Buscar

Kalman Filtering Theory and Practice Using MATLAB - Grewal and Andrews

Faça como milhares de estudantes: teste grátis o Passei Direto

Esse e outros conteúdos desbloqueados

16 milhões de materiais de várias disciplinas

Impressão de materiais

Agora você pode testar o

Passei Direto grátis

Você também pode ser Premium ajudando estudantes

Faça como milhares de estudantes: teste grátis o Passei Direto

Esse e outros conteúdos desbloqueados

16 milhões de materiais de várias disciplinas

Impressão de materiais

Agora você pode testar o

Passei Direto grátis

Você também pode ser Premium ajudando estudantes

Faça como milhares de estudantes: teste grátis o Passei Direto

Esse e outros conteúdos desbloqueados

16 milhões de materiais de várias disciplinas

Impressão de materiais

Agora você pode testar o

Passei Direto grátis

Você também pode ser Premium ajudando estudantes
Você viu 3, do total de 397 páginas

Faça como milhares de estudantes: teste grátis o Passei Direto

Esse e outros conteúdos desbloqueados

16 milhões de materiais de várias disciplinas

Impressão de materiais

Agora você pode testar o

Passei Direto grátis

Você também pode ser Premium ajudando estudantes

Faça como milhares de estudantes: teste grátis o Passei Direto

Esse e outros conteúdos desbloqueados

16 milhões de materiais de várias disciplinas

Impressão de materiais

Agora você pode testar o

Passei Direto grátis

Você também pode ser Premium ajudando estudantes

Faça como milhares de estudantes: teste grátis o Passei Direto

Esse e outros conteúdos desbloqueados

16 milhões de materiais de várias disciplinas

Impressão de materiais

Agora você pode testar o

Passei Direto grátis

Você também pode ser Premium ajudando estudantes
Você viu 6, do total de 397 páginas

Faça como milhares de estudantes: teste grátis o Passei Direto

Esse e outros conteúdos desbloqueados

16 milhões de materiais de várias disciplinas

Impressão de materiais

Agora você pode testar o

Passei Direto grátis

Você também pode ser Premium ajudando estudantes

Faça como milhares de estudantes: teste grátis o Passei Direto

Esse e outros conteúdos desbloqueados

16 milhões de materiais de várias disciplinas

Impressão de materiais

Agora você pode testar o

Passei Direto grátis

Você também pode ser Premium ajudando estudantes

Faça como milhares de estudantes: teste grátis o Passei Direto

Esse e outros conteúdos desbloqueados

16 milhões de materiais de várias disciplinas

Impressão de materiais

Agora você pode testar o

Passei Direto grátis

Você também pode ser Premium ajudando estudantes
Você viu 9, do total de 397 páginas

Faça como milhares de estudantes: teste grátis o Passei Direto

Esse e outros conteúdos desbloqueados

16 milhões de materiais de várias disciplinas

Impressão de materiais

Agora você pode testar o

Passei Direto grátis

Você também pode ser Premium ajudando estudantes

Prévia do material em texto

������ ����	
���
������ ����	
���� 
�	�
� ��� �
�����	 ����� ��
���� �	���� ��������
�������	 
� �	�
��� ����� �� ���	�
�
����	���� � ���� ���� ����� � 
���� �� �
�
!"�# �$%&�$'(�)%$) *+�	�,� -./ �$%&�$�00'1$1 *2�� �	��� .
������ ����	
����
�	�
� ��� �
�����	
����� ��
���
������ ���	���
�������� 	
 ����
�
����3�	��� 
���� 4��5�	���� �� 6����	���
���	 �
 
�����	
7� -
��� 
 ��� � �����	
� �����$����	� ��� � ��,�� �����
���� ���	� � ����� ��!
�� �
�� ����������� ����
���� �������
� ���
���
�� ��
�
�
����	���� � ���� ,� ���� ����� � 
���� �� � ��� 	����� 	���	5���
"� ��	� �3 ���� ��,�� ����� 8�� ,� 	��	��� ��� ���	�� �� � 	��	��5�� �����8 �	 �	���8����� �� ��� 3�	8
�	 ,� ��� 8����� ��� �	��� �	 8� ���� ��� �� ������ ���������� ��
��������� �	������� �� �8�������
	� �	���� �	 ����	
���� �9 ��� �� ��	8����� ����	 
� ����� ��& �	 ��1 �3 ��� �(&0 4����� 
�����
����	���� � �� 
������ ��� �	��	 
	����� ��	8������ �3 ��� ��,�����	� 7�:����� �� ��� ��,�����	 3�	
��	8������ ������ ,� ���	����� �� ��� ��	8������� ;���	�8���� ���� ����� � 
���� �� �� 0�) <��	�
�5����� "�
 =�	-� "= ���)1$����� *���. 1)�$0���� 3�9 *���. 1)�$0��1�
2$����# �27�72> ? ��@2=��A��
<��� ��,�� ����� �� �������� �� �	�5��� � �	��� ��� �����	�����5� ��3�	8����� �� 	���	� �� ��� ��,B� �
8����	 �5�	��� �� �� ���� 
��� ��� ����	�������� ���� ��� ��,�����	 �� ��� ������� �� 	����	��� �	�3��������
��	5� ��� �3 �	�3�������� ��5� � �	 ����	 �9��	� �������� � �� 	�:��	��� ��� ��	5� �� �3 � �8������
�	�3�������� ��	��� ������ ,� �������
���� ����	�
���
�
�
<��� ����� �� ���� �5����,�� �� �	��� �� �
!" �$%&�$'(�)%$)�
6�	 8�	� ��3�	8����� �,��� ����� �	��� ��� 5���� ��	 
�, ���� �� 
������� �8�
"���	���
������� ��
��������������� ����
	 �� �!"# � $%!&"'�% 	
��� A� C��8�� 6����	��� �
��� A� 2���8����� ������� )
��' A� ��� "������� 4��� �� <��� !��- ��
��% 
�88�	� ��
�	�,��8� �'
 �� �"! �( "&�) �(*'�&* 
+
��� ������	 6� �� �)
��� ;���8� 
����8� �0
��' ���������� @����	 
����8� ��� <���	 
�������� '�
��% ;�� 	��� @����	 
����8� ��� <���	 
�������� %�
��) A,��	5�,����� �3 @����	 ;���8� 
����8 ������ %�
��0 �	� ���	�� 3�	 ��8������ ���	�9 29���������� %1
��& 
�88�	� )�
�	�,��8� )'
� �" ,%& �!%)�**�* " , �'%)-"*'�) �(*'�&* +�
'�� ������	 6� �� )0
'�� �	�,�,����� ��� 7����8 D�	��,��� )1
'�' 
������� �� �	���	���� �3 7����8 D�	��,��� 00
�
'�% 
������� �� �	���	���� �3 7����8 �	� ����� 01
'�) @����	 
����8 ������ �3 7����8 �	� ����� ��� 
�:��� �� &0
'�0 
������ 6����	� ��� 
���� ���8�������� 1%
'�& ��5�	��� � �	��������� 2:������� 11
'�1 A	����������� �	�� ���� (&
'�( 
�88�	� ���
�	�,��8� ��%
� �� �"! �.'�&"# ��#'�!* " , �!�,�)'%!* 		�
%�� ������	 6� �� ��%
%�� C��8�� 6����	 ��0
%�' C��8��E!� � 6����	 ��0
%�% A���8�� @����	 �	��� ��	� ��1
%�) ��		������ "���� 
��	 �� ��(
%�0 7������������ ,��
��� C��8�� ��� �����	 6����	� �'�
%�& >���	��� @��� 6�� ����� �'�
%�1 ���	�9 7� ��� ;�33�	������ 2:������ �''
%�( ���	�9 7� ��� 2:������ �� ;�� 	��� <�8� �%1
%��� 7������������ ,��
��� ���������� ��� ;�� 	��� 7� ��� 2:������� �)'
%��� ����� 2:������� 3�	 <	���3�	8�� 
���� D�	��,��� �)%
%��� ����� ����� �3 C��8�� 6����	� �))
%��' 
8�����	� �0�
%��% 
�88�	� �0%
�	�,��8� �0)
+ �% #� �"! �..#�)"'�% * 	�/
)�� ������	 6� �� �0(
)�� �	�,��8 
����8��� �&�
)�' @����	�F����� ������� �&�
)�% @����	�F����� �,��� � "�8���� <	�B� ��	� �&�
)�) @����	�F����� �,��� ��� 2���8���� <	�B� ��	� �&)
)�0 ;�� 	��� @����	�F�� ��� 29������ 6����	��� �&0
)�& ;�� 	��� 29������ C��8�� 6����	 �&1
)�1 ���������� @����	�F�� ��� 29������ 6����	� �1�
)�( !����� 2		�	� �� >���	��� �����	�8���� �1�
)��� ����� ����� �3 "�������	 6����	� �1%
)��� 
�88�	� �(1
�	�,��8� ���
� �&.#�&� '"'�% ��'-%,* 
�
0�� ������	 6� �� ���
0�� ��8����	 7�����33 ��%
0�' 233� �� �3 7�����33 2		�	� �� C��8�� 6����	� ��(
0�% 6� ��	�F����� ������� 3�	 C��8�� 6����	��� ��0
�� ��������
0�) 
:��	�$7��� ��� 4; 6����	� �'1
0�0 A���	 ����	����5� �8���8�������� ������� �)�
0�& 
�88�	� �0)
�	�,��8� �00
� �!")'�)"# �% *�,�!"'�% * 
��
&�� ������	 6� �� �&�
&�� ;��� ���� ��� ��		� ���� ���8����� !���5��	 �&�
&�' �	�G���	��� ��� ;��� 7�B� ���� ������� �(%
&�% 
��,����� �3 C��8�� 6����	� �(1
&�) 
�,����8�� ��� 7��� ��$A	��	 6����	� �((
&�0 
 �8���EC��8�� 6����	��� '�(
&�& ��8�	�� <�	�������� ��� ��	������� 7�:��	�8���� '�0
&�1 ���� �� 7��� � ��8���������� 7�:��	�8���� '�0
&�( 2		�	 !������ ��� 
������5��� �������� ''�
&��� A���8�F��� �����	�8��� 
��� ���� ���� ��� ''0
&��� ����� ����� �� ����� ���	���� "�5������� '%�
&��� 
�88�	� '%0
�	�,��8� '%&
�..� ,�� � ������ �%$'0"!� �+�
��� "��� � ')�
��� ����	�� 
����8 7�:��	�8���� ')�
��' ;��-���� ;�	� ��	� 
�	� ��	� ')�
��% ��<@�! 
�3�
�	� 3�	 ������	 � ')�
��) ��<@�! 
�3�
�	� 3�	 ������	 % ')�
��0 ��<@�! 
�3�
�	� 3�	 ������	 ) ')�
��& ��<@�! 
�3�
�	� 3�	 ������	 0 ')�
��1 ��<@�! 
�3�
�	� 3�	 ������	 & ')'
��( A���	 
��	 �� �3 
�3�
�	� ')'
�..� ,�� � � �"'!�� ��$!�*-�! �++
!�� ���	�9 6�	8� '))
!�� ���	�9 A��	������ ')(
!�' !�� - ���	�9 6�	8���� '0'
!�% 6�� ����� �3 
:��	� ���	� �� '00
!�) "�	8� '&�
!�0 ������-� ;� �8�������� '&'
!�& A	�������� ;� �8��������� �3 ���	� �� '&)
!�1 >���	��� 6�	8� '&&
!�( ;�	�5���5�� �3 ���	� �� '&(
���������� �
	
