa selecionado.
amarelo O indicador de passo está na primeira linha 
do programa selecionado.
verde O programa foi selecionado e é executado.
vermelho O programa selecionado e iniciado foi para-
do.
preto O indicador de passo está no final do pro-
grama selecionado.
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Programação do robô 1
Executar início do 
programa
Procedimento para o início de programas do robô:
1. Selecionar programa
2. Pressionar a tecla de habilitação
3. Pressionar e manter pressionada a tecla Start (+):
 A primeira linha do programa é processada.
 O robô executa o deslocamento SAK.
Fig. 4-6: Seleção de programa
Fig. 4-7: Tecla de habilitação
Fig. 4-8: Direções de execução do programa: Para frente / para trás
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4 executar programas de robô
4. Após alcançar a posição de destino, o movimento é parado.
A mensagem de informação "SAK alcançado" é exibida.
5. Outra execução (conforme o modo de operação ajustado):
 T1 e T2: Transmitir programa ao pressionar a tecla Start.
 No programa Cell, direcionar o modo de operação para EXT e trans-
mitir o comando de translação do PLC.
4.3 Exercício: Processamento de um programa na operação de teste 
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Selecionar e cancelar o programa
 Executar o deslocamento SAK
 Executar, parar e resetar o programa nos modos de operação exigidos 
(testar execução de programa)
 Execução passo a passo de um programa desconhecido
 Execução contínua de um programa conhecido
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Conhecimentos teóricos no manuseio com o navegador
 Deslocamento SAK
Definição de 
funções 
Execute as seguintes funções: Seleção do programa, deslocamento SAK e 
teste
1. Selecione o programa 1
2. Execute o deslocamento SAK
3. Ative o tipo de execução do programa MSTEP em T1
4. Teste o programa no modo de operação T1 com velocidades de programa 
(POV) de 100% 
5. Ative o tipo de execução do programa GO em T1
6. Teste o programa no modo de operação T1 com diferentes velocidades 
de programa (POV) de 50% e 100%
7. Teste o programa no modo de operação T2 com diferentes velocidades 
de programa (POV) de 10%, 30%, 50% e 100%
Perguntas sobre o exercício
1. Com que velocidade o robô é conduzido no processamento de um progra-
ma em T1 e T2?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Aviso!
No início de programa, o deslocamento SAK é sempre 
realizado como movimento PTP da posição atual para a posição de destino. 
O programador deve observar o movimento para evitar colisões. A velocida-
de é automaticamente reduzida durante o deslocamento SAK.
Perigo!
É imprescindível observar as prescrições de segurança da instrução!
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Programação do robô 1
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2. Qual função tem o interruptor com chave E2(E22)?
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3. Para onde o robô é conduzido em um deslocamento SAK?
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5 Manuseio com os arquivos de programa
5 Manuseio com os arquivos de programa
5.1 Criar módulos de programa
Módulos de 
programa no 
navegador
Os módulos de programa sempre devem ser armazenados na pasta "Progra-
ma". Também existe a possibilidade de criar pastas e armazenar lá os módu-
los de programa. Os módulos são identificados pelo símbolo com a letra "M". 
Um módulo pode ser fornecido com um comentário.
Propriedades dos 
módulos de 
programa
Um módulo sempre consiste em duas partes:
Fig. 5-1: Módulos no Navigator
1 Pasta principal para programas: "Programas"
2 Pasta principal para subprogramas: "UPs"
3 Módulo de programa / programa com número de programa "Progra-
ma 124"
4 Comentário de um módulo de programa, observar padrão
Fig. 5-2: Módulo / Programa na visão geral de usuários e peritos
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Programação do robô 1
 Código fonte (comandos de programa): O arquivo SRC contém o códi-
go do programa.
 Lista de dados: O arquivo DAT contém principalmente as coordenadas 
do ponto.
Procedimento 
para criar 
módulos de 
programa
1. Na estrutura de diretórios, marcar a pasta na qual o programa deve ser 
colocado, por ex. a pasta Programas ou UPs.
2. Pressionar a tecla programável Novo. 
3. Dependendo da pasta selecionada, é proposto novamente um programa 
ou um UP
4. Registrar número do programa ou número UP
5. Digitar um comentário opcional e confirmar com OK.
5.1.1 Padrão de grupo AU370: Programas padrão / Geração de programa
Programas 
padrão / geração 
de programa 
conforme AU370
Programas padrão
 Os seguintes programas padrão devem ser criados conforme as diretri-
zes do programador:
 Programa 123 de posição de ajuste
 Programa 124 de posição de manutenção
 Programa 125 de posição básica
 Estes programas devem ser criados de modo que uma execução do pro-
grama seja garantida em cada estado da instalação
Geração de programa
 Estes programas devem ser criados de modo que uma execução perfeito 
do programa seja garantida em automático na velocidade de deslocamen-
to em 100%.
 Não pode haver
 batentes na peça
 mensagens de erro como por ex. "Aproximação não é possível“
 chaves secundárias na soldagem
 demora do robô ao fechar ou abrir a garra
1 Módulo (programa), visão geral no nível de usuários
2 Arquivo source: contém os comandos do programa; visão geral 
de SRC apenas possível no nível de peritos
3 Arquivo DAT: contém os posições salvas; visão geral de DAT 
apenas possível no nível de peritos
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] PU 
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P 
Label 30
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
...
DECL E6POS P1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1 0, E2 
0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
DECL E6POS P2={X 975, Y 0, Z 450, A 45, B 0, C 0, S 6, T 27, E1 0, 
E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
…
ENDDAT
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
5 Manuseio com os arquivos de programa
5.2 Editar módulos de programa
Possibilidades de 
processamento
Como em sistemas de arquivos convencionais, também é possível editar mó-
dulos de programa no Navigatordo KUKA smartPad. 
Pertence à edição:
 Duplicar/Copiar
 Excluir
 Renomear
Procedimento 
para excluir o 
programa 
1. Na estrutura de diretório, marcar a pasta na qual se encontra o arquivo.
2. Marcar o arquivo na lista de arquivos.
3. Pressionar a tecla programável Excluir > selecionar.
4. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. O módulo é excluído.
Procedimento 
para renomear 
programa 
1. Na estrutura de diretório, marcar a pasta na qual se encontra o arquivo.
2. Marcar o arquivo na lista de arquivos.
3. Selecionar a tecla programável Editar > Renomear.
4. Sobrescrever o nome do arquivo com o novo nome e confirmar com OK.
Procedimento 
para duplicar o 
programa 
1. Na estrutura de diretório, marcar a pasta na qual se encontra o arquivo.
2. Marcar o arquivo na lista de arquivos.
3. Selecionar a tecla programável Duplicar.
4. Dar um novo nome do arquivo ao novo módulo e confirmar com OK.
5.3 Arquivar e restaurar programas de robô 
Possibilidades de 
arquivamento
Cada processo de arquivamento gera um arquivo ZIP no meio de destino cor-
respondente, o qual tem o mesmo nome como o robô. Em dados do robô o 
nome do arquivo pode ser alterado individualmente.
Locais de memória: Três locais de memória USB diferentes estão à disposi-
ção:
 USB (KCP) | pen drive USB no KCP(smardPAD)
 USB (gabinete) | pen drive USB no gabinete de controle do robô
 Rede | Arquivamento em um caminho de rede
O caminho de rede desejado deve ser configurado em Dados do robô.
No grupo de usuários "peritos" e ajuste do filtro "Detalhe" são ilustra-
dos dois arquivos por módulo no navegador (SRC e arquivo DAT). 
Sendo este o caso, ambos os arquivos devem ser excluídos! Arqui-
vos excluídos não são restauráveis!
No grupo de usuários "peritos" e ajuste do filtro "Detalhe" são ilustra-
dos dois arquivos por módulo no navegador (SRC e arquivo DAT). 
Sendo este o caso, ambos os arquivos devem ser renomeados!
No grupo de usuários "peritos" e ajuste do filtro "Detalhe" são ilustra-
dos dois arquivos por módulo no navegador (SRC e arquivo DAT). 
Sendo este o caso, ambos os arquivos devem ser duplicados!
Em cada processo de arquivamento é armazenado um outro arquivo 
de arquivamento (INTERN.ZIP) para o arquivo ZIP gerado no meio 
de memória selecionado no drive D:\.
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Programação do robô 1
Dados: A seguinte seleção de dados pode ser encontrada para o arquiva-
mento:
 Tudo:
Os dados, que são necessários para restaurar um sistema existente, são 
arquivados.
 Aplicações:
São arquivados todos os módulos KRL definidos pelo usuário (progra-
mas) e os respectivos arquivos do sistema.
 Dados de log:
Os arquivos de protocolo (log) são arquivados.
Restaurar dados
Na restauração estão disponíveis os seguintes itens de menu para seleção:
 Tudo
 Aplicações
 Dados do sistema
Procedimento 
para arquiva-
mento
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Arquivar > USB (KCP) ou 
USB (armário) e o subitem desejado.
2. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
A janela de mensagem indica o final do arquivamento. 
3. Se o LED na memória stick não estiver mais aceso, ela pode ser puxada.
Procedimento de 
restauração
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Restaurar > e depois os itens 
inferiores desejados.
2. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. Os arquivos arquivados são 
restaurados na unidade de comando do robô. Uma mensagem indica o fi-
nal da restauração.
3. Se foi restaurado de uma memória USB: Remover o dispositivo USB.
4. Reinicializar o comando do robô.
Geralmente apenas arquivos com a versão de software 
adequada podem ser carregados. Se outros arquivos fo-
rem carregados, pode ocorrer o seguinte:
 Mensagens de erro
 A unidade de comando do robô não está apta para entrar em operação.
 Danos pessoais e materiais
Nos seguintes casos, o sistema emite uma mensagem de erro:
Se os dados arquivados tiverem uma outra versão, como aqueles 
encontrados no sistema.
 Se as versões dos pacotes tecnológicos não estiverem de acordo com 
as versões instaladas.
Somente pode ser utilizada a memória de dados 
KUKA.USB. Quando é usada uma outra memória USB, 
os dados podem ser perdidos ou alterados.
Ao restaurar a partir do dispositivo USB: Somente quan-
do o LED do dispositivo USB não estiver mais aceso, o 
dispositivo pode ser retirado. Caso contrário o dispositivo poderá ser danifi-
cado.
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5 Manuseio com os arquivos de programa
5.4 Comprovar alterações de programa e estado por meio do arquivo cronológi-
co 
Possibilidades de 
protocolos
As ações de operação do usuário no smartPAD são protocoladas automatica-
mente. O comando Arquivo cronológico exibe o protocolo.
Fig. 5-3: Arquivo cronológico, cartão de registros Protocolo
Posi-
ção
Descrição
1 Tipo de evento protocolado
Os tipos de filtro individuais e as classes de filtro são listadas no 
cartão de registros Filtro.
2 Número do evento protocolado
3 Data e horário do evento protocolado
4 Descrição abreviada do evento protocolado
5 Descrição detalhada do evento protocolado marcado
6 Exibição do filtro ativo
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Programação do robô 1
Filtragem de 
eventos de 
protocolo
Uso da função do 
arquivo crono-
lógico
A visão geral e a configuração pode ocorrer em cada grupo de usuários.
Exibir arquivo cronológico:
 No menu principal, selecionar Diagnóstico > Arquivo cronológico > To-
das as entradas.
Fig. 5-4: Arquivo cronológico, cartão de registros Filtro
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
6 Criar e alterar movimentos programados
6 Criar e alterar movimentos programados
6.1 Geração de novos comandos de movimento
Programar 
movimentos do 
robô
Se os movimentos do robô devem ser programados, são apresentadas algu-
mas perguntas:
Na programação dos movimentos do robô no deslocamento Teach-In, estas 
informações devem ser transmitidas. Para isto são utilizados formulários inli-
ne, nos quais estas informações podem ser facilmente registradas.
Fig. 6-1: Movimento do robô
Pergunta Solução Palavra 
chave
Como o robô memo-
riza suas posições?
A respectiva posição da ferramenta 
é armazenada no espaço. (posição 
do robô correspondente à Tool e 
Base ajustada)
POS
E6POS
De onde o robô sabe 
como ele deve se 
mover?
Através da indicação do tipo de 
movimento: Ponto a ponto, linear 
ou circular.
PTP
LIN
CIR
Que velocidade o robô 
tem em seus movi-
mentos?
A indicação da velocidade de ponto 
a ponto e a aceleração ocorre na 
programação.
VB
ACC
O robô deve permane-
cer em cada ponto?
Para poupar o tempo de ciclo, os 
pontos também podem ser aproxi-
mados, não ocorre então a parada 
exata.
VE>0%
Fig. 6-2: Formulário inline para a programação de movimentos
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Programação do robô 1
Tipos de 
movimento
Para a programação de comandos de movimento estão à disposição diversos 
tipos de movimento. Conforme o requisito para o processo de trabalho do ro-
bô, os movimentos podem ser programados.
 Movimento específico ao eixo (PTP: Point to Point)
 Movimentos de trajetória: LIN (linear) e CIR (circular)
 Movimentos tecnológicos: KLIN (linear) e KCIR (circular)
6.2 Ajustar movimentos otimizados ao tempo de ciclo
Tipo de 
movimento PTP
Aproximação
Tipo de movimento Significado Exemplo de uso
Point to Point: Ponto a ponto
 Movimento específico do 
eixo: Cada eixo se move o 
mais rápido possível des-
de a posição real (ponto 
de partida) até a posição 
nominal (ponto de destino)
 O eixo, que necessita ser 
o mais longo, se denomina 
"eixo guia", já que este 
deve se acelerado o mais 
rápido possível e assim in-
fluenciar a velocidade do 
movimento.
 Todos os eixos podem vir 
a parar de modosíncrono.
 O primeiro ponto em um 
programa deve ser um 
movimento PTP.
Aplicações de ponto, por ex.:
 solda ponto
 Transportar
 Medir, testar
Posições auxiliares:
 Pontos intermediários
 Pontos livres no espaço
O movimento PTP é um movimento imprevisível. 
Fig. 6-3: Aproximar ponto
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
6 Criar e alterar movimentos programados
A unidade de comando está em condições de aproximar à aceleração do cur-
so de movimento com comandos de movimento identificados com VE>0%. 
Aproximação significa que as coordenadas do ponto não foram exatamente 
alcançadas. A trajetória do contorno de orientação exata é deixada primeira-
mente. O TCP é conduzido ao longo de um contorno de aproximação, que ter-
mina no contorno de orientação exata do próximo comando de movimento.
Vantagens da aproximação
 Menos desgaste
 Menores tempos de cadência
Para poder executar um movimento de aproximação, a unidade de comando 
pode gravar os seguintes conjuntos de movimentos. Isto ocorre através do 
avanço do computador.
Aproximação nos tipos de movimento PTP, LIN e CIR
Procedimento 
para a geração de 
movimentos PTP
Requisitos
 Modo de operação T1 é ajustado
 Programa de robô é selecionado.
1. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto de des-
tino. 
Fig. 6-4: Parada exata - aproximada na comparação
Tipo de movimento Característica Distância de aproxi-
mação
 O contorno de 
aproximação não é 
previsível!
Indicação em %
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Programação do robô 1
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de mo-
vimento.
3. Tecla programável Comandos > Movimento padrão > PTP
Como alternativa, também pode ser impressa na linha correspondente na 
tecla programável PTP/LIN/CIRC.
Um formulário inline aparece:
 Formulário inline PTP
4. Inserir os parâmetros no formulário inline.
Fig. 6-5: Comando de movimento
Fig. 6-6: Formulário inline de movimento PTP
Posi-
ção
Descrição
1 Tipo de movimento
 PTP, LIN, CIR, KLIN, KCIR
2 Velocidade
 1 … 100 %
3 Distância antes do ponto de destino, na qual começa a aproxima-
ção mais cedo:
 0 … 100 %
 Distância máxima 100 %: A metade da distância entre o 
ponto de partida e o ponto de destino, referente ao contor-
no do movimento PTP sem aproximação
 0 %: O ponto de destino é acessado com exatidão.
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
6 Criar e alterar movimentos programados
5. Salvar a instrução com Comando OK. A posição atual do TCP é progra-
mada como ponto de destino.
6.3 Exercício: Programa aéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de exe-
cutar as seguintes atividades:
 Selecionar e cancelar programas
 Executar, parar e resetar programas nos modos de serviço exigidos (tes-
tar execução de programa)
 Corrigir itens existentes do programa
 Excluir conjuntos de movimentos e inserir novos movimentos PTP
 Alterar o modo de execução de programa e acessar passo a passo pontos 
programados
 Executar e entender seleção de passo
 Executar o deslocamento SAK
Requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Conhecimentos teóricos no manuseio com o navegador
4 Aceleração
Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O va-
lor máximo depende do tipo do robô e do modo de operação ajus-
tado.
 1 … 100 %
5 Número de ferramenta
 1 … 32
6 Número de base
 1 … 32
7 Trigger de PLC
Momento antes do alcance do ponto de destino, para o qual são 
emitidas as instruções de PLC
 0 … 100 [1/100 s]
Fig. 6-7: Salvar coordenadas de pontos com "comando OK" e "Coord"
Posi-
ção
Descrição
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Programação do robô 1
 Conhecimentos teóricos do tipo de movimento PTP
Definição de 
tarefas parte A
Execute as seguintes tarefas: Geração de programa e teste
1. Crie um novo programa com o nome Programa ___
2. Crie uma sequência de cerca de cinco conjuntos de movimento PTP
3. Teste o programa no modo T1 com diferentes velocidades de programa 
(POV)
4. Teste o programa no modo T2 com diferentes velocidades de programa 
(POV) 
Definição de 
tarefas parte B
Execute as seguintes tarefas: Correção do programa
1. Corrija a posição de alguns pontos com a tecla programável Coord
2. Utilize diferentes velocidades para os seus pontos espaciais
3. Exclua conjuntos de movimentos e insira novos em uma outra parte do 
programa
4. Execute uma seleção de passo
5. Pare o seu programa na execução de teste e use a função Início de pro-
grama para trás
6. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2
Perguntas sobre o exercício
1. Qual a diferença entre selecionar e abrir um programa?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2. Quais tipos de execução de programa existem e para que servem?
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Perigo!
É imprescindível observar as prescrições de segurança da instrução!
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6 Criar e alterar movimentos programados
3. O que é um deslocamento SAK?
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4. Como você pode influenciar a velocidade do programa?
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5. O que é característico em um movimento PTP?
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Programação do robô 1
6.4 Criar movimentos:
Tipos de 
movimento LIN e 
CIR
Posições singu-
lares
Os robôs KUKA com 6 graus de liberdade possuem 3 posições singulares dis-
tintas.
Uma posição singular é caracterizada pelo fato de não ser possível, claramen-
te, uma transformação de retrocesso (conversão de coordenadas cartesianas 
em valores específicos de eixo), apesar do status determinado e rotação. 
Neste caso, ou quando alterações cartesianas menores produzirem altera-
ções grandes no ângulo axial, fala-se em posições singulares. Esta não é uma 
propriedade mecânica, mas sim matemática, e existe por este motivo somen-
te na área da trajetória, mas não nos movimentos do eixo.
Singularidade da 
posição de 
soldagem em 
sobrecabeça α1
Na singularidade posição de solda, o ponto raiz da mão (= ponto centraldo 
eixo A5) vertical ao eixo A1 do robô.
A posição do eixo A1 não pode ser definida claramente através da transfor-
mação de retrocesso e, por isso, pode assumir quaisquer valores.
Tipo de movimento Significado Exemplo de uso
Linear: Linear
 Movimentos de trajetória 
em linha reta: 
 O TCP da ferramenta é 
conduzido com velocidade 
constante e a orientação 
definida desde o início até 
o ponto de destino.
 A velocidade e a orienta-
ção se relacionam ao 
TCP.
Aplicações de trajetória, por 
ex.:
 Handling
 Buscar peças
 Depositar peças
Circular: Circular
 Movimento de trajetória 
circular através do ponto 
auxiliar
 O TCP da ferramenta é 
conduzido com velocidade 
constante e a orientação 
definida desde o início até 
o ponto de destino.
 A velocidade e a orienta-
ção se relacionam ao 
TCP.
Aplicações de trajetória como 
no LIN:
 Círculos, raios, curvaturas
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
6 Criar e alterar movimentos programados
Singularidade de 
posições 
estiradas α2
Na singularidade posições estiradas, o ponto raiz da mão (= ponto central do 
eixo A5) está no prolongamento do eixo A2 e A3 do robô.
O robô encontra-se no limiar de sua faixa de trabalho.
A transformação de retrocesso fornece um ângulo axial claro, mas pequenas 
velocidades cartesianas têm grandes velocidades axiais do eixo A2 e A3 
como consequência.
Singularidade de 
eixos de mão α5
Com a singularidade de eixos de mão, os eixos A4 e A6 estão paralelos entre 
si e o eixo A5 dentro da faixa de ±0,01812°.
A posição de ambos os eixos não pode ser determinada claramente por uma 
transformação de retrocesso. Porém, existem muitas posições axiais para ei-
xos A4 e A6, cujas somas do ângulo axial são idênticas.
Fig. 6-8: Singularidade da posição de soldagem em sobrecabeça (posi-
ção α1)
Fig. 6-9: Posição estirada (posição α2)
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Programação do robô 1
Aproximação de 
movimentos de 
trajetória
Aproximação nos tipos de movimento PTP, LIN e CIR
Procedimento de 
geração de 
movimentos LIN e 
CIR
Requisitos
 Modo de operação T1 é ajustado
 Programa de robô é selecionado.
1. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto de des-
tino. 
Fig. 6-10: Singularidade eixos de mão (posição α5)
Tipo de movimento Característica Distância de aproxi-
mação
 O decurso de traje-
tória corresponde 
a dois ramais para-
bólicos 
Indicação em %
 O decurso de traje-
tória corresponde 
a dois ramais para-
bólicos
Indicação em %
Fig. 6-11: Comando de movimento com LIN e CIRC
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
6 Criar e alterar movimentos programados
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de mo-
vimento.
3. Selecionar a tecla programável Comandos > Movimento padrão > LIN 
ou CIR.
Como alternativa, também pode ser impressa na linha correspondente na 
tecla programável PTP/LIN/CIRC.
Um formulário inline aparece:
 Formulário inline LIN
 Formulário inline CIR
4. Inserir os parâmetros no formulário inline.
Fig. 6-12: Formulário inline de movimento LIN
Fig. 6-13: Formulário inline de movimentos CIR
Posi-
ção
Descrição
1 Tipo de movimento
 PTP, LIN, CIR, KLIN, KCIR
2 Velocidade
 1 … 2000 mm/s
3 Distância antes do ponto de destino, na qual começa a aproxima-
ção mais cedo:
 0 … 100 %
 Distância máxima 100 %: A metade da distância entre o 
ponto de partida e o ponto de destino, referente ao contor-
no do movimento LIN sem aproximação
 0 %: O ponto de destino é acessado com exatidão.