����1 �/+
�������� ���
�
	#��	
<�� G	�� ������� �3 ���� ,��- 
�� ��,������ ,� �	���� �$+��� �� �(('� ���� ����
�� ��� �������� �� 
��� ��� G	��� ��	 �	�8�	� �,B� ��5� �� �� �	�5��� ��	 	����	� �
�	-��� 3�8����	��� 
��� ,��� ��� ��	�
	����� ��� $
������� ���� �� �3 C��8��
G���	��� ,� �� ������ HH	���$
�	��II �	�,��8� �� �	� �� � �� ������	���5� �9�8�����
�� �	� ������� �� ��5� ���� ����	������ �� �� �	��	��� ��� 8��� ����3�� �		� �����
��� ����������� 3	�8 ��	 ��������� ��� �������� �5�	 ��� ���� ��5�	�� ���	� 3�	 ���
�5�	��� �8�	�5�8��� �3 ��� ��9�,��-� <�� ,��- �5�	� ��� �����	� �� ,� -�	���� �3
C��8�� G���	��� ��� ��� 8�	� �	� �� �� ���� �� �3 �8���8��������# ��
 �� 	��	�����
��� �	�,��8 �� � 8����8��� �� 8����� �����F� ��� ��	3�	8�� � �3 ��� ����8���	 �� �
3�� ���� �3 8���� ��	�8���	�� �8���8��� ��� 8� ����F����� �:������� �� ��8�	�$
 ���� ���,�� ����	���8�� ������ ��� �8���������� 	�:��	�8����� ���� ��� 5������� �3
	������� ��� 8�����	 ��� G���	 ��	3�	8�� � �� ���	������ <���� �	� �8��	����
���	�,���� �3 ��� ��,B� � ���� �	� �3��� �5�	���-�� �� ����	��� �� �	���8���� ,�� �	�
�� ����	� 3�	 ����� ����� �3 ��� ����	� �� 	���$
�	�� �	�,��8��
�� ��5� ��5�	��� ��� ����	���8 �������� ��� ��� ��3�
�	� �� ��<@�!�
�
� �� ����
���	� �� ��-� ��5������ �3 ��� �9 ������ �	������ ���,������� ��� � �	��	�88���
����	3� � ���� �� 5�	� ���� �� ��� 8����8��� �� �:������� ���� 3�	 ��G���� C��8��
G���	��� ��� ��� ����� ������� 
�� �������9 �� 
� ���� ���� 3�	 8�	� ��3�	8����� ��
��<@�!�
<�� �� ������ �3 ��� ��3�
�	� �� �	� �� ���� � 8����	 �3 �� ������� ,� ���� C��8��
G���	��� 
���� ��� ,� 5�	� ���3�� 
������ �8����	� �� �8���8��� ��� �� �� � ,����	
���	���� �9��	��� � 3�	 ��� ������� �� ��� �5�	 ��
 ��� C��8�� G���	 
�	-� ,�
�,��	5��� �� �� � �����
<�� �8���8�������� �3 C��8�� G���	��� �� �8����	� ���� ����8������ ��8� �3
��� �	� �� �� ������	������ �3 G����$
�	������� �	���8��� ��� ��� ���� 3�	 ����	$
��
���<@�! �� � 	������	�� �	���8�	- �3 <�� ����
�	-�� �� �
����5� ����	���8� �� �	���	5� ��� � �	� � �3 ��� 	������� �3 ��� ������� 
����� ��
����� 
��� ��� �	 �� ���	��� ���� �� �� ��������� ���� ��� �	 �� �9��	��� � ��� 
�	-����
��� 3�������J��� ���	� �� 	� ����F� ��� ��33�	�� ��
<�� ,��- �� �	����F�� 3�	 ��� �� ���9� 3�	 �� ���	��� ��	� ��	�� �� ��� ����� 
�	� ����� �� ��� �����	 ��5�� ��� �� � G	��$���	 �	������$��5�� ��	�� �� C��8��
G���	��� ����	� ��� ����� ������ �� ���� ���� ,� ���� 3�	 ���3$����	� ���� �	 3�	
��	����� �3 	�5��
 ,� �	� �� ��� �������	� ��� � �������� 
�� �	� ��� ����8�����
3�8����	 
��� ��� ��,B� �� <�� �	����F����� �3 ��� 8���	��� �� ������	���� ,� ���
3����
��� �����	$��5�� �������� � �	���� 
�� � ���
� ��
 ��� ��,B� � �3 �� �
 �����	 ������� ���� 8���	��� �� ����	 �����	�� <�� �		�
� �� ��� G��	� ���� ���
��� 	� �88����� �	��	 �3 ������ !�9�� �,�5� ������	 ,�9 ��� ���� ��� ,� �		�
�
���� ��� ���� ��� 8���	��� 	��	������� ,� ��� ����	 ,�9�� �� ,� -�	���� 8���	��� 3�	
��� ��,B� � �� ��� ��
�	 ,�9�
������	 � �	�5���� �� ��3�	8�� ���	��� ���� �� ��� ����	�� ��,B� � 8����	 ,� 
��
�3 ��� �����	� �3 ��5����8��� ��� ����� ������ ������	� � ��� ' ��� �������9 !
 �5�	 ��� ��������� ,� -�	���� 8���	��� �� �����	 �����8�� �	�,�,������ ��� ����� 
�	� ������ ��� 8�������� <���� �����	� ���� ,� �5�	�� �� � �����	$��5�� ��	�� ��
��� �	� ��� �8����	� ��� �����8� �������	����
������	 % �5�	� �����	 ����8�� G���	� ��� �	��� ��	�� 
��� �������� �9�8���� �3
����� ������� ������	 ) �� ��5���� �� ��������	 ����8����� ,� HH�9������II C��8��
� ���	
��
G���	�� ����� ������ �3 ����� �� ���:��� �� ��� ������G ����� �3 ��-��
� ��	�8���	�
�3 �����8� �	� ��5�� �� �9�8����� ������	 0 �5�	� ��� 8�	� 8���	� �8���8����$
���� �� ���:���� 
��� ����	���8� �	�5���� 3�	 �8����	 �8���8���������
������	 & ����� 
��� 8�	� �	� �� �� 8����	� �3 �8���8�������� ��� ��� ,�����
��� ��8�	� �� 8������ �3 ������	 0� <���� 8����	� �� ���� 8�8�	� ��� ��	�������
	�:��	�8���� *��� 8������ �� 	��� � ���8.� ��5�	��� � �	�,��8� *��� �33� ��5�
	�8�����.� ��� �	� �� �� ���	�� ��� �� ��,����8�� G���	��� ��� 8����	�8���
���� �����
������	� %E& �5�	 ��� ��������� 8���	��� 3�	 � G	��$���	 �	������ ���� �� C��8��
G���	��� ����	� ��� ����� ����� �	 �� � ,��� ��	�� �� ������� ����8����� ����	� ���
����� ������ � ��������� 8����� 3�	 �� � �����	I� �	�,��8� �� �5����,���
�7A6� �A+�";27 
� �72��@� �+;� �2
���������� 	
�
� ���
����
� �
 ������
��
�"�4
 �� �";72�
� �+;
�������� 	������ ���
��� �������� ����� ����������
���	
�� ��
��%��&�	���	���
<�� �����	� �9�	��� ����	 ���	� ������ �� ��� 3����
��� ����5������ 3�	 ����	
 ���	�,������ ��	��� ��� �	���	����� �3 ��� G	�� �������# 7�,�	� �� !���� 2� 7� ��	�
������ <��8�� �� ;� D	���� 7�5�	��� ������ ��33���� <��8�� @� ��� -�� ���
;
���� +� -8��� 7�,�	� �� +�,,�� <��8�� C������� 7����3 2� C��8��� ���� ��
@��,� 7�,�	� 6� "����� ���� �� ������� ���� �� 7� ��	����� ��	8� 7�������� ��	���
2� 7������ ������ 
8��� ��� ;����� 6� ��,�	�� �� ���� �9�	��� ��	 ���	� ������ ��
;����� C���� ��� @����� @�8��	� 3�	 <2K ��� @�<2K� 	���� ��5����
�� ��������� ��� 3����
��� ����5������ ����	5� ��� ��� 	� �������� 3�	 ����	 �	�3��
	�5��
� �		� ������ ��� ����������� 3�	 �8�	�5��� ��� �� ��� �������# ;��� ;���
��� ��	��� ��5�	�	����
���� �3 ���� 3�	 ����	 ���� ������ �����	�� ��� ����	�������� ��	���� ,���
��������� 
� ���� ��� ���� ,��- �� 
��B� �	�
�� ��� ��	� ���	�
��
�� 
� ��� �� �� ��
����
�
������� ��	
����
�
� � � ��� ��
��� 
	 ��
� �
��� ����
� �� ���� ��
�� �
��
�� ��������
���
������ ��	�
 ��
���
�
�� ���� ������ ���
��� �� ������ ��
�
��� �� ������ 	
���
��
����� 	���� �� ���� ���� 
� � ������ 	������
���
���
����� ��� ������ 	
���� 
� �� ���
���
� �
� ���� 
� ������ ��� �
������������
�
��
����� ��
�� 
� ��� ��
���� 
� ���
���
�� ��� 
���������
�� ��������� �� �
�����
���� �
�� �� ���� �
�� ����
�� 
� ��� ���� �������� 
� � �
���� �����
� ������
��������� �� ��
�� �
����� ��
�� ������������ �
������ ������� �
 ��� ����� ���
�
������� �� ��
�� �
��� ��� ������
�� ���
���
� 
� ����
��
����� 
��
��� �
�� �������
�
 ��� ������
� �����
� 
� ���
���
� ���
��
�����
������ 
� 
� �����
��� 
�� 
� ��� ������� �
��
!��
�� 
� ��� �
��
�� 
� ����
��
���
���
���
� ���
�� ��� �
��
��� ��� �������� �
��
!��� 
� ��� �����
��� �������� "� ���
������� �����#
�� �
 �
 ���� ��
��� ���� �
��� �
� ��!� ���� �
�� �
��
�� 
�� ���
� ��� ���
�� �� 
��
��������� �� �
�
�
� 
� ��� ��#��� 
� ���� ������
�
� ��������
"�� �
�� 
����
��� ����
���
�� ��!� ���� �
� ��� �
���
� 
� �
����� �����
�
������� ���� �� �
��
��
�� ����������
�� ��
������� �
������� ��
��� 
� �����������
�
 �
���
� � �����
� ������� �
� ���� $��� #�
� ���� 
� 
� �
��� 	
� �����
����
���
��� 
� 
� �
� ������ �
��
��� 
� ���
����� �
 ������� �!��� !��
���� ���� �
�
���� �
 �
���
�� ��� ��� ������ $���� ��
!
��� � ����� �
� 
�����
�� ��� �
��
��
��
����
� ��
� 
��
���� ���� �
��� ������������� ��� ������ $���� 
� ���
 ����
�
� ����
��
�� ��� �
#��� ������ �
����� 
� �����
� ������� ���� ��
��� ��� �
� �
#���
�
 �
���
�� ���� �� ��� %
� 
� �
!��� ���
�� %
�� ��� ���&���
�
�� 
� ������
�� �
�
���
� ��� ��
��� 
� ������ �
��
�
�
���
	�
� � �����
��� ������
��� ����� ��� ��� ��������
!�� ���� ��
� �
# �
��
�������'
�
������ �
����
�� ���
�� ��� �����
�� !�
�� "#�$#%& '��
�� (�
�
��
(
�
���� )� *������ +���� ,� +������
-
���
��� � .//0 1
�� 2
��� 3 )
��� "���
")45�' /678069:.;76; �<������#�= /67806.>>9?6? �@�����
�
��
� �� 
� 
��� � �
�� "� �
�� �
� �
�!� ��� ��
���� ��� �� 
������ ����
��� 
� ���
��#� 
� ���
�� �
� �
� �
 �
 