4 Aceleração
Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O va-
lor máximo depende do tipo do robô e do modo de operação ajus-
tado.
 1 … 100 %
5 Número de ferramenta
 1 … 32
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Programação do robô 1
5. Com as seguintes instruções pode ser programada agora a posição atual 
do TCP como ponto: 
 Coord
 Coord PA
 Coord PD
 Comando OK
Estão disponíveis os seguintes botões:
6.5 Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Geração de programas de movimento simples com os tipos de movimento 
PTP, LIN e CIR
6 Número de base
 1 … 32
7 Trigger de PLC
Momento antes do alcance do ponto de destino, para o qual são 
emitidas as instruções de PLC
 0 … 100 [1/100 s]
Botão Descrição Movim.
Cance-
lar o 
comando
Fecha o formulário inline, sem aplicar a instru-
ção de movimento ao programa.
LIN, CIR
Coord Aplica a posição atual do TCP como ponto de 
destino.
LIN
Coord 
PA
Aplica a posição atual do TCP como ponto auxi-
liar.
CIR
Coord 
PD
Aplica a posição atual do TCP como ponto de 
destino.
CIR
Comand
o OK
Fecha o formulário inline. Os ajustes no formulá-
rio inline são aplicados. Em CIR, a posição atual 
do TCP é aplicada como ponto de destino.
LIN, CIR
Fig. 6-14: Salvar coordenadas de pontos com "comando OK" e "Coord"
Posi-
ção
Descrição
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
6 Criar e alterar movimentos programados
 Geração de programas (programas de movimento) com pontos de parada 
exatos e aproximação
 Manuseio de programa no navegador (copiar, duplicar, renomear, excluir)
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Bases da programação de movimentos com os tipos de movimento PTP, 
LIN, CIR
 Conhecimentos teóricos de aproximação de movimentos
Definição de 
funções parte A
Execute as seguintes funções: Geração de programa Contorno de compo-
nente 1
1. Crie um novo programa com o nome Programa ___
2. Programe na mesa de trabalho o Contorno de componente 1 sob utiliza-
ção da base azul e do pino 1 como ferramenta
 A velocidade de deslocamento em uma mesa de trabalho é de 0,3 m/s
 Observe que o eixo longitudinal da ferramenta sempre esteja vertical-
mente ao contorno da trajetória (controle de orientação)
3. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser ob-
servadas as prescrições de segurança ensinadas.
Definição de 
funções parte B
Execute as seguintes funções: Copiar programa e aproximar
1. Crie uma duplicação do programa criado acima com o nome Programa 
___
2. Insira nos comandos de movimento do novo programa a instrução de 
aproximação de tal forma, que o contorno seja percorrido totalmente.
3. Os cantos do contorno devem ser percorridos com diferentes parâmetros 
de aproximação.
Fig. 6-15: Deslocamento no trajeto e aproximação: Contorno de compo-
nente 1 e 2
1 Ponto de partida 2 Sentido de movimento
3 Base de referência 4 Contorno de componente 1
5 Contorno de componente 2
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Programação do robô 1
4. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser ob-
servadas as prescrições de segurança ensinadas.
Definição de 
funções Função 
adicional
Execute as seguintes funções: Geração de programa Contorno de compo-
nente 2
1. Crie um outro programa com o nome Programa ___. Use a mesma base 
e a mesma ferramenta.
 A velocidade de deslocamento em uma mesa de trabalho é de 0,3 m/s
 Observe que o eixo longitudinal da ferramenta sempre esteja vertical-
mente ao contorno da trajetória (controle de orientação)
2. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser ob-
servadas as prescrições de segurança ensinadas.
3. Crie uma duplicação da sequência criada com o nome Sequência ___
4. Insira nos comandos de movimento do novo programa a instrução de 
aproximação de tal forma, que o contorno seja percorrido totalmente.
5. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser ob-
servadas as prescrições de segurança ensinadas.
Perguntas sobreo exercício
1. O que é característico em movimentos LIN e CIR?
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2. Como é indicada a velocidade de deslocamento nos movimentos PTP, LIN 
e CIR e a que esta velocidade se refere?
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3. Como é indicada a distância de aproximação em movimentos PTP, LIN e 
CIR?
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4. O que você deve observar quando são programadas novamente instruções 
VE?
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5. Em qual modo de operação o robô pode executar o programa com veloci-
dade de processo (VB=200 mm/s)?
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6. O que você deve observar quando você corrige ou altera pontos programa-
dos?
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6 Criar e alterar movimentos programados
6.6 Aplicar movimentos tecnológicos
Descrição dos 
movimentos de 
trajetória KLIN e 
KCIR
 KLIN é um movimento de trajetória linear, que mantém exatamente a tra-
jetória na aproximação.
 KCIR é um movimento circular, que mantém exatamente a trajetória na 
aproximação.
 KLIN e KCIR trabalham com altos valores de aceleração como os movi-
mentos padrão LIN e CIR
 Em movimentos KLIN e KCIR, o raio de aproximação é ajustado em mm
 O robô sempre tenta manter a trajetória programada. O TCP não desvia 
assim da trajetória.
 Se a velocidade programada for grande demais para manter a trajetória, 
a velocidade é automaticamente reduzida
Função dos 
movimentos de 
trajetória KLIN e 
KCIR
Movimento tecnológico linear
 Programação com o formulário inline KLIN
Fig. 6-16: Movimento de trajetória diferente LIN(CIR) e KLIN(KCIR)
Fig. 6-17: Formulário inline de movimento kLIN
Posi-
ção
Descrição
1 Tipo de movimento
 PTP, LIN, CIR, KLIN, KCIR
2 Velocidade
 1 … 2000 mm/s
 Velocidades apropriadas de KLIN conforme a aplicação: 
100 ... 500 mm/s
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116 / 159
Programação do robô 1
Movimento tecnológico circular
 Programação com o formulário inline KCIR
3 Distância antes do ponto de destino, na qual começa a aproxima-
ção mais cedo:
 0 … 300 mm
 Distância máxima 300 mm: A metade da distância entre o 
ponto de partida e o ponto de destino, referente ao contor-
no do movimento KLIN sem aproximação. Se aqui for in-
serido um valor alto demais, o valor máximo é utilizado 
automaticamente.
 0 mm: O ponto de destino é acessado com exatidão.
4 Aceleração
 1 … 100 %
Um valor máximo de 100 % corresponde a 10 m/s2
5 Número de ferramenta
 1 … 32
6 Número de base
 1 … 32
7 Trigger de PLC
Momento antes do alcance do ponto de destino, no qual são emi-
tidas as instruções de PLC
 0 … 100 [1/100 s]
Fig. 6-18: Formulário inline de movimentos KCIR
Posi-
ção
Descrição
1 Tipo de movimento
 PTP, LIN, CIR, KLIN, KCIR
2 Velocidade
 1 … 2000 mm/s
 Velocidades apropriadas de KLIN conforme a aplicação: 
100 ... 500 mm/s
Posi-
ção
Descrição
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
6 Criar e alterar movimentos programados
Procedimento 
para a progra-
mação de KLIN e 
KCIR
Programação de KLIN
1. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto de des-
tino.
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de mo-
vimento.
3. Selecionar a tecla programável Comandos > Movimento de tecnologia 
> KLIN.
4. Ajustar os parâmetros no formulário inline.
5. Salvar a instrução com Comando OK.
Programação de KCIR
1. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto auxiliar.
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de mo-
vimento.
3. Selecionar a tecla programável Comandos > Movimento de tecnologia 
> KCIR.
4. Ajustar os parâmetros no formulário inline.
5. Pressionar Coord PA. 
6. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto de des-
tino.
7. Pressionar Coord PD. 
8. Salvar a instrução com Comando OK.
3 Distância antes do ponto de destino, na qual começa a aproxima-
ção mais cedo:
 0 … 300 mm
 Distância máxima 300 mm: A metade da distância entre o 
ponto de partida e o ponto de destino, referente ao contor-
no do movimento KCIR sem aproximação. Se aqui for in-
serido um valor alto demais, o valor máximo é utilizado 
automaticamente.
 0 mm: O ponto de destino é acessado com exatidão.
4 Aceleração
 1 … 100 %
Um valor máximo de 100 % corresponde a 10 m/s2
5 Número de ferramenta
 1 … 32
6 Número de base
 1 … 32
7 Trigger de PLC
Momento antes do alcance do ponto de destino, no qual são emi-
tidas as instruções de PLC
 0 … 100 [1/100 s]
Posi-
ção
Descrição
A sequência da programação é arbitrária. Também pode 
ser aplicado primeiro o ponto de destino e depois o pon-
to auxiliar.
117 / 159Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
118 / 159
Programação do robô 1
6.7 Exercício: Deslocamento na trajetória e aproximação com movimentos tec-
nológicos 
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Geração de programas de movimento simples com os tipos de movimento 
PTP, KLIN e KCIR
 Geração de programas (programas de movimento) com pontos de parada 
exatos e aproximação
 Manuseio de programa no navegador (copiar, duplicar, renomear, excluir)
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Bases da programação de movimentos com os tipos de movimento PTP, 
LIN, CIR
 Conhecimentos teóricos de aproximação de movimentos
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções: Geração de programa do contorno do compo-
nente 1 com KLIN e KCIR
1. Crie uma duplicação da sua sequência já criada. Ver o exercício: 
(>>> "Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação" Pág. 112)
2. Substitua os movimentos de trajetória através de KLIN e KCIR.
3. Insira nos comandos de movimento do programa a instrução de aproxima-
ção de tal forma, que o contorno seja percorrido totalmente.
4. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser ob-
servadas as prescrições de segurança ensinadas.
Fig. 6-19: Deslocamento no trajeto e aproximação: Contorno de compo-
nente 1 e 2
1 Ponto de partida 2 Sentido de movimento
3 Base de referência 4 Contorno de componente 1
5 Contorno de componente 2
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)6 Criar e alterar movimentos programados
Definição de 
funções Função 
adicional
Execute as seguintes funções: Geração de programa Contorno de compo-
nente 2
1. Crie uma duplicação da sua sequência já criada. Ver o exercício: 
(>>> "Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação" Pág. 112)
2. Substitua os movimentos de trajetória através de KLIN e KCIR.
3. Insira nos comandos de movimento do programa a instrução de aproxima-
ção de tal forma, que o contorno seja percorrido totalmente.
4. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser ob-
servadas as prescrições de segurança ensinadas.
Perguntas sobre o exercício
1. O que é característico em movimentos KLIN e KCIR?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
2. Por que motivo a posição básica do programa também deve ser programa-
da na linha 2?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
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Programação do robô 1
6.8 Alteração dos comandos de movimento
Alterar comandos 
de movimento
Há os mais diferentes motivos para alterar comandos de movimento existen-
tes:
Efeitos na 
alteração de 
comandos de 
movimento
Alteração de dados de posição
 Somente o conjunto de dados do ponto é alterado: O ponto contém novas 
coordenadas, já que os valores foram atualizados com "Coord". 
As antigas coordenadas de pontos são sobrescritas e não estão mais dis-
poníveis a seguir!
Alteração da ferramenta do robô ou base
 Na alteração de dados de frame (por ex. Tool, Base) ocorre um desloca-
mento da posição (comparar "Deslocamento de vetor")
 A posição do robô é alterada!
As antigas coordenadas do ponto continuam armazenadas e válidas. 
Apenas a referência é alterada (por ex. a base)
Exemplos de motivos Alteração a ser realizada
A posição da peça a ser agarrada é 
alterada.
A posição de um dos cinco furos é 
alterada durante o processamento.
Uma costura de solda deve ser 
reduzida.
Alteração dos dados de posição
A posição do palete é alterada. Alteração dos dados de frame: 
Base e/ou Tool
Uma posição foi programada por 
engano com a base incorreta.
Alteração dos dados de frame: 
Base e/ou Tool com atualização da 
posição
O processamento transcorre muito 
devagar: o tempo de ciclo deve ser 
melhorado.
Alteração dos dados de movi-
mento: velocidade, aceleração
Alteração do tipo de movimento
Fig. 6-20: Alteração da posição do robô com "Coord"
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
6 Criar e alterar movimentos programados
 Na alteração destes parâmetros (ferramenta / base) surge uma consulta 
se a alteração deve ser aplicada.
Alteração de dados de movimento
 Na alteração da velocidade ou da aceleração é alterado o perfil de deslo-
camento. Isto pode ter efeitos sobre o processamento, justamente em 
aplicações de trajetórias:
 Quantidade de aplicação de um cordão adesivo.
 Qualidade de uma costura de solda.
Alteração do tipo de movimento
 A alteração do tipo de movimento leva sempre a uma alteração do plane-
jamento da trajetória! Em casos desfavoráveis, pode levar a colisões, vis-
to que a trajetória pode se alterar de modo imprevisível.
É exibido o seguinte diálogo:
1."Número de ferramenta foi alterado. Deseja manter a 
posição de robô até então programada?
2. Seleção: Cancelar, Sim, Não
Fazer a seleção correspondente.
Fig. 6-21: Alteração de dados de frame (exemplo de base)
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Programação do robô 1
Avisos de 
segurança para 
alteração dos 
comandos de 
movimento
Alteração de 
parâmetros de 
movimento - 
frames
1. Posicionar o cursor na linha com a instrução a ser alterada.
2. Pressionar Alterar. Abre-se o formulário inline para a instrução.
3. Abrir janela de opções Frames.
4. Ajustar novo Tool ou Base ou TCP externo
5. Confirmar diálogo do usuário, "Atenção, há risco de colisão ao modificar 
os parâmetros de frame referentes aos pontos!" com OK
6. Desejando manter a posição atual do robô com ajustes alterados de 
Tool e/ou Base a tecla Coord deve ser pressionada para calcular e sal-
var a posição atual.
7. Salvar alterações com Comando OK.
Alteração de 
parâmetros de 
movimento
Este procedimento pode ser aplicado para as seguintes alterações:
 Tipo de movimento
 Velocidade
 Aceleração
 Aproximação
 Distância de aproximação
1. Posicionar o cursor na linha com a instrução a ser modificada.
2. Pressionar Alterar. Abre-se o formulário Inline para a instrução.
3. Alterar parâmetros.
4. Salvar alterações com Comando OK.
Fig. 6-22: Alterar o tipo de movimento
Conforme cada alteração de comandos do movimento, 
o programa do robô deve ser testado com a velocidade 
reduzida (modo de operação T1).
O início imediato do programa do robô em alta velocidade pode conduzir a 
danos no sistema do robô e em toda a instalação, já que movimentos impre-
visíveis podem ser esperados. Caso uma pessoa se encontre na área de ris-
co, podem ocorrer lesões de risco à vida.
Na alteração de parâmetros de frame, os programas de-
vem ser testados novamente quanto à liberdade de coli-
são.
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
6 Criar e alterar movimentos programados
6.9 Programação de movimentos com TCP externo
Programação de 
movimentos com 
TCP externo
Na programação de movimentos com uma ferramenta fixa para o curso de 
movimento em relação ao movimento padrão, as seguintes diferenças são re-
sultantes:
 Através do ajuste da base correta (= TCP externo) e ferramenta (= peça)
 A velocidade do movimento se relaciona então ao TCP externo.
 A orientação ao longo da trajetória se relaciona igualmente ao TCP ex-
terno.
 Tanto o sistema de coordenadas da base (ferramenta fixa / TCP externo) 
como o sistema de coordenadas de Tool adequado (ferramenta móvel) 
deve ser indicado.
6.10 Exercício: Programação de movimentos com TCP externo 
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de exe-
cutar as seguintes atividades:
 Programação de movimentos com um componente movido pelo robô em 
relação a uma ferramenta fixa
Requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Conhecimentos sobre a ativação da ferramenta externa na programação 
de movimentos.
Definição de 
tarefas
Execute as seguintes tarefas: Programação do contorno para a aplicação da 
cola
1. Tensione a placa manualmente para a garra
2. Programe o contorno especificado na placa sob o programa Programa 
___.
 Para isso, use a sua ferramenta externa medida para isto Bico e a fer-
ramenta Placa.
No caso de alteração de parâmetros de movimento, os 
programas devem ser novamente testados quanto à 
isenção de colisão e segurança de processo.
Fig. 6-23: Sistema de coordenadas com ferramenta fixa
123 / 159Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
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Programação do robô 1
 Observe que o eixo longitudinal da ferramenta fixa deve estar sempre 
verticalmente ao contorno de colagem.
 A velocidade de deslocamento na placa é 0,2 m/s.
3. Teste o seu programa conforme a prescrição
4. Arquive o seu programa
Perguntas sobre o exercício
1. A que se refere a velocidade de colagem programadapor você?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Como você ativa a ferramenta externa em seu programa?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
7 Atribuir ações às posições
7 Atribuir ações às posições
7.1 Programar instruções de PLC
Descrição da 
programação do 
PLC
 No software do sistema VKR C4, os movimentos podem conter instruções 
do PLC:
 As saídas podem ser ligadas e desligadas
 O movimento do robô pode ser parado
 Subprogramas podem ser acessados
 etc.
 Os formulários inline para a programação de instruções PLC estão dispo-
níveis somente quando o PLC de ponto do movimento está aberto.
Função da 
programação de 
PLC
Que dados podem ser manipulados com a programação de PLC?
 Operadores booleanos
 Operandos aritméticos
Como os dados podem ser manipulados por meio da programação de PLC?
 Ligar / desligar operadores booleanos
Exemplo:
 Função de parênteses
Operando Número Descrição Faixa de valores
E 1 ... 4096 Entrada TRUE, FALSE (Lig/
Deslig)
A 1 ... 4096 Saída TRUE, FALSE
M 1 ... 200 Marcador TRUE, FALSE
F 1 ... 999 Flag TRUE, FALSE
T 1 ... 60 Flag do temporizador TRUE, FALSE
S 1 ... 32 Flag do sensor TRUE, FALSE
Operando Número Descrição Faixa de valores
num - Número -99 999 ... +99 999
i 1 ... 60 Contador de números 
inteiros
-2 147 483 647...+2 
147 483 647
bin 1 ... 64 Saída binária -9 999 ... +9 999 
binin 1 ... 64 Entrada binária -9 999 ... +9 999 
t 1 ... 60 Temporizador -99 999 ... +99 999 [1/
10 s]
ana 1 ... 16 Saída analógica -9 999 ... +9 999 mV
anain 1 ... 16 Entrada analógica -9 999 ... +9 999 mV
p 1 ... 256 Parâmetros de proces-
samento
-99 999 ... +99 999
Ícone Descrição Função
Ligado Ligar Constantes booleanas
Desligado Desligar Constantes booleanas
PTP VB=10% VE=0% ACC = 100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: A15 = EIN
125 / 159Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
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Programação do robô 1
 Integração lógica de operadores booleanos
Exemplo:
 Executar comparações
Exemplo:
 Cálculo com operadores aritméticos
Exemplo:
 Prioridade dos operadores
A prioridade dos operadores indica em qual sequência os operadores 
deve ser avaliados dentro de uma instrução.
Operador Descrição Função
( Abrir parêntese Operador
) Fechar parêntese Operador
Operador Descrição Função
+ Ou Operador booleano
& E Operador booleano
! Não Operador booleano
PTP VB=10% VE=0% ACC = 100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: M31 = E578 & !E579 & E580 & !E581
Operador Descrição Função
< Menor Operador de comparação
> Maior Operador de comparação
<= Menor igual Operador de comparação
>= Maior igual Operador de comparação
= Igual Operador de comparação
! Diferente Operador de comparação
PTP VB=10% VE=0% ACC = 100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: F15 = i1 > 20
Operador Descrição Função
+ Mais Operador aritmético
- Menos Operador aritmético
* Vezes Operador aritmético
/ Dividido Operador aritmético
PTP VB=10% VE=0% ACC = 100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: i7 (M15)= i7 + 3
Priori-
dade
Operador Observação
1 ! Não lógico
2 *, / Cálculo * e /
3 +, - Cálculo + e -
4 & E lógico
5 + OU lógico
6 =, <, >, <=, >= ! Comparações
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
7 Atribuir ações às posições
Como pode ser detectado se instruções de PLC foram programadas?
 Sendo as instruções de PLC programadas em um comando de movimen-
to, ocorre uma marcação correspondente atrás da instrução de movimen-
to
 Assim também é detectado em um PLC fechado, se e quais comandos de 
PLC foram aplicados:
 Na aplicação de uma FB ONL (condição de movimento online), é coloca-
do um F no conjunto de movimentos. Assim nenhum número de linha é 
utilizado.
 Na aplicação de um comando do PLC de ponto, um P é fixado ao conjunto 
de movimentos. Assim sempre um número de linha é utilizado.
 Na aplicação de um acesso de subprograma, um U é fixado ao conjunto 
de movimentos. Assim nenhum número de linha é utilizado. O comando é 
colocado no fim do PLC de ponto
Procedimento da 
programação de 
PLC
1. Colocar o cursor na linha com o movimento, após o qual a instrução de 
PLC deve ser inserida
2. Com Abrir PLC abrir o PLC de ponto.
3. Programar instruções de PLC.
4. Com Fechar PLC fechar o PLC de ponto.
7.2 Modificar estados
Definição da 
alteração de 
estado
 Com as seguintes instruções, são colocadas saídas, marcadores, flags 
em um estado (Lig/Deslig - TRUE/FALSE)
A princípio vale o seguinte para Saídas e Flags:
 Este estado permanece mantido até o momento de uma nova progra-
mação de uma alteração de estado 
 ou ela se torna nitidamente temporal quando é resetada de novo (sa-
ída de impulso)
Para Marcador vale o seguinte:
 Se forem necessários marcadores, eles serão definidos na Makro 50.
 A Makro 50 é iniciada no segundo ponto da sequência e no primeiro 
ponto do subprograma.
 A atualização ocorre de modo cíclico através do sistema do robô
 A colocação do sinal está integrado com uma condição (operando boole-
ano)
 Se necessário, podem ser integrados vários operandos (no máximo 11) 
de modo lógico.
 Esta condição também pode ser um Ligado ou Desligado estático.
 A alteração do estado pode ser realizada no formulário Inline A/M/F.
Fig. 7-1: Símbolos de PLC de ponto (F P U)
127 / 159Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
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Programação do robô 1
Com isto é possível um acesso a:
 Saídas
 Marcadores 
 Flags (atualização estática, portanto apenas ao passar pela linha do 
programa o valor é modificado)
 A alteração do estado pode ser realizada no formulário Inline PULSO. 
Aqui apenas é possível ter acesso às saídas.