�� "� 
� �
� � ����
��� �
�� ��� � ��������
��� 
���
"� 
� ���� ��
� ��������
��� �
����� ��
�� ��� ������
���� �
�� �
� ��� �
���
���� ��#� ������ �
�# �
�� ��$�
���� &��� �� ������
��� �
�� ��#� ����
���
�
�# �
�� ��$�
���� +� �
�� ��� �
�� 
� 
� 
��
����� �
 ���������� 
�� ��� ���
�����
� ���
�� �
� ��� ����� 
� ������
!���� ��� ����
�� 
� ��
� �
# 
� �
��#� �
� ���$�
����� ���
�
�� �
�� ��� ��
$�
��� 
� ��� ��� 
� ��� ������
$���� ���� �
� ��� ����� 
� �
������� ��� ��$�
������
� �� 
� � �
������ ��
����� "� ��� ���� ������ ��
������ ��
��� �
 �
�
��� �
������
����������
��� A.0B� 
� ���� ������� 
� ���� � )�
�� �����������
� 
� ���
���
���
� ��
������� � )�
�� ������ 
� !��
������ "� �
��� �
��!��� ������
���� ����� !��
����� ��� ���� ���������
�� 
�)�
�� ����
�
�� )
�� 
� ���
��
����� ���
������� 
� 
�� ��� ��
�� ��
� ��� �
��
���
� ������� $�
��
�
����
� ��� $�
�� 
��
����
�� ��� ��� �
��
���
� ������� ��$�
���� ���
�������������� ��
���� �
C��� ����� ��� ��� 
����� 
� ��� �����
��� �
�� 
�
������ $����
�� ���� ���� �� �
��
����� ��
�� �
�� ��� ���
���
� �� 
� � �
������ ����
��
��� ���������
*��
� 
	 �� ���
���
� ��
����� "� 
� ����
�
�� ���� �� ���
���
�& ������� 
� ��
������� ��� ���
�� ��
���
�
�� �
���
���
�
� ��� !��
����� 
� 
� ���#�� �
 ���
����� ��
� 
� � �
������ ���������
C��
� 
�
��� ������� ����� 
	 ��
������ 
� ��� �����
� ������� 
�����
�� ��� 
�%�����
� ��� ���� ������������� ����� ��
���
�
�� �
���
���
�� ��� ���
 ������ �
�
����
��
��� ������
� ��� ��� ����
��
!� ���
�� 
� ����
� ��������
� �� � �
�
��� �
���+�& 
� 
� � �����
�� ����
�� "� ���� � �
��� 
� ��� ���
���
�
��
���� ���� �
��
���
���� ������� ����
���� ����� 
�� 
� ���� �
 
����!���
�
����� ����� 
� ������ �
�� 
��� ��� ��� ����� 
� #�
������ ��
�� ���
�
����� ���� 
�� ��� ������ ��
� ��� ����
����� ���� ����� 
� #�
������ 
�
����������� �� ��
���
�
�� �
���
���
��� �
 ��� ������ ������
�� ��
���
�
��
�
���
���
�� ��������� ��
������ 
� ��� ���� �
��� ��� ��� �������
!�
��
����
�� 
� #�
������ 
� �����
��& ��
� 
� � �����
�� ��
����� "� 
� � ��
���
�
���� 
��� ��� �
�� ������
!� 
� ���� ����
���
���
"� ����� ������� ��
!
�� ��� ��!�� 
� ����������
�� ���� �
� ���� ���#
��� ���� �����
� �
 ���� �
� �
� �
 ���� ��� ���� 
� ��� �
#� "� �
� ���� �
 ���������� ������
$����� ���� ��
��� �
 ��� ����� ���� ���� 
�D
����� �� 
� !��� �� "� !����# � 	�����
"� �
��� ���� ������� ���� ��� ���� ��$������ �
��� ����� �
 �� ���
���
�� (
��
�
��
���� � $���� 
� � ����
��� ��!
�� �
� ���
!
�� �������� �����
�� 
� �
�������
���� �
�� 	��� �
��� ��
� ��� ���� ���
�!�� E��
� ����� �
� ��� �����
�� ��� ����
�� � $���� �
� �
 �
���� F�
�
������ � $���� �
�!�� ��� ��
���� 
� �������
�� ��������
�
��
����� 
� ���G�
 �
�G�
�
� �
������� "� ��� ��� 
� ������� ���
� ��� !�����
������ ��� ���� ��� ����
�� �
 ����
� �
���
�� ���� ��$������ ������
�
� �
������ �����
� ������� ���	�
���	�
�
����� ��� �
������ 
� �
������� ��� ����� �
��
������ ��� ����� ����
��� ��!
���
���������
���� ��������� �������� ��� ����
���
��
� �
����� ��� �������� 
� ��� 0:9/� ��� 0:7/� �
 ��� �������
� 
� ���
�������
��
� ���
����� �
�� 
� ��
�� ���� ���������
C�� �� ���
� �
��� �������� ����
�
���
�
��
�
�
! ��� 2
���� ���� ��
� ����
��
��� ���������
C��
� 
� ���
� ��
���
�
��
�
���
���
�� 
� �
��
�� �� 
��
��� ���
���� 
� ��� �
����� �
!�� ��� ��� 
� ��� �
����
��� �
���
2
�� ������ $����
�� ��� ���� ������� � ����
�� ���� 
� ���� ���
�� ���
�
�
��� 
��� 
� �������
� 
� ��� �
��
����� 
� � �
������ "� ��� ���
 �
�� �
������ ��� �
���
� 
� �� 
�,���
� ��
����& 
� ��
�� 
�� #�
�� �
� �
 ���������
��� ���������� !��
����� �� �����
�� 
� ��� !��
����� 
� ��
��
��� 
�������� "�
�������� 
� 
�!���� ��
� �����
��� �����
���
� ��� ���
����� ��� 
����������
!��
����� �� 
�!����� �����
�� 
� ��� ��������� ������������ !��
������ �����
!��
����� 
� 
������� ��� ���
 ���
��� �
 �� �����
�� �
�� �����
�� ���� ��� 
���
����
���� ����
�������
����$ 
�� ���������%�� 	�&�#������
	
���� 0�0 ���
��� ��� ������
�� ���&���� �
��
�� ��� �
�����
�� �
� ������ $����
��
���
��� +���
��� ��
� ��
�� ������ $����
�� �� ��� ���� 
� � �����
�� 
� 
� 
����� ���
���� 
� ��� �
�����
�� 
� ��
���� �
��
��
������
������ �
���
� ���
������ �
��
��� ������ 
� ����
��
��� ���
�
� ���
���
2� �
�� ����
�� 
��� ��� �
� ����� ������ 
� ��� �����
� 
� ��
� �
#� ��� � �
����
� ��� �������
�� ��������
��0 �����
� ���
��� 
� +�����
� 4�
����' ���� 
� 
� (��# 	��
��� ����
���
�� 
� ������ $����
�� ���
����� ���� $����� ��� 
�� ��� �� � �
� 
�
���
�� ������
!��� �
� ��
 ����
���' ���
���
� ��� ���	
������ ������
� 
�
���
���
���
Kalman 
filtering
Least
mean
squares
Least
squares
Stochastic
systems
Dynamic 
systems
Probability
theory
Mathematical foundations
���� ��� ��
��������� �������� �� ������ ���������
0"� 
� ���� ���� 
�� �
� ����
�� ��� �
��
��
�� ������ 
� ����� ��������
��� �
�����
�� �
 ����������
������� ���� �!�������� ���� 
� ����� 
��������� ��� �
�����
�� 
� ��
�� ��� �
� �� ���� �������
��
��� 	� ���
�� ��������� �
-
�� � (��
���
�� ��� '���� 
	 .����
� '������ 2��� 
� � �����
� ������H
+��
�� �!�����
��� 
� �
� ��� �
�#� ��
�� 
�� @����� �
� � ��� �����������
����
��� �
�������� ����� 
� ������ �����
�� 
� ��� ��
!���� ���� 
� �����
�
������� ��� 
��
��� ���������� 
� ��� �����
� -���� ��� �
� �
������� ���
�!�� ��� ��$����� ����� ��� �
��
����� ��� �
!
��� 5����� ��� ����
��� �������
��� �����
� �
 �
�� ������� "� 
�� ����� !��� ����
�� ���
����� 
� ���
�
���������
��
�� 
!�� �
��� ���� 
�� ��� �
 ��#� ���
� �����
�� 
��
 �
��
����6
�
��
��� ��
���� 
� ���� 
�� �
�� �
� ������ #�
� ���
� �����
�� !��� ����
����
�
����� *
!�� ��
� ����� 
� ����
�� 
��
������ ��� ���� 
�� ��� �
 
� ������� 
��
��
����� �
�� ����
�������
�� ��
���
�
�
��� ��� ������ $���� ���
�� �� �
���
���� ��� ����� 
� �����
� ������� �
�� �����
� ����� 
� ����
� ����!
�
�� ��
�� ���� ����
��
��� 
��
����
�� + ��� �������� 
� ���� ������� ���
�
���� 
� ��� ���
�� �
���� 
� ����� 0�0�
-
�� / ��� #�����
� 
	 (��
���
� '������� ��� ��
�� �
���� 
� ����� 0�0 �
���
�
�� �
��
��� ����
� ����� ���� �
��� �� ���� 
� ���
���
�� ��� ����� 
� ���
�
�����
��
�� �����
� �������� ��� 
�&���
!� 
� ���
�� ������
� 
� �
������
�� �
� ���� �
 ��� ����� ����
� ����� �
� � �
!�� ��� 
� ���
�� ��
���
��
����� ��
���
� ��� ���
����� ������� �
 ���
���
� �������� ��� ������ �
���
��� ������ $���� ���� � �
������ �����
��
� 
� ��� ��
���
�
�� �
���
���
� 
� 
��
���
���
� ���
�� 
� ������
�
�� ��� 
��
��� $����
�� ��
��� ��� ��
� ��
���
�
��
�
���
���
� ��� �� ���� 
� ������
�� 
�� ����
������ �� � �����
� 
� ��� �����
��
������������ 
� �� ���
���
� ������� ���� ��
� ��� ����� 
� ����
�� �
 �� �����
� ��� �
���
�� ��� 
�
�����
�� 
� ��� !��
�� ����
� ����� �
�� ������� �
 ���
������ �
 �� ���
������
��"�� ��� �)��*��� �� ���������� +��,����
����������	 
�	���� 
����� 
�	��� �����
������� ��	���� �������� ���	� ��������
�����������
���� ����
��� �	������
����� ���������	 ����� ������ ����� �����
���	 �����
������� �����
������	� 
������� � �����
!����	� ������
"��������	 
��� 
�#��	�
$��
���������
�������������
���%�� �������	�	� 
����� &��
' ��������
� ������� ���	�
���	�
� ��� ���
����� �
�� ���������
��
�� 
� ��� ����
���
� ��� ���$����
�� ����
�� �
� ��
��
�� ����
� �
���
� ��� ���� �����
�� ����� �
� ��� !��
�� ����
� ������ ���
� ��� ��!�� 
� �
��� �
���
$���
� �
 ������ 
����������
� �� �
��������
��� ������
��� �����
�
�� 
� ��� ������ $���� �
����
�� ���
 ���
�� � ������
���
���� �
 ���
�� �� �����
� �������� �
 ���������� 
� �� ���
���
� ������ ��� �
����� 
�� ��� ������ ���
���
�� �
 