Função da 
alteração de 
estado
Alteração de estado simples
 Programação com o formulário inline A/M/F
 O formulário inline do movimento é ampliado com a letra P no fim do for-
mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
A saída 20 é colocada, se a entrada 1 for Ligado (TRUE).
 Ligar / desligar
Fig. 7-2: Formulário inline A/M/F
Posi-
ção
Descrição
1 Sinal
 A: Saída
 M: Marcador
 F: Flag
2 Número do sinal
 A: 1 ... 4 096
 M: 1 ... 200
 F: 1 ... 999
3 Operador
 _, (
4 Operador. Este campo não está disponível na seleção dos ope-
randos Ligado e Desligado.
 _, !
5 Operando booleano (condição)
 Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
6 Número do operando. Este campo não está disponível na seleção 
dos operandos Ligado e Desligado.
 Faixa de valores: depende do operando
7 Operador
 _, )
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: A 20 = E1
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
7 Atribuir ações às posições
No primeiro ponto, o flag é F25 é colocado, se a entrada E1 ou a entrada 
E2 for Ligado (TRUE). No alcance do próximo ponto, o flag F25 é nova-
mente resetado em Desligado (FALSE). 
Colocar a saída de impulso
 Programação com o formulário inline Pulso
 O formulário inline do movimento é ampliado com a letra P no fim do for-
mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
A saída 20 é colocada, se a entrada 1 for Ligado (TRUE). Após 1 segundo, 
a saída é automaticamente resetada de novo. 
A instrução para a ativação do impulso não é executada se o nível já for 
aplicado neste momento.
Procedimento 
para a progra-
mação de 
alterações de 
estado
Colocação ou reset de saídas / marcadores / flags
1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha após a qualdeve ser inserida 
a instrução.
2. Selecionar a sequência de softkeys Comandos > PLC > A/M/F=.
3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
Colocação de uma saída de impulso
1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha após a qual deve ser inserida 
a instrução.
2. Selecionar a sequência de softkeys Comandos > PLC > Pulso.
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: F 25 = E1+E2
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: F 25 = AUS
Fig. 7-3: Formulário inline, colocar pulso
Posi-
ção
Descrição
1 Número da saída de impulso
 1 ... 4 096
2 Operador. O campo de entrada não está disponível na seleção 
dos operandos ?, Ligado e Desligado.
 _, !
3 Operando booleano (nível)
 ?, Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
4 Número do operando. O campo de entrada não está disponível na 
seleção dos operandos ?, Ligado e Desligado.
 Faixa de valores: depende do operando
5 Comprimento do impulso
 1 ... 300 [1/10 s]
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: Puls A 20 = Pegel: E1 Zeit: 10 [1/10 sek]
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Programação do robô 1
3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
7.3 Uso de instruções de espera
Descrição da 
instrução de 
espera
Existe uma
 função de espera dependente do tempo WARTE Zeit
 função de espera dependente do sinal WARTE ONL/até
Na função de espera dependente do sinal existem duas possibilidades
 WARTE ONL: A condição já é verificada quanto ao trajeto até o ponto
 WARTE bis: é parado no ponto de destino e lá é verificada a condição
Função das 
instruções de 
espera
Função de espera dependente do tempo
 Programação com o formulário Inline WARTE Zeit
 O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra P no fim do for-
mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
O robô é parado por 5 segundos, se a entrada E41 for TRUE (Ligado).
A instrução não pode ser utilizada na macro MacroSPS.
Fig. 7-4: Formulário inline WARTE Zeit
Pos. Descrição
1 Operador
 -, !
2 Operador
 _, (
3 Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção 
dos operandos booleanos ?, Ligado e Desligado.
 -, !
4 Operando booleano (condição)
 ?, Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
5 Número do operando. O campo de introdução não está disponível 
na seleção dos operandos booleanos ?, Ligado e Desligado.
 Faixa de valores: Dependente do operando
6 Operador
 _, )
7 Operando aritmético
 num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
8 Tempo de espera em 1/10s
 Faixa de valores: Dependente do operando
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: WARTE (E41) ZEIT 50 [1/10 sek]
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
7 Atribuir ações às posições
 Se a condição for satisfeita, o movimento do robô é parado para o 
tempo de espera programado.
 Se a condição não for mais satisfeita, o tempo de espera é interrom-
pido
 O movimento do robô também prossegue neste caso se o tempo de 
espera programada ainda não transcorreu
Função de espera dependente do sinal
 Programação com o formulário Inline WARTE ONL/bis
 O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra P no fim do for-
mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
 Exemplo para WARTE ONL
Fig. 7-5: Formulário inline WARTE ONL/bis
Pos. Descrição
1 Tipo de função de espera
 ONL: A condição programada já é verificada no avanço:
Se a condição for satisfeita, o robô continua se movendo, 
sem parar no ponto de destino.
Se a condição não for satisfeita, o robô pára no ponto de 
destino.
 até: O robô é parado no ponto de destino do movimento. 
Lá é verificada a condição programada.
2 Operador
 _, (
3 Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção 
dos operandos Ligado e Desligado.
 _, !
4 Operando booleano (condição)
 Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
5 Número do operando. O campo de introdução não está disponível 
na seleção dos operandos Ligado e Desligado.
 Faixa de valores: Dependente do operando
6 Operador
 _, )
 Se a função de espera requerer a parada do robô no 
ponto de destino, o movimento não pode ser aproxima-
do. Assim é possível uma aproximação apenas com a condição satisfeita pri-
meiramente WARTE ONL.
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 WARTE ONL E1
 1: WARTE bis E2
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132 / 159
Programação do robô 1
 Se a verificação ocorrer no avanço, que satisfaz a condição "Entrada 
1 é TRUE", a função de espera não é executada. A função de espera 
também é ignorada se a entrada no trajeto para o ponto de destino for 
FALSE.
 Se a verificação ocorrer no avanço, que não satisfaz a condição "En-
trada 1 é TRUE", o robô pára no ponto de destino e aguarda até a en-
trada ser TRUE.
 Exemplo para WARTE bis
1 ...
2 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
3 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
WARTE ONL E1
4 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
5 ...
Fig. 7-6: Exemplo de WARTE ONL
1 Verificação da condição no avanço
2 Área na qual é ignorada uma alteração de estado da condi-
ção
1 ...
2 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: WARTE bis E1
4 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
5 ...
Fig. 7-7: Exemplo WARTE bis
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
7 Atribuir ações às posições
 O robô pára no ponto de destino e aguarda até a seguinte condição 
ser satisfeita: Entrada 1 é TRUE.
Procedimento na 
programação de 
instruções de 
espera
Programar tempo de espera
1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida 
a instrução.
2. Selecionar a seqüência de teclas programáveis Comandos > Warte/FB 
> Warte Zeit.
3. Ajustar os parâmetros no formulário inline.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
Programar função de espera dependente do sinal
1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida 
a instrução.
2. Selecionar a seqüência de teclas programáveis Comandos > Warte/FB 
> Warte ONL/bis.
3. Ajustar os parâmetros no formulário inline.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
7.4 Trabalhos com a função das pinças
Definição da 
função das 
pinças
 Com o comando das pinças são ativadas as saídas, que acionam as fun-
ções definidas das pinças
 A função das pinças pode ser integrada com uma condição lógica
 Com a função das pinças é aberta ou fechada a pinça
Princípio da 
função da pinça
 Programação por meio do formulário inline ZANGE
1 A verificação da condição ocorre no ponto de destino. O robô 
deve parar. Sendo o movimento programado com VE > 0, o 
sistema coloca o valor automaticamente em 0.
Antes da aplicação da função das pinças, a pinça deve 
ser configurada corretamente.
Fig. 7-8: Formulário inline ZANGE
Posi-
ção
Descrição
1 Número da pinça
 0 ... 32
2 Função das pinças
 ABERTA: Abrir pinça.
 FECHADA: Fechar pinça.
3 Operador
 _, (
4 Operador. O campo de entrada não está disponível na seleção 
dos operandos Ligado e Desligado.
 _, !
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Programação do robô 1
 O formulário inline do movimento é ampliado com a letra P no fim do for-
mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
A pinça 1 é aberta, se a entrada 1 for Ligado (TRUE).
Instrução de 
manuseio para a 
programação da 
função das 
pinças
1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido 
o acesso.
2. Selecionar a sequência de teclas programáveis Comandos > MAKRO/
UP/Zange > Zange=.
3. Ajustar os parâmetros noformulário inline.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
7.5 Acessar macros
Descrição de 
acessos à macro
 Em uma MAKRO são reunidas com frequência as instruções do PLC de 
ponto
 Em uma Makro não podem ser programados movimentos
 Não sendo programados comandos em uma MAKRO acessada, que ati-
va uma parada de avanço (WARTE bis), o movimento pode ser aproxima-
do.
 Assim acessos de MAKRO estão em movimentos aproximados, que en-
tão contêm uma parada de avanço
 Uma mensagem ocorre na operação T1 ou T2 com o texto "Aproxima-
ção impossível"
 Na operação automática, a mensagem "Aproximação impossível" é 
suprimida.
Princípio de 
acessos à macro
Acessar macros
 Programação com o formulário Inline SPSMAKRO
5 Operando booleano (condição)
 Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
6 Número do operando. O campo de entrada não está disponível na 
seleção dos operandos Ligado e Desligado.
 Faixa de valores: depende do operando
7 Operador
 _, )
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: ZANGE 1 AUF = E1
Posi-
ção
Descrição
Macros são especificadas através de projetos corres-
pondentes e não são modificadas. Caso sejam necessá-
rias macros adicionais, deve ser esclarecida a função ou a necessidade.
Fig. 7-9: Formulário inline SPSMAKRO
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
7 Atribuir ações às posições
 O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra P no fim do for-
mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
A MAKRO 20 é processada, se a entrada 1 for TRUE.
Acessos à macro por meio de comando de loops
 Programação com o formulário Inline REPEAT
Pos. Descrição
1 Número da macro
 0 ... 999
2 Operador
 _, (
3 Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção 
dos operandos Ligado e Desligado.
 _, !
4 Operando booleano (condição)
 Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
5 Número do operando. O campo de introdução não está disponível 
na seleção dos operandos Ligado e Desligado.
 Faixa de valores: Dependente do operando
6 Operador
 _, )
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: SPSMAKRO 20 = E1
Fig. 7-10: Formulário inline REPEAT MAKRO/UP
Pos. Descrição
1 Tipo de programa
 UP: Subprograma
 MAKRO: Makro
2 Número do subprograma ou macros
 UP: 1 ... 999
 MAKRO: 0 ... 999
3 Operando aritmético
 num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
4 Máxima quantidade de loops
 Faixa de valores: Dependente do operando
5 Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção 
dos operandos Ligado e Desligado.
 -, !
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Programação do robô 1
 Com um comando de loop, uma determinada quantidade de repetições 
pode ser realizada, enquanto uma condição de interrupção não for satis-
feita
 O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra P no fim do for-
mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
A MAKRO 81 é acessada até 3 vezes, porém, assim que a entrada E11 
for Ligada (TRUE), o loop é abandonado.
Procedimentos 
na programação 
de acessos à 
macro
Acessar macro
1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido 
o acesso.
2. Selecionar a sequência de teclas programáveis Comandos > MAKRO/
UP/Zange > MAKRO.
3. Ajustar os parâmetros no formulário inline.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
6 Operando booleano (condição de interrupção)
 Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
7 Número do operando. O campo de introdução não está disponível 
na seleção dos operandos Ligado e Desligado.