��
�
C� �
�� 
� 
���� �������� 
� ����
������
��
�� ���
�!
�� � �� �
��� ��!�� 
� ���
���
� ���������
��� �� �-�
���
�� �����.-
2� �
��
��� ���� &��� � ��� 
� ��� �
����� 
� 
����������� �����
�� ��������� 
� ���
����
�
�� �������� ��� ��
��
����� ��
�� �
���
���
��. ��
�� �
���
��� ��� ��
�� 
�
	
���� 0�.� ����� �
!�� 
��� ;// ������ ��� ��� ����� ��� ��!��
����� 
�
��������
��� �
������ �
�� ���# ���
�� �
��
��� I������ 
��������� 
� �
��
����
��� �
��
�
�� 
� ��� ���&��� ��� �������� �
 ��� ���!�� ���
���� �� ��
���� A.;�
08>B� E�
�
�
� A0:.B� (����� ��� *�
��#
�� A./9B� ��� )
����
� A78� ..7B ��� ���
����
��� ���
���� 
� 4���
� A09;B ��� )���
�� A.0>B�
����� "�/�����/� �� ���������� �����0
��� $��� ����
� �
� �
��
�� �� 
��
��� ���
���� ��
� �
�� ���� 
� ��� ����
�
	 ����� �������� "�� �
��
!��� 
� ��������� ����
����� �
 -��� 	�
���
�� *����
�0888G0?;;� 
� 08:;� ��� 
��!
���
�
�� 
� ����������� ���
�� ��� ���� ���
��
C��
�
��� ��� �
�� 
� *��
��
 *��
��
 �0;>7G0>7.� � ��� ��
� ��� ��� $��� �
���� ����
�
�
� ����
�� �
�� ����� +���
��� 
� 
� �
�� �
��
��� ���� �
� �
���� ���
���
�
��
������ *���� $��� ���� 
� �
� � �
��
���� ���
���
� ��
���� 
� ��������
���
�����
��� ��
�� ��� ���� 
� � ������
� �
���� 
� ��� �
��
�� 
� ����
�
��� ���
�
��
�
�� ������
!� ��� ������� ��
� ���� �
������ �
�� ��� ��&
�
�� 
� ���
�����
�� ��
� ��� ���
��� �� 4�#�� ��� (�#���
� A:8B'
F� 1������ 0� 0?/0� ��� $��� ��� 
� ��� �
�������� �������� ��� "���
�� ����
�
���
*
������ ,
�CC
 ��� ����#
�� �� ����� 
� � ���� �����
�� J���#�
�� �
 ,
�CC
� ���
����� ��� ���� ����� ���
��
���� �� ��� ��
����� 2�
�� ������
�� �
� ��� ���
��
����
����� ,
�CC
 �
��
!����� 
������� � ��� ������� "� ��� 0�������� ������� 
� ��� �
�
�
������� ��� ��� $��� �
 �� �
��
!�������� ,
�CC
 �
� �
� #�
� ���� ���� <� ��� ���� �
����# ��� ������� 
�� �������� �
�
� ���
��� ��� ��$����� ���� ���#��
��� ���
�� 70
�
���� 
� !
��
�� ��
� ,�����
 ���
�� �
� �
�# ��� 
����������� 2��� �� �������� �
�
� �
�#� �
��!��� �� ��� ������ �
 $�� -���� ���
��
.��� 
��� �
���
���
� ����� I� @� ������ 
� ��
� �
�� 
� *����� 1� 4
������ �� ����� ��� ����
����� ��!
����
� �����
����� ������ ���
���
� ����
��� F���� ������ �
���
���
�� ��� ��#�
������� 
� -������ >�
��� 	� � ��
���	� 
��!	" 	
F� 1������ .7� ,
�CC
 ��� ��
���� 
� �
� �
��
!��� �
 1
���� 4
��� 4
�� 
� ����
#�
�� �
� %
��1� ���� ��
�� ������ ���� ��� �
������� 
� ��� ������� ��
� ��� ���� 
�
����
�
�
��� ��
��� ��� �
!�� �� ��� �� �����
�� � 00/ �7� 9� .�� �
� � � ��� /� 0� .� �� 7� ;� � � � � �0�0�
+�������� 
� ��� �
� 4
��� ��� 1
���� �
��C ��
 $��� ��
�
��� ��
� �
������ 
� 088.� +�
���� �
�� ����� ���� 
��� �
� #�
�� �������� "� 08?0� 	�
���
�� <������� �
��
!����
J������ ��
�� $� �
���� 
��
 ��
� �
����� �
� � � >� 5
 ������ ��� ���� �
��
!���� �
�
� � 9� )������ 
� �� 4
��� �� ���
�
��
� 
� @��
���� ����
�
���� ��� ����
������
�� �
� ��� ���
��
���� �
���� ������ �
� ������ 9/ ������ ,
�CC
 ��� �
� ���� 
�
��
� ���
�
��
�� ��� �� �
� 
��
�� 4
�� 
� �
� ��
������� �
��
!����
,
�CC
�� ������ �
� �
� ����� 4
�� ���
� (���� ./� �@�����
�
� ��
� ��� �
��
!����
���� ������� 4
�� ��������� ���� ,
�CC
�� �
��
!��� �
��� �� ��� �
��
�� ������� ���
����� ��� 
����$�
��� ���� �
� ������
�
�� 
�� 
��
��� �������� �� ��� ����
�� ����
�!�
������ "� 
� � ��
���� 
� �
��
���� � ���
�� ���� 5���
�� �
������ ��� �������� ��
��
�� ��
�� ��� �
�� �
�$���� 
� ��������
��� ����
�
��� 5
�
�� ��� �
�!�� 
� ����
�� � ������� -���� ��� �
�� 
� ����� ���
��
,
�CC
�� �
��
!��
�� ���� �
� ����
���� ���
� ��� ������ 
� 0?/0� ��� �
��
���
�
��
!������� ����� ���� �
���
� � ��� ������� �
��
�
�� �
�� ��� ���
��
�� 
� �
��� �������� ��� ���
�
�� ����� "� �
�����
���� � ��
�
�
��
��� &���
$���
� �
� �����
��
�� 
��� ��!�� ����������� ������ #�
�� ���
�� -���� ��� � ������ �������� ��
��� ��������� ��
�
�
���� *�
�� <����� ��
�� 
������ <���� ��� �������� ����
���� �
�
# 
� ��
�� �� �����
��� ��� ����
�
���� �
� ����
�� ���
� �
�� 
� ������
�� �
� ��
�
���� ������ ���� ����� ��� � �
��� ��
�
�
��
��� &���
$���
� �
� ����� ��
�� 
���
��!��� ��� ��� ������ ������ � ���&��� 
� �
�!�����
� 
� 
����������� �
����� ������
�!��������� 	
���������� ��� ��
���� ������ ��� ������
� 
� � .76����6
�� �������6
�
�
�� �� *
K��
���� ����� -��� 	�
���
�� *�����
���� ��� ��#������ �# ��#������� $��������� ��
��� ��� �� �� �������
 ������� ���	�
���	�
*���� ��� �
��� �
�� ��� 
��
� ������
���
� ��
���� � ��� ���#� ����
�� ��� ���
��� 
� ��
�� �
� 
���� 
��������� <� �
� ��!
��� �
�� 
� �
� �
�� �
 ��� ��
�����
��
����� �� ���
���� 
� ��� 
��
� 
� -���� 
� L�������� ��� ���� �
� ������� �
 ,
�CC
�
��� ��� ������� ��
�� ��� ���� �
����� 
� ��� $��� ��� 
� ��� ����� ��� �
��� ���
��
�� 
�� �
��
!�����
� ��� ���� ��� 
� ��� �����
*���� �
� �
� ����
�� �
� 
��
� ������
���
� ����
�� ���
� 0?/:�9 "� ��
�
����
���
�� �� ���
 �����
��� ��� ����
� 
� ����� � ����� ���� �� ��� �
��
!���� 
�
08:;� �� ��� ��� 
� 0?� ��� ��� ���� 
� 
� ��$�
�� �
� ���
����� 
� ��� 
��
� 
� -�����
+���
��� -���� ������ � �
��
$���� �
�� 
� ��� �
��
�� 
� �
��
!��� ��� 
� ��
��
��������� ��������� 
� ��� �
����
�� �#�� 
� ��� ����� 
��
 
�����
�� �� �� 
�&��� 
�
����������� 
�������� ��� ����
� 
� ����� � ������ 
� ��� 
���� ����� ��� ���� ��
�&��� 
� �
��
��
�� 
������� ��� ����$� �
 �������
�� 
� ��
���
��� ��� �����
�6
�
��� �!�� �
��� 
�� 
���
����
�� "� ��� ��� � ��
�
��� ������ 
� ��� �
��
�� 
�
��
����� "� ��� ��� $��� 
��
��� ���
���
� ����
�� ��� 
� ��
!
��� �� 
��
�����
�
�����
� ������� ��� �����
������ ��� ���
���
��� ��
�����' "� ��!� �����
���6
���
��� � �����
��� ����
� �
� ���
���
�� ��� ��#�
�� ���������� 
� ���
���
���
�
�����
����� �����# �� ����� -1&����
��� �
��
�
�� ������� 
� � �����6� ����� ��
���� 
� ��� 
�� �
�� 
���� �����
����
��� ��� ����
� 
� ����� � ����� ��� �� ����
�� �
 � ���� ������� ����� 
�
��
������
������� ���	 �
��
������
� ����
��� ��� ��
��
����
� ���
�� ���
��
*���� �
��
!���� ���� 
� �� ��
�� � ������ 
� � ���
�� 
� ����
� �
��� ��
�00 �0. �09 	 	 	 �0�
�.0 �.. �.9 	 	 	 �.�
�90 �9. �99 	 	 	 �9�
��
� ��
� ��
� � �
� ��
�
��0 ��. ��9 	 	 	 ���
�
������
�
������
+0
+.
+9
��
�
+�
�
������
�
������ �
*0
*.
*9
��
�
*�
�
������
�
������ �0�.�
�
2+ � *� �0�9�
9"� ��� �����
��� ��� ����
� 
� ����� � ����� ��� ���� �
��
!���� 
������������ ��� ����
���� ��
+���
��6(��
� E������� �08;.G0?99� 
� 	����� ��� I
���� +��
�� �088;G0?;;� 
� ��� J�
��� )�����
A08>B� A"� ��� ���
 ���� �
��
!���� ��� ���� ���
�� *���� ��� �
�� �� ��� *�����6)�
�� ����
�
�� 1
����
<�
��
�� E������ �08.?G0888��B )��� 1���
�� ������
�
�
�� �
���� ��� ����
���
� 
� ����
���� ����6
�
�������
�� �
��
!���� ��� �
 �� �������� �
� 
���� ����#���
���� 
� ���
���
� ���
��� �� ������
� ���
2
���� $���� ��� ��� ������ $�����
��� 	� � ��
���	� 
��!	" �
���� �� �
��� �
��
��� ��� ��
���� 
� �
�!
�� �
� ���� !���� 
� �� ���
���� �+
���
�
����� ��+6������ ���� �
�
�
C�� ��� �����
����� ����������� ���
��� 2 �+ � *�
<� �
��� ���������
C� ���� ���
���
� ���
� 
� ����� 
� 
�� @���
���� !���
� �
��
2 �+ � *
� 
�� � �
!�������� 
�� � ����'
�.��+� � 
2 �+ � *
. �0�7�
���
�0
��
3�0
�
3 �+3 � *
� 	.
� �0�;�
��
�� 
� � �
��
��
���� �
�������
���� �����
� 
� ��� � ��#�
��� �+0� �+.� �+9� � � � � �+��
��
� �����
� �.��+� � � �� ��� �
��
���� �+� ���� -
��� ������� 
� �
��
���
�!� 
�� �
�
��� !���� ����� ��� 
�� ���
!��
!�� �
�� ������� �
 ��� �+� ���
C��
� ����� ��� � ���� � ���
�� 
� ��� �
��
/ � ��
.
��+�
�0�>�
� .��
�0
�
�
��
3�0
�
3 �+3 � *
� 	
�0�8�
�
� � � 0� .� 9� � � � � �� 5
�� ���� 
� ��
� ���� � ���
� ��� �������
�
��
3�0
�
3 �+3 � *
 � 
2 �+ � *�
� �0�?�
��� 
�� �
� 
� 2 �+ � *� ��� ��� 
�����
�� ������
� 
� � �
!����� �
 ��� �
� ��
����
� ��� ��� �
���� 
� 2 �
�� 2 �+ � *� ������
�� @ ���
� 0�8 ��� �� ��
���� ��
/ � .2��2 �+ � *� �0�:�
� .2�2 �+ � .2�* �0�0/�
�
2�2 �+ � 2�*�
����� ��� ����
� ������
�� 2� 
� ��$��� ��
2� �
�00 �.0 �90 	 	 	 ��0
�0. �.. �9. 	 	 	 ��.
�09 �.9 �99 	 	 	 ��9
��
� ��
� ��
� � �
� ��
�
�0� �.� �9� 	 	 	 ���
�
������
�
������ �0�00�
� ������� ���	�
���	�
��� �
���� �����
� 
	 ����
���� ����� ������� ��
����� ��� � ���
�
2�2 �+ � 2�* �0�0.�
� ������ ��� �
���� �����
� 
� ��� �
���� 	
�� 
� ��� � ���
� �
� ��� �
���� �����6
� ����� ��
����� "� ��� ����
���� �� ���� � �
!����� ������ � ���
�� �� ��#�
����
��� ����
�� 
	 ��� �
���� ����� ������� ��
����� ��� �
���� � ���
� ��� ���
�
���
�
�+ � �2�2��02�*�
��
!
��� ���� ��� ����
�
� � 2�2 �0�09�
� �
��
������ �
���� 
�!���
����� ��� ����
� ��
���� � � 2�2 
� ��
� � ���
� 
�
������ ��� ����
�� ����
+�7 ��� ������
���� 
� ��� *���
�� ����
� ���������
C��
������� 
� �
� ��� �
���� !���
�� 
� 2 ��� �
������ 
����������� "� 
�� ������
���� 
�
C��
� ��� �
���� !���
�� 
� 2 ��� �
������ ���������� ��� �+ ����
� �� ������
���
��
 ����� "� 
�� ������
���� 
� �
�C��
� ���� ��� �
���
� �+ 
� ��
 ���� ������
����
$������������ �
���
�� "� ��� ���� ���� ��� *���
�� ����
� 
� 
�!���
��� �
����
�
��
�������� ��� �
���
� �+ 
� ������ ��� �����6� ����� �
���
� 
� ��� 
!��������
���
�
���� 
�!���
� ��
����� "� 
� �� ���
���� ���� ��#�� �
 �������
�� ��
�� ���
������ 
� ��� ��#�
�� ����������� ���
��� ����
��� *���� ������� �
 ����
�
��
�
�
�� 
� �
� �����
��
� 
� ��� ����
�� ��� �
���� ��������� 
� �������
���
� ���
���
� �
��� �
�� ������
��
� �
�� 
� ��� *���
�� ����
� �
�� �� ���� 
� -������ . �
 ��$�� ���
����!��
�
�� ����
� 
� � �
���� �����
� ������ �
��� 
� �
������ �
���
���� ������� �� ���������� ����� ��� �
��
�
�� ������� 
���������� �
�
��� ��
��
��� 
� ����� � ����� ��� �� ����
�� �
 $��
�� � !���
�6!����� ��������
�
�
��� �
 ���� 
� �
��
��
�� �
��� "� ���
 
���������� �
� ��� 
���� 
� ������
����
�
���� ������� ����� 
� � ��
��� �
���
� �
 ��� ��
����� 
� ���������
C�� �� ���
*���
�� ����
� 
� ��
� �
������
75���� �
� ��� L��
�� ��������
�
�� 1
���� ,������� *��� �0?;/G0:0>�� ��
� ����
� 
� ���
 ������� �
���� 
� ������ ��� �������� �
���� 
�	
����
� ����
+� ����� ����� ��� @���
�� ����
��
�
�� I
���� +�����
	
���� �0?:/G0:>.�� +���
��� 
��
����
� ����
��� ��� *���
�� ����
��� ��!� �
������� ��$�
�
�� ���
����� ���� ��� ��
��� �
 ���
�� ��� ���� ��
�� 
� ��
� ����
����� 
�������� ��� �
���� ����
��
��� ��$�
�
�
� ��� ���� 
�	
����
� ����
+ ���������� ��� 
��
����
� 
���
��� ��
� � ������ 
� !����� ��
� � #�
��
��
���
�
�� �
���
���
�� "� �
�����
��� �
 � ������ !���
� 
� ��� *���
�� ����
� ���� ��� �����������
���
�� 
� * ��!� � &
�� *����
�� �
���
���
�� �
�� ��� ����
�� ������� �
 ��� �������
��� 
� ��� ��������
����� ��� 
��
����
� ����
� 
� � �����
���
,� ����
��
��� ���������
C��
� 
� ��� ��
��
����
��� �
� �
��
������ ���� 
� 
� ��� ���� * ���� �
� ���
���
�� +� ��� *���
��� 
� ��� 
���� ����� 
� ���� �� �� ����
���
,�
�������
� ���������
C��
� 
� ��� ��
 ������ 
� ��� �
���
��
��� 	� � ��
���	� 
��!	" �
������� ���	 �
��
������
� ��
��� �� 
!
��� ���
� "�
� �� #��
������
$��
 )���
�� ����� �
� ���� !���� 
� �
�� � 
� �� 
����!�� �/ � � � �	 � *��� 
� �� �6
�
����
��� �
���� !���
� ���� 
� �
����� �� � �����
� 
� �� ��#�
�� �6!���
� + ��
��� � ���
�
*��� � 2���+�
����� 2��� 
� � #�
�� �� � ����
�� ��� � ����� ���
� 
� ��
� �����
� �� ���� �
�� �
�
�� ��
�.��� � 
*��� � 2���+
.
� +��2����2����+ � .+�2����*��� � 
*���
.�
��� � ����� 
��������� ���
� 
!�� ��� 
����!�� �
�� ���� �� ��� 
�������
���. �
�	
�/
�.��� ��
� +�
�	
�/
2����2��� ��
� 	
+ � .+�
�	
�/
2����*��� ��
� 	
�
�	
�/
*���
. ���
��
�� ��� ������� ��� ���� ����� ��������� �
�� ������� �
 + �� ��� �������
� �����6
� ����� ��
����� ��� �����6� ����� �
���
� �
� + ��� �� �
���� �� ���
��� �� ��#
��
��� ���
!��
!�� 
� ���. �
�� ������� �
 ��� �
��
����� 
� + ��� � ���
�� ���� �
C��
� ��� ������
�� � ���
�� ��!� ��� �
���
�
�+ �
�	
�/
2����2��� ��
� 	�0 
�	
�/
2����*��� ��
� 	
�
��
!
��� ���� ��� �
�����
��
�� *���
�� ����
�
� �
�	
�/
2����2��� ��
� �
��
�������
��
� �
�� 
� ��� *���
�� ����
� �
�� �� ���� 
� -������ . �
 ��$�� ���
����,��
�
�� ����
+ 
� � �
���� �����
� ������ �
��� 
� �
��
��
�� �
���
����$ ������� �����) ��# �,���2�,����0
	
� ��� �������� �
��
����� ��
!�� 
����!��
�
�� �
�� �
� ������ ��
� ���
���������� ���� �*�� "� ������� 
��� 
� ��� �
��
������
�� 
� ��� *���
�� ����
�
���� ��
�� ������� 
��� 
� ��� �
���� �
�����
�� ����
� �2� ������� ��� ��#�
���
��� #�
����
�� ������� ���	�
���	�
4����,��
�
�� 
� � ��� 
� ��#�
�� !��
����� 
� ��� 
���� 
� ������� 
� �
� ���
�
!����� ��� ��
����� ������
����� ��
� � �
!�� ��� 
� �
�����
���& ��������� ��
� ���
�� 
�!
�!
�� �����
�� 
� ��� ��#�
�� !��
������ ��� ��#�
�� !��
����� ���
��
� �
 �� 
����,���� 
� ���
� !����� ��� ��
 ���� ������
����� ��
� ��� �
!��
�
�����
���� ��� ���� ��� ��
� �
 �� ��
����,���� 
� ���� ��� �
� ��
 ���� ������
�6
���� ��
� ��� �
!�� �
�����
����
��� �
��
�
� 
� �
��
������
�� �
� ��	��� ������� 
� ��� *���
�� ����
� 
� ��
�������
� ���������
C��
� 
� 
����!��
�
�� ���� ��� �
�����
�
�� � ���
�� ���
�
���� 
� ��� ��#�
�� !��
������ "� ���
 ����
�� �
 ��� ���� ���� ��� �
�����
�
��
� ���
�� ��� �
� ������ ��� �
 ���
�� 
� ��� !����� 
� ��� ��������� #�
�� ����������
� ��� � ���
���
��� *���
�� ����
� �
�� �� ���� 
� -������ . �
 ��$�� 
����!��
�
�� 
� ��� ������
� �����
� ������� 
� �
��
��
�� �
�� ��� �
������ �
���
����' 
����#&%���� �� +��,�,����0 �����0
���������� �� ��� � �!��" �#���"� ,�
���
�
�
�� ��������� ��� ����� 
� #�
��6
���� ��
�� ����
��� ����
���� �� ��
!
�
�� �
����
�� �
�� ������ ���� ��" �
���
#�
��� �
 ����
�� 
�!
�!
�� �������
���� F�� 
� ��� ������
�� 
� ��� �
��
�� 
�
��
���� 
� ��� 
� �
# �
 �
�� �
� ��������
�
��� �
 �
����
C� � ���&��� 
� ����
�����
��� 
��
������� ��� I
���� ���� ����
�� 
�������� ��� ����
�
�� �
�� ���
��
���������� ��� �
�# ���� �
������ 
� ���
�� ��������
��� 
�������� (��� ������ ���
"���
��� ���� 
���
�� 
�������� �
�
�
�� ���
��� ���
���� �
�#� 
� ��� ����� I���
�6
������ ��� ��� $��� #�
�� �������� �� � ���
�� 
� ��
���
�
�
����
� ����� 
�
�������
������� 
� ���� ���
�� ��� "���
�� *
�
���
 -�����
; �0;/0G0;8>�
����
���� �� �������� ������
� 
� ��
���
�
�
�� �
� ����� 
�!
�!
�� �
��� <�
������� ���� �������
!� �
���� 
� ��� �
�� ���� ����
��
����� 
���������� �!�����
<� ��� ��� �
�����
���� "��
�� ��
��� 4���������� ������ �
��
�� ��
� ���� ���
�������
�� 
� ���
�
��� ����
��
�� ���� �
 