 Faixa de valores: Dependente do operando
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: REPEAT MAKRO 81 N=3 STOP=E11
Fig. 7-11: Exemplo REPEAT MAKRO
Pos. Descrição
O acesso da macro é inserido com o número da linha no 
PLC de ponto.
Se uma macro contiver instruções, que ativam uma pa-
rada de avanço, ela não pode ser aproximada.
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
7 Atribuir ações às posições
Programar loop do programa
1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido 
o acesso.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > MAKRO/UP/Zange > 
Loop MAKRO/UP.
3. Ajustar os parâmetros no formulário inline. Selecionar como parâmetro 
MAKRO, bem como definir o número de repetições e a condição de inter-
rupção.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
7.5.1 Padrão de grupo AU370: Macros
Procedimento 
conforme AU370
As macros a serem utilizadas são colocadas à disposição a princípio pelo pla-
nejamento de sistemas da Audi AG I/PG-241 e Volkswagen AG PKP-E. Caso 
sejam necessárias macros adicionais, deve ser esclarecida a função ou a ne-
cessidade. 
Exemplo conforme AU370:
7.6 Acessar subprogramas
Descrição de 
acessos ao 
subprograma
Um subprograma pode conter:
 Instruções de movimento
 Instruções PLC de ponto
 Consultas macro
 Consultas ao subprograma (conforme padrão mas não permitido)
Vantagens de subprogramas
 Subprogramas tornam os programas mais claros
 Subprogramas reduzem a despesa com programação
 Subprogramas podem ser acessados muitas vezes aleatoriamente a par-
tir de qualquer programa
 Subprogramas podem ser acessados em função das condições
Acessos ao subprograma ocorrem
 diretamente ao satisfazer a condição de acesso um vez
 ou mais vezes por meio do comando de loop, enquanto não forem satis-
feitas as condições de interrupção
 Loops de macro são inseridos com o número da linha 
no PLC de ponto. Eles são executados no ponto de des-
tino ou em um momento antes do alcance do ponto de destino, que é defini-
do com o trigger de PLC.
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]
1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS !E16 & E23 ;Halt zum Korrigieren
4: F1 = EIN
5: SPS MAKRO342 = EIN ;Greifer Spanngruppe 1 Auf
6: A79 = EIN ;Teil in OP05 abgelegt FRG Spanner Zu
7: WARTE BIS E79 ;Freigabe Ausfahren von OP05
8: A79 = AUS
9: WARTE BIS E23
10: A23 = EIN
11: FB PSPS = E14 & E24 & E79 & M11 & M95
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Programação do robô 1
Princípio de 
acessos de 
subprogramas
Acessar subprogramas
 Programação com o formulário Inline UP
 O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra U no fim do for-
mulário
O subprograma 21 é acessado, se o Flag F320 for TRUE.
Acessos de subprogramas por meio de comando de loops
 Programação com o formulário Inline REPEAT
Fig. 7-12: Formulário inline UP
Pos. Descrição
1 Número do subprograma
 0 ... 999
2 Operador
 _, (
3 Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção 
dos operandos Ligado e Desligado.
 _, !
4 Operando booleano (condição)
 Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
5 Número do operando. O campo de introdução não está disponível 
na seleção dos operandos Ligado e Desligado.
 Faixa de valores. Dependente do operando
6 Operador
 _, )
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] U
 UP21 = F320
Fig. 7-13: Formulário inline REPEAT MAKRO/UP
Pos. Descrição
1 Tipo de programa
 UP: Subprograma
 MAKRO: Makro
2 Número do subprograma ou macros
 UP: 1 ... 999
 MAKRO: 0 ... 999
3 Operando aritmético
 num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
7 Atribuir ações às posições
 Com um comando de loop, uma determinada quantidade de repetições 
pode ser realizada, enquanto uma condição de interrupção não for satis-
feita
 O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra U no fim do for-
mulário
O subprograma 99 é acessado até 10 vezes, porém, assim que a entrada 
E3 for Ligado (TRUE), o loop é abandonado.
Instrução de 
manuseio para a 
programação de 
acessos de 
subprogramas
Acessar subprograma
1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido 
o acesso.
2. Sequência de teclasprogramáveis Comandos > MAKRO/UP/Zange > 
UP
3. Ajustar os parâmetros no formulário inline.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
4 Máxima quantidade de loops
 Faixa de valores: Dependente do operando
5 Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção 
dos operandos Ligado e Desligado.
 -, !
6 Operando booleano (condição de interrupção)
 Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
7 Número do operando. O campo de introdução não está disponível 
na seleção dos operandos Ligado e Desligado.
 Faixa de valores: Dependente do operando
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] U
 REPEAT UP99 N=10 STOP=E3
Fig. 7-14: Exemplo REPEAT UP
Pos. Descrição
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Programação do robô 1
Programar loop do programa
1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido 
o acesso.
2. Selecionar a sequência de teclas programáveis Comandos > MAKRO/
UP/Zange > Loop MAKRO/UP.
3. Ajustar os parâmetros no formulário inline. Selecionar como parâmetro 
UP, bem como definir o número de repetições e a condição de interrup-
ção.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
7.6.1 Padrão de grupo AU370: Subprogramas / UPs
Uso de subpro-
gramas conforme 
AU370
A princípio devem ser utilizadas sequências para a geração de programa. Se 
a definição de tarefas exigir uma flexibilidade de programas, devem ser utili-
zados subprogramas. Nas mesmas partes do programa, em diversos progra-
mas principais, é obrigatório aplicar a técnica de subprogramas. Um acesso 
ao subprograma em um subprograma não é permitido 
Exemplo conforme AU370
7.7 Exercício: Programação de garras - Placa
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de exe-
cutar as seguintes atividades:
 Programação de instruções para o acesso e verificação de garras e pin-
ças 
 Ativar e trabalhar com as teclas programáveis específicas de tecnologia
Requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Conhecimentos teóricos no manuseio com o formulário inline A/M/F
 Conhecimentos teóricos no manuseio com macros
 Conhecimentos teóricos no manuseio com subprogramas
O acesso do subprograma é inserido sem número da li-
nha no fim do PLC de ponto e só é executado se todas 
as instruções numeradas de PLC forem processadas.
Loops UP são inseridos sem número da linha no fim do 
PLC de ponto e só executados se todas as instruções 
numeradas de PLC forem processadas.
A: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] PU
1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E78 + E79 + E80
4: F900 = E78 & !E79 & !E80
5: F901 = !E78 & E79 & !E80
6: F902 = !E78 & !E79 & E80
7: WARTE BIS F900 + F901 + F902
8: WARTE BIS E23
9: A23 = EIN
10: FB PSPS = E14 & E24 & M95
UP1 = F930 ;Arbeits UP1
UP2 = F931 ;Arbeits UP2
UP3 = F932 ;Arbeits UP3
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
7 Atribuir ações às posições
Definição de 
tarefas parte A
Execute as seguintes tarefas: Buscar e depositar a placa
1. Crie um novo subprograma com o nome UP ___, utilize para isto a ferra-
menta garra e a base azul.
2. Programe o procedimento Buscar placa de tal forma, que resulte a posi-
ção de depósito e de coleta ilustrada na figura (>>> Fig. 7-15 ).
3. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Assim devem ser 
observadas as prescrições de segurança ensinadas.
4. Crie um segundo subprograma com o nome UP ___, utilize para isto a 
base necessária e a respectiva ferramenta.
5. Programe o procedimento de depositar placa.
6. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Assim devem ser 
observadas as prescrições de segurança ensinadas.
7. Arquive os seus programas.
Definição de 
tarefas parte B
Execute as seguintes tarefas: Buscar e depositar a placa, acessar em um pro-
grama
1. Crie uma duplicação do programa "Contorno de colagem" com o nome 
Programa ___
2. Utilize as entradas para acessos condicionados de subprogramas:
 Subprograma "Buscar placa" UP ___ é acessado com entrada E __
 Subprograma "Depositar placa" UP ___ é acessado com entrada E __
3. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Assim devem ser 
observadas as prescrições de segurança ensinadas.
Perguntas sobre o exercício
1. Quando deve ser realizada uma instrução de segurança? (no mín. 4 res-
postas)
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Fig. 7-15: Placa com posição de depósito
1 Placa 2 Posição de depósito
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Programação do robô 1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. O que é um dispositivo de liberação no robô KUKA?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. O que significa a designação KR 180 L150?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
7 Atribuir ações às posições
7.8 Exercício: Programação de garras Pino
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Programação de instruções para o acesso e verificação de garras e pin-
ças 
 Ativar e trabalhar com as teclas de estado específicas de tecnologia
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Conhecimentos teóricos no manuseio com o formulário Inline A/M/F
 Conhecimentos teóricos no manuseio com macros
 Conhecimentos teóricos no manuseio com subprogramas
Definição de 
funções parte A
Execute as seguintes funções: Buscar e depositar o pino
1. Crie um novo subprograma com o nome UP ___, utilize para isto a ferra-
menta garra e a base azul.
2. Programe o procedimento Buscar pino de tal forma, que resulte a posição 
de depósito e de coleta ilustrada na figura (>>> Fig. 7-16 ).
3. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser ob-
servadas as prescrições de segurança ensinadas.
4. Crie um segundo subprograma com o nome UP ___, utilize para isto a 
base necessária e a respectiva ferramenta.
5. Programe o procedimento de depositar pino.
6. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser ob-
servadas as prescrições de segurança ensinadas.
7. Arquive os seus programas.
Fig. 7-16: Magazine de pinos
1 Pino 2 Posição de depósito
143 / 159Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
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Programação do robô 1
Definição de 
funções parte B
Execute as seguintes funções: Acessar buscar e depositar o pino em um pro-
grama
1. Crie uma duplicação do programa "Contornoda trajetória" com o nome 
Programa ___
2. Utilize as entradas para acessos condicionados de subprogramas:
 Subprograma "Buscar pino" UP ___ é acessado com entrada E __
 Subprograma "Depositar pino" UP ___ é acessado com entrada E __
3. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser ob-
servadas as prescrições de segurança ensinadas.
Quais perigos podem ocorrer ao usar a instrução PLC "Aguardar ONL"?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Para que finalidade é usada uma macro?
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Qual é a vantagem de subprogramas?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
7 Atribuir ações às posições
7.9 Aplicar o temporizador
Descrição de 
temporizadores
 Como temporizador (em inglês, timer) ou sensor de tempo no sentido es-
trito, é designado um elemento de comando que é aplicado para a reali-
zação das mais diferentes funções relacionadas ao tempo (medição do 
tempo de ciclo)
 A unidade de comando tem 60 temporizadores
 Um temporizador pode ser iniciado e parado cada vez com um formulário 
inline
 Um temporizador pode ser iniciado com um valor ajustado previamente. 
O montante de tempo é introduzido em 1/10 segundos
Função de tempo-
rizadores
Iniciar o temporizador
 Programação com o formulário Inline t=
 O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra P no fim do for-
mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
O temporizador 1 é iniciado com o tempo pré-alocado de 30 s, se o flag 
33 for Desligado (FALSE).
Dependendo do valor do temporizador, é modificado um 
temporizador flag (T), com o mesmo número.
Valor do temporizador <0: TimerFlag (Tx) é desconectado (FALSE)
Valor do temporizador >=0 temporizador flag (Tx) é desconectado (TRUE)
Fig. 7-17: Formulário inline, iniciar temporizador
Pos. Descrição
1 Número do temporizador
 1 ... 60
2 Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção 
dos operandos Ligado e Desligado.
 _, !