���
!� �
�� ��� ������ 
� ��
���� ��
�
�
��� ����� �� �
����
C�� �� � ��� 
	 ����� ��������
(
�� ������� ���������� 
� ��
���
�
�
�� ���� ��!��
��� �� 4��
�� ,����� �0>.9G
0>>.�� ,
���� �� 	����� �0>/0G0>;;�� ��� -��
��
��� <������ �0>.:G0>:;��
	������� �
�# 
� �
��
���
�� ��� ��#�� �� �� 1�#
� �
� 1����� 4���
���
�0>;7G08/;�� ��
 
� �
��
����� �� �
�� �
��
�
��� �
 �� ��� �
����� 
� ��
���
�
��
���
��� <� ��!� ��� $��� �
�
�
�� ��
� 
� ��� ��� 
� ����� ������� �
� ��������
���������� ��
��� ��
� ������ %���
���
 ��
����� ��
��� 4���� �08/.G08>0� ���
!��
�
� ���
�� ���� �
� ����
��
��� 
�������� �
���
�� ����� 4���
���
� +������ ��
(
!�� �0>>8G08;7��,
���� )
�
� (�� �
� �� E������ �087:G0?.8�� +��
�� (��
�
E������� �08;.G0?99�� ��� -��� 	�
���
�� *���� �0888G0?;;� �
��
���� ��
�
��!��
����� 
��
 ��� �
�������� ��������
;-�����
 ��� � �����
�
�� ����
�
�� 
� (
��� ��
 ���
 ��
�� �
#� 
� ��������
��� <
� �
# .� $��
2����& 
� ��� ��������
��� ������
� 
� ����� 
� ������ ���
��
����� �
�� ������� ��� ����
���� ������ �
������� ����� �
� ������ -�����
 ��� ���
 ��� 
�!���
� 
� ��� �
�� �
��
� ���� 
� ��
!����� &
�� �
��� 
�
���
�
�
���� �
���
��� ������ ��� 0����� 3
�� 
� 0����� ���	��
��� 	� � ��
���	� 
��!	" ��
4������ ��� ����� �
�������� ������� ��� ��� �
�6�����
��� �������� ��� ��
�6
��
�
�
�� �������!�� ����� �
 ��#� 
� �
�� ����
�� �� ����
����� �
��
$����
����
������ ��� 
��� ���� ��� ���� 
� ������ ������� ����
� ����
����� ��� ����
����� ��� ��������� �� ��
���
�
��
� �
���� ����� �
 ������ 
� ��� �
�������� ��������
��� ��!��
����� ��� ����
���
� 
� ��
���
�
��
� �
���� �
� ��� ����
��� �
���
�������� ���
��� 
� ���� ���
�� "� �!�� ������ �� 
��
����� ���� 
� �
�
�
��� ���
�
�# 
� 1���� -���# (������ �0?90G0?8:� 
� ����
��
��� ������
�� ������
���� ���
��
���
�
��
� ��������� 
� ������� ����
���� �� � ��
���
$� ���� �����������
�
��
��
���
+� 
��
����� $���� 
� ��
���
�
�� ���
�� ��� ��� ���
�� 
� ����
� ��
������ 
�
��� �����
��� ������� ��� ��� I���
�� ������
�
�� +����
 5
#
���
!
�� �
��
6
�
�
! �0:/9G0:?8�� )����
�� ��
��� 0:.;� �
�#
�� �
�� <� M�� ��
���
� ��� 
������
�� ��������
���� ��� �
�����
�� 
� ��
���
�
�� ���
�� 
� ����������� ���
��� ��
��
������ ��� �������� ��������
��� ���
� 
� ��
���
�
�� ��� ����
� ��
������� +�
��
�
�� 5
����� 2
���� �0?:7G0:>7�� �� 
� ����
��� �
�� �
���
�� ���� 
� ��� ���
��
� ����
��
�� ��
��
�� ��� $����
�� 
� (��#
! ��
������� ��� ��� ������� ���
�� 
�
���
�
� ��
������� <
� ��� ��� $��� �
���� ���
�� 
� 
��
��� ���
���
� �
� �������
�!
�!
�� ����
� ��
�������
����3 ������ 	�����
5
����� 2
���� �0?:7G0:>7� 
� 
�� 
� ��� �
�� ���
�� ��
�
�
�� 
� ��� �����
�����
��� �������� <� ��� ������ �� �
� ������ ���
� ��� ��� 
� :� ���� �� �������
�
�� ���
�� <� $�
���� �
�� ���
� �� ��� ��� 
� 00 ��� �
������� �
� �����6
�������� ������ 
� ��������
�� 
� ����� ����� �� ����� J�
!���
��� <� ���� �������
�������� ���
� �� <��!��� J�
!���
�� �� ��� ��� 
� 07 ��� �
������� �
� �
��
����
������ 
� ��� ��
�
�
��� 
� ��������
�� ���� �� ��� 0?� <� ����
�� ���
�� ���
��
�� �
� ���� �� ��!���� &
�� �
� �
� �
�� ������ ����� 
� 0:0:� �� 
���
��� �
�����
�� ���
������ �� ��� (������������ "���
���� 
� �����
�
�� �("��� <�
����
��� 
� ��� ������� �� ("� �
� ��� ���� 
� �
� �
���
"� ��� �
����� ��
���
$� ������ 2
���� 
� ��
����� �
�� ���
�� �
� ���
�� ���
��
�
�
�� ��������
�� ���� �
� ��!��
�
�� ��� 2
���� $����� )
�� 
� �
� ��������
��������
��� ���
�!������ ���� 
� �������
C�� ����
�
� ������
�� 
� ��
�� ��
�������� ��� 	
��
�� ������
�� �
 �����
�� 
� $�
�� �
���� ,��!
�� ������� ����
�����
���� �
 �����
�� 
� $�
�� ������& ��
�� 
� �� ������
����� �
�����
�� �
�
�
����� 
� ��� ���� �
��� +�
���� 
� �
� ���� ���
�!������ 
�!
�!
�� ��� �������
C��
	
��
�� ������
�� ��� ��
!
�� ���� ��� ������
�� 
� ��
�� �
�� 
� ���
 ��
�� �
���>
$����� ��!��� %�&�!�'����� "� ��� ����� ����� 
� ��� 2
��� 2�� ""� 2
���� ���
�!
�!�� 
� � �
�
���� ��
&��� �
 ���
�� �� ���
���
� �
���
���� �
� �
����
��
���
�
������ $�� �
�� ����� 
��
����
�� 4������ ��� ����� 
� ��� �
������ 
� �
><� 
� ���
 ����
��� �
�� ��� �
��
!��� ���� ��� �
��� �������� ����
�� 
� � �
���� � ���� ��� 	
��
��
������
�� 
� 
�� ���
�
������
� �����
�� ����
��� 
� ��� ����� �
��
!���� ���� @
����
� ��� #�
�� 
�
���
�� �
��
�� ������� ���	�
���	�
�
�����
�
��� �����
� 
� ��� ����� 
� �������� ��
� ������ ��� �� �
��� �
 ����
� 
��
��� ��������� ���� 
�� ��� �
���
���� ��� �
 ����
�� ��� ������ �
���� 
� 
�� ������ ��
��
�
�� ����� ����#
�� �����
2
���� ���
!�� ��� �
���
� �
� ��� �����6����6� ����� ����
��
� ���
� 
� �����
� ��� ���
�
������
� �����
�� 
� ��� �
���� ��� ��� �
��� ��� �
���
� 
� 
� ���
�
�� 
� �� 
������� 
�����
� ���� ��� �� �������
C�� �
�� ����
� �
���
��� �
!��
�����
� �
�����
��� 
� ��� �������
�� 
� ��� ���
�
������
� �����
�� 
�� � �
!��������
���
� 	
��
�� ������
���� <
� ����
��� ���������� ��� ��
���
�
��
� ������ 
� ����
�
����
���� 
� ����� 
� �
��� �������� ����
�
���
+� ����
�
�� ���
!��
� 
� ��� 
��
��� �
���� ����
��
� �
� �
������6�
�� �������
��� ����
���� �� +� 5� �
��
�
�
! 
� 0:70� ���� 2
���� ��� &��� �
�����
�� �
�
�
�# 
� ��� �
��
��
��6�
�� ����
��
��
2
������ �
�# ��� �
� �������
$�� ���
� ��� ���� 0:7/�� 
� � ���
�� �
����
��@�����
���
�� 
�����
���
�� ��� ��
��
�� 
� ����
���� �
�� ���
����� ��� �
���
��� ����� ������ ��
������ �
 ���
�� ���
����� +� ����� ��
�
� 
� ��� ���
�� ��� �
����
� �
!��� ��� 
� ���� �
 �� ������ ����� ����
� ���
���� "� ��� �
���� �
��
��������
��� ����
�� ���
�� ��� ����� 
� �
�� ���
����
�� ��������������� ��� 
�
��� ���
���� ��� ���� �� � �������
� 
� ���
����� �������� �������� 
� ������
���
���
����
���
����4 ������ 	�����
I��
�� @�
� ������ ��� �
�� 
� (�� 0:� 0:9/� 
� 4�������� ��� �
� 
� F��
 ���
J����� ������� ��� ���
�� ��
������ ��
� <������ �
 ��� J�
��� )����� ���
��
2
��� 2�� ""� "� 0:79� ���� ��� ��� 
� ��� (��
��������� ��� ������
���� 
!��� ����
���!���� ���
��� ���#�� ��� +��
�� 
� �� ��
��� ���� �!�������� ��
���� ���� �
M
�����
��� F�
� 
� 0:77� I��
�� �������� M
�����
�� -
����� ����� �
� �����
����� ���
�� �����
�� ("��
������ ����
!�� �
� ������
��� ��� �������� ������� 
� ������
��� ���
����
�� ��
("� 
� 0:;9 ��� 0:;7� �������
!���� <
� �������� ��!
�
� ��� @���� +�
���
*�
����
�� ��� �
� ����
� �
�
� ��� ��� ����!
� 
� �
���
�� 
� ���
��6
����
�
�������� � ���
�� A007B� 2��� �� ������
# ��� 
�!���
���
�� 
� ��� ���������
���� ���
��6
���� �
�������� � ���
�� �
��� �� �
����� �� �
����
�� ����
�
�� �
��� �����
�
�� �����
�� ���� �
� ���
��6
���� �
�������
�� � ���
��� ������
�
��
!���� ���� ���
� �
���
�� ���� �
� �� ��� �
#� ��� �
���
�� 
� �
�������
��
� ���
��� "� ����� ���� ���� �
��� �
 ���
�
� ���
�
� ����!
��
"� ��� ���� 
� 0:;;� ����� � ���� ��
��
�� � ����� ����
� �
���
� ������ �
� ��� @� "�
L�,
�� -
������ ������ 
���
��� �� ���
������ �� �������� ��� �������� �������
�� -
����
� J�
!���
��� +� ���� �
��� -
����
� ��� ���� #�
�� �
� ��� �
�# 
�
�
���
� ���
�� �� 1
�� I� I���CC
�
� E
�$ +� N�����8 ��� 
������ ������ ������ ��
-
����
� ���
� �� �
������� ��� L
��
� 
� )�
���� ������ ����� 
� 0:;8�
	
� ��� ���� ����� ������ �
�#�� �� ��� �������� ���
���
�� 
� ��� "�������
���
4��
���� (���
��� -
��
���
� 
� ,
���#����
� ��� �
� �
� ����� ����� ���� �� ���
8N���� 
� ������� �
�� ���
�� �� ��� ���������� 
� ��CC� ������� ���
�� ��� 
�����
���
!� ����
�
���
��� 	� � ��
���	� 
��!	" ��
�������� ������ 
� ��� *���� E� (���
� �
����� 
� 4���
�
��� ��� I������� "���
����
�
� +�!����� )���
�� �I"+)��
(��!" )�����*# +������������ �������
� ������ 
� ������� ���
�� $��� ������
� 
������� �
 ������ 
� 0:;9� ���� �� ���� � ����� �� I���CC
�
 ����
���� ���
���!
�� ����� "� ��� 
� ��� ���&��� 
� �������6���� �������� �
� ��
�� ��� �
��
!��
���� 
� �
������ !������ 2��� ������ ����
C�� ���� �
���� �
������6�
�� �������
�
��� �� �
�!�� �� ������
�� ����
��� &��� �
#� �
���� �
��
��
��6�
�� �������� ���
��� 
������� �
 �
� ���� ����� 
� �
 ����������� �
�������� ������� �
��
��
�� ���
�
������ �
���� �������� ��� ��
 ���� �� � �
!����� 
� �
�� ������ �!�� ��
��� ���
�
���
�� 
� �
���� �
�������
�� � ���
�� ����
� �
 �
 C��
 ���� ���� ������ 
� $�
��
�
�� ��� ��
�� 
� �
������6�
�� ������� ���� ���� ������� �
� 
������� 
� ���
�
�����
�� ������� ������� ���
�� ��� ��������
"� 0:;7 ������ ����� �����
�� ��� 
���� 
� �
���
����
�
��� ��
�� 
� ��� ����
�
� ������� ����� ��
��� �� 
���� ��
���
�� �����
� �
 � �����
� ������ ���� �
��
��
!� ��� ����� 
� ���� ������ �
 C��
� <� ��� ���
������ ��� �
��� �� ��� �
�# 
�
I
���� 2� 4��� ���
�� ��
� ���
�� ��� 
���� 
� �!������ 
������� �
 ������ ���
������� ����� 
� �� �������
� �
��
�
� �
� �
���
����
�
��� ���� �
��
�
� ���
�!�������� �
��� �� ��� ���# 
� � ����
��? ��
� 
���
�� � �
�����
� ������� �������
��� ������� ���
���
%��*�&��" �� �#� ,�!��� ��!���� "� ���� 5
!����� 
� 0:;?� �
� �
�� �����
�
�
�� �
 I"+)� ������ ��� ������
�� �� ���
� �
 4���
�
�� ��
� � !
�
� �
,�
����
�� +� ��
��� 00 ,(� ��� ���
� ��� ������ �
� ��
�� �� �
�� &��� 
���
��
4���
�
��� "� ��� ����� �� ��� �
���� ��� �� ��� � ��������� 2�
�� �� ��� �������
����� 
� ��� ���
� �
� ���� �
��� �� 
��� 
������� �
 �
�' 5�� �
� ����� ��� �
�
� 
	
����� ,��
�����: �
 ��� 5
���� )����
�� ��
����6 <� ��� �
 �
��� �
 ��
�# ����
�
�� ��
�� 
� ���� �!��
��� ��� 
� ���#�� ��� ���
��
�� 
� � ����� �����
�� �
 �
 &���
����� <� ���� ���
��� E
�O!��� �
# 
� ��
���
�
�� ���
�� A>?B ��� � �����
��������
� �
�� ��
&���
�� ���� ��
!�� �
 �� �
!
��� 
� ��� ���
!��
� 
� ���
������ $����� 2
�� ��� ���
�
��� �������
� 
� $�
�� �
����
���
��� �� ��� ���� �
���
!� ��� 2
���� $���� �� ���� �� �
� ���� ��� ������ $����� 2
�� ��� ������ �
�����6����� �
��� ��� ��������
��� ���#��
��� ������ �
� ��� ���
!��
� ������
���� �
������ ��� ��� ��
�� ���� �
��
� ��� ��������
��� ����� 
� ���� �����6
����������
+����-�*���� �� �#� ,�!��� ��!���� ������ ��������� �
� ��� ������� 
� ���#� ��
��!���� ��
!���
�
�� ��� �������� ���
���
�
�� ���
�� 
� �������� 
� ��
���0/ <
� 
����
���� ��� �
�� �
�� �#���
�
�� ��
�� �
� ������ ��� �� ��
�� � ������
���
?��� �
���
����
�
�� ����
+& � �
����� ��$��� 
� -������ .�
:+���
��� �����
�6����� ����
�� ���� ���� ��� ��������� ����
��� �
 ��� $����
�� ��
����� ��� ��� 
�
�����6����� �
���� �
� �
��6!���
�� ������� ��� ������� ���� 
���
����� ������ �� E��
�� ��� 4���
� A>8B
� 0:;>��
0/"� ��� �����
��� �
�� 
� ��� ���
��� 
���� 
� ��� ������ $���� ��� ���� ����
���� �� )����
�� A..8B 
�
0:;: ��� )����
�
!
�� A.;� ..>B 
� 0:>/�
�� ������� ���	�
���	�
���
����
�� &
����� ������� ���� �� ������
��� ���
����
�� &
������ �
� ����
���
��
������� ��2��� �
� ���� �����
�� 
� ����
��� ��
��� �
�� ���������� 
��������� 
� 
�
���� �
 �
 �
��������� 00 <
� ���
�� ������ 
� ��� �
��
��
��6�
�� ����� ��� 
���
��&����� ���������� 
�� ������� ��� 
��
�� ���� 
� ��� ��
� ������
� �
��
��� ��
������� �"� ��� ������ <� ����
���� 
� �������
�� �
� $����� ��� ����� ��� �
��
����
��� ���������� ���������� "� �
� ������ ��� ���
� �
� �������� �
�
�� ��
���� ��
!���
�
�� ��� ��� ���&��� 
� �
C��� 
� �
��
��� ������ 
� ������
���
���
����
�� 
!�� ��� ���� ��!���� ������
(��!" .''!�*������� ������ �
��� � ������
!� ���
���� �
� �
� $���� 
� ��� ���� 
�
0:>/ 
� � !
�
� �
 )������ 	� )���
�� �� ��� +��� I������� -����� 
� 5+)+ 
�
(
����
� P
��� -��
�
��
� A00?B� ������ �����
��� �
� ������ ������ ��� )���
��
���
��
C�� 
�� �
����
�� ����
���
�
�� �
 � ��
���� ���� ��
�� ����
�� �� +�������
���&���
�� ���
���
� ��� �
���
� ��
���� �
� ��� +�
��
 ��
&���� � ������� ������
�
��
� �
 ��� �
� ��� ���#� )���
�� ����� �
�# 
����
����� 
� ���� ���
��
����� ��� $��� ���� 
����������
� 
� ��� ������ $����� <� �
� �
��
!���� ����
� �
� ������ ���������� ������ $����
����� ��
�� ��� ���� ���� �!�� �
��� �
� �
��
����6�
�� �
��
���� ����
���
�� 
� ������ $����
��� @������� 
!�� �
� 
�� �������
�
�� ��� ������ $����� �� ��� ��
�� ��
�����
C
�� 
����� 
�!
�!�� 
� �
�
��� �
�#� "�
��� ����� ���� 
� 0:>0� )���
�� �����
��� �
� ������� �
 I
����� <� 4���
� ��
� ���
("� "�����������
� E��
���
�� ������ ������� ��� -������ )���# L����� E��
��6
�
���� 4���
� ��� ������� ��
�� ����� ����� ����
�� �
� ��� ���
�� ��� 
���������6
�
� 
� ����
����
��� ��
����� �������� ��� �� ���� ��� ������ $���� ���� 
� ���
+�
��
 