3 Operando booleano (condição)
 ?, Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
4 Número do operando. O campo de introdução não está disponível 
na seleção dos operandos ?, Ligado e Desligado.
 Faixa de valores: Dependente do operando
5 Operando aritmético
 num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
6 Valor de início do temporizador. Pode ser atribuído um valor nega-
tivo de início ao temporizador. Se o valor do temporizador for > 0, 
é colocado o flag do temporizador.
 Faixa de valores: Dependente do operando
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: t1 (!F33)= 300 [1/10 s]
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Programação do robô 1
Parar o temporizador
 Programação com o formulário Inline t=STOP
 O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra P no fim do for-
mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
O temporizador 1 é parado, se a entrada 25 for Ligado (TRUE)
Procedimento na 
programação de 
temporizadores
Iniciar o temporizador
1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha após a qual deve ser inserida 
a instrução.
2. Selecionar a sequência de softkeys Comandos > PLC > t=.
3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
Parar o temporizador
1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha após a qual deve ser inserida 
a instrução.
2. Selecionar a sequência de softkeys Comandos > PLC > t=STOP.
3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
7.9.1 Padrão de grupo AU370: Programação do temporizador
Programação do 
temporizador 
conforme padrão 
AU370
Medição do tempo de ciclo
 No ponto 2 do respectivo programa principal, a medição total do tempo de ci-
clo deve ser iniciada e parada no último ponto. No uso de subprogramas de-
vem ser igualmente programados temporizadores para o levantamento do 
tempo de ciclo. (iniciar no ponto 1, parar no último ponto). Os temporizadores 
a serem utilizados devem ser obtidos da "lista de atribuição de temporizado-
res". 
Fig. 7-18: Formulário inline para parar o temporizador
Pos. Descrição
1 Número do temporizador
 1 ... 60
2 Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção 
dos operandos ?, Ligado e Desligado.
 _, !
3 Operando booleano (condição)
 ?, Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
4 Número do operando. O campo de introdução não está disponível 
na seleção dos operandos ?, Ligado e Desligado.
 Faixa de valores: Dependente do operando
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: t1 (E25) = STOP
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7 Atribuir ações às posições
Iniciar o temporizador conforme AU370
Parar o temporizador conforme AU370
7.10 Modificação de um contador ou saída binária
Definição para a 
modificação de 
um contador ou 
saída binária
Termos:
 Um contador (i) conta ou salva valores inteiros. Um contador pode contar 
a quantidade de ciclos de processamento
 Uma saída binária (bin) consiste em várias saídas relacionadas (grupo). 
Estas são utilizadas por ex. para a transferência de números de programa 
a uma outra unidade de comando (de colagem). 
Com o formulário Inline i/bin
 Após o cumprimento de uma condição, um valor é atribuído
 Após o cumprimento de uma condição, um resultado é calculado e atribu-
ído o resultado
 podem ser usados tipos de cálculo básico (+/-/*/:) para o cálculo
 Se necessário, podem ser integrados vários operandos aritméticos (no 
máximo 11) de forma lógica para a atribuição de valores.
Função de modifi-
cação de um 
contador ou saída 
binária
 Programação com o formulário inline i/bin
2: PTP VB=100% VE =0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
1: FB PSPS = Ein ;Online-Fahrbedingungen ausgeschaltet
2. A23 = AUS ;Schutzgitter freigegeben
3: t1 ( EIN ) = 0 [ 1/10Sek ] ;Start Taktzeitmessung
4: ...
X: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
1: t1 ( EIN ) = STOP ;Gesamttaktzeit aktueller Durchlauf
2: t2 ( EIN ) = t1 [1/10Sek] ;Gesamttaktzeit letzter Durchlauf
3: t2 ( EIN ) = STOP
Antes do uso de uma saída binária, esta deve ser confi-
gurada.
Fig. 7-19: Formulário inline i/bin
Posi-
ção
Descrição
1 Sinal
 i: contador de número inteiro
 bin: Saída binária
2 Número do sinal
 i: 1 ... 60
 bin: 1 ... 64
3 Operador. O campo de entrada não está disponível na seleção 
dos operandos Ligado e Desligado.
 _, !
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Programação do robô 1
 Incrementar o contador
O contador i25 é aumentado em 1, se o flag F306 não for Ligado (TRUE)
 O formulário inline do movimento é ampliado com a letra P no fim do for-
mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
Para a saída binária 3, o valor 30 é gravado, se o flag F301 não for Ligado 
(TRUE).
Procedimento 
para a modifi-
cação de um 
contador ou saída 
binária
1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha após a qual deve ser inserida 
a instrução.
2. Selecionar a sequênciade softkeys Comandos > PLC > i/bin.
3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
7.11 Execução de uma comparação aritmética
Descrição de uma 
comparação 
aritmética
 Com o formulário inline Comparação é programada uma comparação 
aritmética
 O resultado de uma comparação somente pode ser salvo em um flag
 Os seguintes operadores de comparação estão à disposição
Função de uma 
comparação
 Programação com o formulário Inline Comparação
4 Operando booleano (condição)
 ?, Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
5 Número do operando. O campo de entrada não está disponível na 
seleção dos operandos ?, Ligado e Desligado.
 Faixa de valores: depende do operando
6 Operando aritmético
 num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
7 Valor que é atribuído ao contador ou à saída
 Faixa de valores: depende do operando
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: i25 (!F306)= i25 + 1
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: bin3 (F301) = 30
Posi-
ção
Descrição
Operador Descrição Função
< Menor Operador de comparação
> Maior Operador de comparação
<= Menor igual Operador de comparação
>= Maior igual Operador de comparação
= Igual Operador de comparação
! Diferente Operador de comparação
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7 Atribuir ações às posições
 O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra P no fim do for-
mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
O flag F200 é Ligado (TRUE), se o contador i10 for maior ou igual a 150.
Procedimento 
para a progra-
mação e armaze-
namento de uma 
comparação 
aritmética
1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha após a qual deve ser inserida 
a instrução.
2. Selecionar a sequência de softkeys Comandos > PLC > Comparação.
3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
7.12 Monitorar um movimento de translação do robô
Função da 
monitoração do 
movimento de 
translação do 
robô
 Condições de movimento são aplicadas para poder parar o robô
 O robô somente se move enquanto a condição de movimento programada 
for satisfeita
 Estão à disposição os formulários inline FB ONL e FB PSPS
 FB representa Condição de Movimento 
 Uma condição de movimento está ativa até ocorrer uma nova instrução de 
condição de movimento.
 O fim do programa reseta a instrução de condição de movimento
Descrição do 
monitoramento 
do movimento de 
translação do 
robô
Programar condição de movimento FB ONL
 FB ONL é inserido sem número de linha no início do PLC de ponto
 A condição de movimento é monitorada no trajeto para o ponto de desti-
no
 Programação com o formulário Inline FB ONL
Fig. 7-20: Formulário inline de comparação
Pos. Descrição
1 Número do flag
 1 ... 999
2 1. Operando aritmético
 num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
3 Número do operando
 Faixa de valores: Depende do 1º operando
4 Operador comparativo
 >, <, =, !, >=, <=
5 2. Operando aritmético
 num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
6 Número do operando
 Faixa de valores: Depende do 2º operando
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: F200 = i10>=150
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Programação do robô 1
 O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra F no fim do for-
mulário
 Programa de exemplo com FB ONL
Programar condição de movimento FB PSPS
 Podem ser programados vários FB PSPS em um PLC de ponto
Fig. 7-21: Formulário inline FB ONL
Pos. Descrição
1 Operador
 _, (
2 Operador
O campo de introdução não está disponível na seleção dos ope-
randos Ligado e Desligado.
 _, !
3 Operando booleano (condição)
 Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
4 Número do operando. O campo de introdução não está disponível 
na seleção dos operandos Ligado e Desligado.
 Faixa de valores: Dependente do operando
5 Operador
 _, )
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] F
 FB ONL = E12
1 ...
2 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
3 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] F
 FB ONL = E12
4 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
5 ...
Fig. 7-22: Exemplo FB ONL
1 O robô é parado na trajetória, se a entrada 12 for desligada 
(FALSE) (parada em rampa)
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
7 Atribuir ações às posições
 a condição de movimento FB PSPS está ativa a partir da linha no PLC de 
ponto na qual ela foi programada 
 Programação com o formulário Inline FB PSPS
 O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra P no fim do for-
mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
 Programa de exemplo com FB PSPS
Fig. 7-23: Formulário inline FB PSPS
Pos. Descrição
1 Operador
 _, (
2 Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção 
dos operandos Ligado e Desligado.
 _, !
3 Operando booleano (condição)
 Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
4 Número do operando. O campo de introdução não está disponível 
na seleção dos operandos Ligado e Desligado.
 Faixa de valores: Dependente do operando
5 Operador
 _, )
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: FB PSPS = E12
1 ...
2 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
3 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
 1: FB PSPS = E12
4 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
5 ...
Fig. 7-24: Exemplo FB PSPS
1 O robô é parado na trajetória, se a entrada 12 for desligada 
(FALSE) (parada em rampa)
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Programação do robô 1
Procedimento 
para a progra-
mação de um 
monitoramento 
do movimento de 
translação
1. Selecionar o movimento
2. Com a tecla programável Abrir PLC abrir o PLC de ponto
3. Selecionar a seqüência de teclas programáveis Comandos > Aguardar/
FB > FB ONL ou FB PSPS.
4. Ajustar os parâmetros no formulário inline.
5. Salvar a instrução com Comando OK.
7.13 Exercício: Programação com instruções de PLC: Acessar a UP e macro
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Ativação de atuadores (por ex. garra, pinça de soldagem, etc.)
 Aplicação de macros
 Geração de subprogramas
 Acessar subprogramas
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Conhecimentos teóricos no manuseio com o formulário Inline A/M/F
 Conhecimentos teóricos no manuseio com macros
 Conhecimentos teóricos no manuseio com subprogramas
 Conhecimentos teóricos no manuseio com condições de movimento
 Conhecimentos teóricos no manuseio com instrução de espera
 Conhecimentos teóricos no manuseio com loops
Definição de 
funções
Crie um novo programa com o nome Programa ___.
 Aguarde para o início do programa na liberação E ___
 Busque e deposite a placa 10x
 além disso, deve ser parada a UP, se E___ for TRUE e E___ for FALSE.
 Utilize para isto os subprogramas existentes
 Os subprogramas devem ser acessados obrigatoriamente
 Programe um temporizador e um contador.
 Insira uma condição de movimento, que pare imediatamente o robô, se 
ocorrer a interferência. Utilize para isto a seguinte condição:
 A entrada E ___ deve ser logicamente 1 e a entrada ___ deve ser lo-
gicamente 0, para que o robô se desloque
 Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser ob-
servadas as prescrições de segurança ensinadas.
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
8 Trabalhos com uma unidade de comando superior
8 Trabalhos com uma unidade de comando superior
8.1 Preparação para o início de programa de PLC
Robô associado à 
instalação
Quando os processosdo robô devem ser comandados de um ponto central 
(de um computador central ou PLC), então isso é feito através da interface Au-
tomático Externo.
Princípio da 
estrutura de 
instalação
Para poder realizar uma comunicação bem sucedida entre KR C4 e um PLC 
é necessário o seguinte:
 Modo de operação automático externo: Modo de operação em que um 
computador central ou um PLC assume a ativação do sistema de robô.
 CELL.SRC: programa de organização para seleção de programas de 
robô externamente.
 Troca de sinalização PLC e robô: Interface Automático externo para a 
configuração dos sinais de entrada e de saída: 
 Sinais de comando para o robô (entradas): Sinal de partida e parada, 
número de programa, confirmação de erro
 Status do robô (saídas): status sobre acionamentos, posição, erros, 
etc.
Avisos de 
segurança do 
início do 
programa externo
Após a seleção do programa CELL, deve ser executado um percurso SAK.
Se o percurso SAK ocorrer uma vez, nenhum percurso SAK é mais executado 
no início externo.
Fig. 8-1: Conexão de PLC
Um percurso SAK ocorre como movimento PTP da posi-
ção real para a posição de destino se o conjunto de mo-
vimentos selecionado contiver o comando de movimento PTP. O conjunto 
de movimentos selecionado contendo LIN ou CIRC, o percurso SAK é exe-
cutado como movimento LIN. Observar o movimento para evitar colisões. A 
velocidade é automaticamente reduzida durante o deslocamento SAK.
No modo automático externo não existe deslocamento 
SAK. Isto significa, que o robô acessa a primeira posição 
programada após o início com velocidade programada (não reduzida) e não 
pára lá.
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Programação do robô 1
Procedimento do 
início do 
programa externo
Requisitos
 Modo de operação T1 ou T2
 As saídas/entradas para o automático externo e o programa CELL.SRC 
estão configurados.
1. Selecionar o programa CELL.SRC no Navigator. O programa CELL sem-
pre se encontra no diretório KRC:\Programas
2. Ajustar o override de programa em 100%. (Este é o ajuste recomendado. 
Se necessário, pode ser ajustado um outro valor.)
3. Realizar o percurso SAK 
Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação. Em seguida, 
pressionar a tecla Start (para frente) e mantê-la pressionada, até que na 
janela de mensagens seja exibido "SAK atingida".
4. Selecionar o modo de operação "Automático externo".
5. Iniciar o programa a partir de uma unidade de comando (PLC) superior.
8.2 Adaptar conexão de PLC (Cell.src)
Programa de 
organização 
Cell.src
 Para o gerenciamento dos números do programa transmitidos pelo PLC, 
é utilizado o programa de organização Cell.src
 Ele se encontra sempre na pasta "Programas"
 O programa somente pode ser adaptado através da configuração CELL
Funcionalidade 
da configuração 
Cell
 Adicionar programas para o programa Cell
Fig. 8-2: Seleção de Cell e ajuste de override manual
1 Ajuste do override de programa (POV)
2 Seleção Cell.src
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
8 Trabalhos com uma unidade de comando superior
 Remover programas da o programa Cell
Fig. 8-3: Configuração Cell: Adicionar
1 Na janela Programas existentes são exibidos todos as progra-
mas disponíveis para a configuração de CELL.SRC.
2 Programa marcado que deve ser adicionado
3 Adicionar seta para a execução da ação. Isto também pode ser 
realizado com a tecla programável "Adicionar"
4 Na janela Programas em Cell são exibidos todos os programas 
existentes em CELL.SRC.
Após a execução da ação Adicionar aparece imediatamente o pro-
grama na página Programas em Cell.
Fig. 8-4: Configuração Cell: Excluir
1 Na janela Programas existentes são exibidos todos as progra-
mas disponíveis para a configuração de CELL.SRC.
2 Remover / apagar seta para a execução da ação. Isto também 
pode ser realizado com a tecla programável "Excluir"
3 Programa marcado que deve ser removido / excluído
4 Na janela Programas em Cell são exibidos todos os programas 
existentes em CELL.SRC.
Após a execução da ação Excluir é removido imediatamente o pro-
grama na página Programas em Cell.
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Programação do robô 1
Procedimento na 
adaptação do 
programa Cell
Adicionar programas
1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Service 
> Configuração CELL..
2. Na janela Programas existentes marcar o programa que deve ser apli-
cado para o CELL.SRC, e pressionar em Adicionar ou a SETA.
3. Se necessário, repetir o passo 2 e aplicar outros programas para o 
CELL.SRC.
4. Pressionar OK.
Remover / excluir programas
1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Service 
> Configuração CELL..
2. Na janela Programas em Cell marcar o programa que deve ser excluído 
para o CELL.SRC, e pressionar em Excluir ou a SETA.
3. Se necessário, repetir o passo 2 e remover outros programas do 
CELL.SRC.
4. Pressionar OK.
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
Índice
Índice
A
Aproximação 104, 111, 116, 117
Arquivar 97
Arquivo cronológico 99
B
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 14
C
Cargas no robô 54
Categoria de Stop 0 39
Categoria de Stop 1 40
Categoria de Stop 2 40
Comparação (item de menu) 149
Configuração CELL 156
D
Dados de carga adicional (item de menu) 57
Dados de carga da ferramenta 54
Dados de carga da ferramenta (item de menu) 
55
Deslocamento manual específico de eixo 21
Deslocamento manual, base 35
Deslocamento manual, ferramenta fixa 42
Deslocamento manual, mundial 26
Dispositivo de liberação 23
E
Exercício, ajuste de carga com offset 52
Exercício, ajuste de robô 52
Exercício, Aproximação 112
Exercício, Deslocamento de trajetória 112
Exercício, deslocamento manual com ferra-
menta fixa 43
Exercício, KLIN, KCIR 118
Exercício, Medição da base Mesa 72
Exercício, Medição da ferramenta Garras 66
Exercício, Medição da ferramenta Pino 63
Exercício, medir ferramenta externa 80
Exercício, movimentos tecnológicos 118
Exercício, Operação e deslocamento manual 40
Exercício, Programa aéreo 105
Exercício, programação com instruções de PLC 
152
Exercício, Programação de garras - Placa 140
Exercício, Programação de garras Pino 143
Exercício, programação de movimentos com 
TCP externo 123
F
Ferramenta fixa, deslocamento manual 42
G
Gerenciador de conexão 11
I
Inicialização 87
L
Loop MAKRO/UP (item de menu) 137, 140
M
Macros 137
MAKRO (item de menu) 136
Medição da base 68
Medição, ferramenta fixa 76
Medição, peça conduzida por robô 78
Mensagem de confirmação 17
Mensagem de diálogo 18
Mensagem de espera 17
Mensagem de estado 17
Mensagem de informação 17
Mensagens 17
Mover os eixos individualmente 21
O
Operação de teste 93
P
Padrão de grupo 96, 137, 140, 146
PARADA DE EMERGÊNCIA 11
Parada de operação segura 39
Parada de segurança STOP 0 39
Parada de segurança STOP 1 39
Parada de segurança STOP 2 39
Parada de segurança 0 39
Parada de segurança 1 39
Parada de segurança 2 39
Parada de segurança, externa 15, 16
Ponto raiz da mão 108, 109
Posição de pânico 22
Programa 93
Programa duplicar 97
Programa excluir 97
Programa renomear 97
R
Restaurar 97
Robroot 25
S
SAK 87
Segurança do robô 13
Singularidade 108
Sistema de coordenadas 25
Sistema de coordenadas da base 25
Sistema de coordenadas de Tool 25
Sistema de coordenadas do flange 25
Sistema de coordenadas World 25
Sistema mundial de coordenadas 25
Space Mouse 11
STOP 0 39
STOP 1 40
STOP 2 40
Subprogramas 96, 140
157 / 159Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
158 / 159
Programação do robô 1
T
t= (item de menu) 146
t=STOP (item de menu) 146
Tecla do teclado 12
Tecla Iniciar 12
Tecla Iniciar-Retroceder 12
Tecla PARAR 12
Teclado 12
Teclas de deslocamento 11
Teclas de estado 12
Temporizador 145, 146
Temporizador flag 145
U
UP (item de menu) 139
UPs 96, 140
Z
Zange= (item de menu) 134
W
Warte onl/bis (item de menu) 133Warte Zeit (item de menu) 133
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
159 / 159Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
Programação do robô 1
	Programação do robô 1
	1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
	1.1 Start-up da robótica
	1.2 Sistema mecânico de um robô KUKA
	1.3 Unidade de comando do robô (V)KR C4
	1.4 KUKA smartPAD
	1.5 Visão geral do smartPAD
	1.6 Programação do robô
	1.7 Segurança do robô
	2 Mover o robô
	2.1 Ler e interpretar mensagens da unidade de comando do robô
	2.2 Selecionar e ajustar o modo de operação
	2.3 Mover os eixos do robô
	2.4 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs
	2.5 Mover o robô no sistema mundial de coordenadas
	2.6 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool
	2.7 Mover o robô no sistema de coordenadas da base
	2.8 Exercício: Operação e deslocamento manual
	2.9 Deslocamento manual com uma ferramenta fixa
	2.10 Exercício: Deslocamento manual com ferramenta fixa
	3 Colocação em funcionamento do robô
	3.1 Princípio do ajuste
	3.2 Ajustar o robô
	3.3 Exercício: Ajuste de robô
	3.4 Cargas no robô
	3.4.1 Dados de carga da ferramenta
	3.4.2 Cargas adicionais no robô
	3.5 Medição de uma ferramenta
	3.6 Exercício: Medição da ferramenta Pino
	3.7 Exercício: Medição da ferramenta Garras, introdução numérica
	3.8 Medição de uma base
	3.9 Exercício: Medição da base Mesa, método 3 pontos
	3.10 Consulta da posição atual do robô
	3.11 Medição de uma ferramenta fixa
	3.12 Medição de uma peça conduzida por robô
	3.13 Exercício: Medir ferramenta externa e peça conduzida por robô
	3.14 Desconectar o smartPAD
	4 executar programas de robô
	4.1 Realizar o percurso de inicialização
	4.2 Iniciar programas do robô
	4.3 Exercício: Processamento de um programa na operação de teste
	5 Manuseio com os arquivos de programa
	5.1 Criar módulos de programa
	5.1.1 Padrão de grupo AU370: Programas padrão / Geração de programa
	5.2 Editar módulos de programa
	5.3 Arquivar e restaurar programas de robô
	5.4 Comprovar alterações de programa e estado por meio do arquivo cronológico
	6 Criar e alterar movimentos programados
	6.1 Geração de novos comandos de movimento
	6.2 Ajustar movimentos otimizados ao tempo de ciclo
	6.3 Exercício: Programa aéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP
	6.4 Criar movimentos:
	6.5 Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação
	6.6 Aplicar movimentos tecnológicos
	6.7 Exercício: Deslocamento na trajetória e aproximação com movimentos tecnológicos
	6.8 Alteração dos comandos de movimento
	6.9 Programação de movimentos com TCP externo
	6.10 Exercício: Programação de movimentos com TCP externo
	7 Atribuir ações às posições
	7.1 Programar instruções de PLC
	7.2 Modificar estados
	7.3 Uso de instruções de espera
	7.4 Trabalhos com a função das pinças
	7.5 Acessar macros
	7.5.1 Padrão de grupo AU370: Macros
	7.6 Acessar subprogramas
	7.6.1 Padrão de grupo AU370: Subprogramas / UPs
	7.7 Exercício: Programação de garras - Placa
	7.8 Exercício: Programação de garras Pino
	7.9 Aplicar o temporizador
	7.9.1 Padrão de grupo AU370: Programação do temporizador
	7.10 Modificação de um contador ou saída binária
	7.11 Execução de uma comparação aritmética
	7.12 Monitorar um movimento de translação do robô
	7.13 Exercício: Programação com instruções de PLC: Acessar a UP e macro
	8 Trabalhos com uma unidade de comando superior
	8.1 Preparação para o início de programa de PLC
	8.2 Adaptar conexão de PLC (Cell.src)
	Índice