��
��� ��
������0. ��
�� ��� ���
���� ��� ��!��
��� �� ��� "����������6
�
� E��
���
��� "� ��� �
�60:>/�� ���
��� ��� 
�%����� 
� )���
��� ��� ������
$���� ������ ���� 
� ��� 5
������6��
�� ��!
���
� ������ �
� ��� -;+ �
� ������
���
���� ��
�� ���
���� �� E
�#���� +
������ -
������ ��� ������ $���� �
�!�� ���
���� 	��
� ��
���� ���
�
���� �
�� �
��
�
�� ����� ���� �
�� 
����
�� ����
� ���� �
���
!� �� �� 
!����� ���
���� 
� ��� �
������ ���&���
�� ��� ��� ���� ��3���
� ��
����
���
�
���� �
�� ������
�� ��
���
�� ���
�� 
� ����������� ����� "� ��� ���� ��
������� ���� 
� ������ �!��� 
��
��� ���&���
�� ���
���
� ��� �
���
� ������
���
���� �
��� ���� �
���
/�#�� )�����*# +��������� +�
��� 0:>/� ������ ��
��� ���� ��� ������� �
�
�
� 
����!��
�
�� �
� �����
� ������� ��� �� �������
� ���� �����
���
� �
��
�
���
����
�
��� ���� 
�� �� ��� ��
��� �������� 
� ������ ����������� 
�� ��
����
�
��� �� ������
���� 
��
 ��� 
����� ��� !
�� !�����
I
����� )� 4��� ��� ���
 �� I"+) 
� ���� ���
�� ��� 
� ��� �� ��
 ��������� �
������ ���� ��� 2
����G<
�� � ���
� 
� � �
!����� �
 ��� ����
� I
����
 � ��6
00��� ��
 �
��� �������� 
� ��
� ��������� ��� ��
� � ���# 
� '����� ���
�� ���� ��� ������� �
!�� ��
������ �� ��� J�
!���
�� 
� -��
�
��
� �� E
� +������ �J-E+� 
� +��
� 08� 0::0� 
� � ����
�
��
����
C�� ��� �
���� �� +� P� 4���#�
����� �� J-E+ ��� ��
��
��� &
���� �� J-E+ ��� ��� 5��
���
+��
����
�� ��� )���� +��
�
�����
� �5+)+� L����� E��
���
���
0.+�
���� ����������� 
���
!����� 
� ������ $���� 
����������
� ����
�� ��� ���� �
� ����� ��
1���� @� ,
���� �� ��� ("� "�����������
� E��
���
��� ��
� �
�� �� �
������� 
� ��� ���� �������
��
��� 	� � ��
���	� 
��!	" �	
�
��
� 
�� ������� � $�
��6�
����
��� �����6����� �
���� ��� ������� ������ 
�
��
� �����
���
� ������� 
������� � ���
�� ��� �
�������
�� � ���
�� $��� ������
�������� ��
��� ���� �
��� F�� 
� ��� �
�� �����#���� ���
�!������ 
� ������ ���
4��� 
� ���� ���
� ��� ��
!
�� ���� ��� I
����
 � ���
� ��� ��!� � ������ �������6
������ �
���
� �!�� 
� ��� �����
� ������ 
� �����������
!
��� ���� ��� ������ 
�
����!���� ��� �
���
�������
������ ���
 ������ � ����
�� �
�� 
� ��� ��!��
����� 
� ����
C��
� ���
��� ��
��
���
 ����� �
 ��#� ����� ��
��� 0:>.���
� ���
�� ��������� ��� ��
���� 
� $��
��
� ������ �
��� �
 �����
� ��� 
����!�� 
����G
����� ����!
� 
� � ������� ��
� �
��
� 
�!���
���
� ��� �
 � ��
������� ��
��
��� �
� ��� ����
�� 
� ����� �
����
�
������� ���� �
 �
���� ������ �
�����
"� 0:?;� ������ ��� ������� ��� ��
�
 ,�
C�� �
��
����� �� �
�� �
 �� ���
1������� � �
!����� 
� ��� 5
��� ,�
C�� F� �
� !
�
� �
 1���� �
 ������ ��� ��
�
,�
C�� �� ������� �
 ��� ����� �� ��
���� ���� �� ��� $��� ���� 
� � ��� 
� -
�
���
)��
��� 
� 0:>.� ��� 
� ��� ���� �� 
������
� 
� �
�� "� ��
�'
$
���� ��
��� �
����� 
���� ��
����
#,����� ��
��� �
����� �,�����
%
� ��
��� �
����� 
�����
<
� 
�� �
�#� �� ����� ��� ���� �
������� �
�� 
�����
"� 0::/� 
� ��� 
����
� 
� �������� �
��
��� �
������� � ����
�� 
�������
���
����
�
�� ��� �
�!���� �
� ��� ����
�� 
� �
�
�
�� �
� �
����
�� ���
�!������
� ���� ��� �
�� �
 �� ������ ��������
��� ������ ���
��& ��� � ��������
	� �
�� ����
�
��� ��� ����
���� �
� ����� A9B�
+�'�*� �� ,�!��� ��!������ �� ��*#��!��"� 	�
� ��� ������
�� 
� ��
��
�!
�!�� 
� ���
���
� ��� �
���
� ��
������ �� ������ ��
� ��� �
 �� �
��
����� ���
�������� ���
�!����� 
� ���
���
� ���
�� 
� ��� �����
��� �������� (��� 
� ���
���
�!������ �
��� 
�� 
���
����
� �
��� �
� ��!� ���� �
��
��� �
��
�� 
�� "� ���
�� 
� ��� �����
�� �����
�
�
�� �
� ��� )���� +��� 
� ����
������ ��� ����
�� ���
��$�
��� ��!
���
� 
� ���������� ���
��� ��� �
��� ������ �
��� �
� ��!� ���� �
��
�
��
�� 
��
��� ��
��
��� ���� 
� ������ $����
�� ��!� ���� 
� ���
������ �
���
� �������� 
�
��� ����#
�� ��� ��!
���
� 
� ��� �
��� 
� !��
����� ��� 
� ����
��
!� ���
�� 
�
���
���
� ��� �
���
� �������� ����� �����
��� ���
!
�
�� ���� ���� �
��
��� �� ���
���
����
� 
� ��� ������ $����� �"� �
� ���� � ���
������
� 
� 
�� 
����� 
�
�����
�
��� ����� ��� #���
�� �������� $������ 
� � �����
��� �
�������� ������� M
�
�
�� �� 
!��������� �� ��� ����� ������ 
� ���������� 
� �
�� ����������
)�!���&� .-&������� �� ,�!��� ��- $����� ��!������
0� ��� 2
���� $���� 
����������
� 
� ����
� ������
�
�� ��� 
������ �� ����
�
���� ������
!� ���
������ ���� ��� ��
�
���� ������ $�����
.� ��� ������ $���� 
� 
������������ 
� ��� �
�� 
� �� ���
�
��� �
� � �
�
���
�
������� ��
�� ��� ������
�� ����
� �
���
��� �
� ���
���
� ��� �
���
� ��
�
 ������� ���	�
���	�
��� �
�� ���� ��� ������ $���� ��� 
���
������ ��
� 
����������
� ��� ��
��
���� ��� 
� 
� ������� 
� ���� ������� �������� ���� ��� ���� ���
�!����
�
�� ����
� $������
9� ��� 2
���� $���� �
�� �
� �� �
�� $�
��6�
����
��� ��
�����
� ��
����
�
���� �
� ��� �
���� ��� �
���
7� ��� ������ $���� �
�� �
� �� �
�� ���� ��� ������
�
��
� �����
�� 
� ���
����
� ��
������ ��!� ����
���� ��
����
��� ��� ���� ����
���
�� 
�
��
������ 
������ �
�����
���� ��
�����
� ��
�������
;� ��� ������ $���� 
� �
����
��� �
�� ��� �����6����� �
������
� 
� 
��
���
�
���
����� �
� �����
� �������� ��� ������ ��� ���� �
 ��
!� ������ ����
��
����
�� 
� ���
���
� ��� �
���
� �
� ����� ��������
>� 	
� ��� �
���� �
���
�� ���
����
�� �������� ��� ������ $���� �� �
��� ����
���
�
��� ��������
��� ��������
� �
 ����� ��� ��� ���� ��� 2
���� $����� +�
� ������� ��� ������ $���� ��� �� ������ �� ��� ������������� ��!�� 
�
���
����
�� ����
�����
8� ��� ������ $���� ��
!
��� ��� ��������� 
��
����
� �
� ��������
�����
�
���� ����
��
�����6����� ���
�
� ����
�� �
� ������
�� ��� ��&���
�� ��
�6
��
�� �������������
����5 -1&���6
��� �����#� ��# ��� ����
0�����*�! ��� �!��" ��� !���� ��� ����� ������� 
� ������ $����
�� ��� �
�
�
��
�� 
�� ��
������ �
� ��� ����� 
� ��
�� ��� ����
��� ����
�
�� 
� ��� �����
���
�
���
� 
� ��� ���
�
���� I
����
 � ���
�� "� �
�� ����
���
��� ����� �
���
��
���
�� ������ �
 ���������� ��� �!�������� ������� ��� ����
������ 
� ��� $����� "�
��� ������� 
����
����� �
��
�
�� ��� 
���
����
� 
� ��� ������ $����� �����
�������� ��!���� ������ �����
��� 
����������
�� 
� ��� 
�
�
��� �
������� (��� 
�
����� ���� �������
�� 
� ����
�� ���!
���� ���
!�� �
� ��� ����� � ����� ��
�����
(��!" �- #�* ��1��� "� ��� �
��
!���� ����� 
�09 ���� �
��
�� �������� 
� ���
�
���
� 
� ��� ����
� I
����
 � ���
� 
���
!�� 
�� �������� �����
��� ����
�
����
����
���
� ���� ��� ����� �
!�� � �
�� ���
���
��� ���
� �� P�������� ��� P��
L
��� A.9.B� "� ��� ���
 �
��� ���� ��� 
�%����� 
� �
���
�� ���
�� �
��� ��
����
����� �� ���
$�
���� 
������
�� ��� �
!��
���� 
� ��
���� �
�� 
� ��� I
����
� ���
�� + �������
C�� �
�� 
� ��� �
������6�
�� I
����
 � ���
� ��� ��!��
���
�� 1
���� A0;B ��� ���� �� I� -� �� E�� �� <
������� 
� 0:>7� ��
� ��������������
���
������
� 
� ��� ������ $���� � ���
�� 
���
!�� �
�������� ���
��� �
���
��
���
�� 
� �
�� ����
���
��� ����
��� ����� ����
�� ��!� ����
���� ������ 
� �
��
��
����� A0.;B�
09����� $��� ���� ���������� �
��
!���� 
������������ �� ��!���� ��
���� )���
�� A00?B ��� �
�
�
�������� �� 5+)+ ��� �
��
!���� ��� ��� 
� �
���� �������� ��� �������
�
���� �
 �
����� �
���
��
������� ��� �
�� I� -� �� E�� �� <
������� �
�� ��� 
���������� �
��
!��� 
� ��� �������� �������
��� 	� � ��
���	� 
��!	" ��
������2)��� ��!������� ����� ����
�� ��� ���
 �� �
��
����� �� ��������������
���
������
�� 
� ��� I
����
 � ���
�� ��� ���� ������� ��� 4���G1
���� �
��� ���
$��� 
� ����� ��� ��� ��� ����6�
��� 
����������
� �� ,
���� ��� )���� A./?B� $���
����
���� 
� 0:>9 ��� ������������ 
���������� �
� ����� ��!
���
� 
� ��� +�
��
������ ����� ����
���
� ��
����� ,
���� ��� )���� 
���
����� ��� 
��� 
� ����
�
��
��� �
!��
���� ����
� 
��
 0�
����� 	���
���07 
� ��� �
����
� � 00�� �0�07�
��� �������
�� ��� 
����!��
��� ������ � ���
�� 
� ����� 
� ��� -�
���#� ����
� 0�
������ ���� �� ��� ������ ��� ������ �����
��� ����
�
�� 
� ��� $���� 
����������
� ��
��� ������� 
� ����� �
������
��� �
�����
��� + �������
C��
� 
� ��� ,
���� ���
)���� ����
� �
 ������ !���
�6!����� ������������ ��� ����
���� �� 
�� 
� ���
����
�� A09/B 
� 0:>?� ��� � �
�� ��$�
��� 
����������
��
� ����� 
� ��
�������
-�
���#� ����
������ ����
���� �� 4����� 
� 0:>8 A09?B�
������2)��� ��- 3% ��!����� ����� ��� � ������ ���
� ��!��
����� 
� ������
���
�
���
� ����
�� �
� � ����6�
� $����
�� 
� ��� 0:8/�� �
��
�
�� ��� �
�# ��
5+)+�1,E ����� ������ ��� 1�� ,�
����
� E��
���
��� �� ��� -��
�
��
� "���
���� 
�
�����
�
��� 
� ��� ���� 0:>/� �� L��� ��� (�I���
��� A0;>B 
� ����
��� ������
����
�� �
� -�
���#� ����
��� @�����
�� 
� � ����6�
� �
!��
���� ��� 
��
����
�
$����� ���� 
���
����� 
� ���
��#
�� 0:80 ����
� A00;B �� )����
�� J�
!���
��� ���
$��� 
� ��� ��
������� ����
�
�� ���
�
���� �
� ��� 
����!��
��� ������ ��� ��� �
+��� ��� ������ A0/>B� 
� � 0:8. ���
�� 
� ������ �
�
��� �
������
�� �����
���
�
���� ��!� �
����� ��� ���� �
������
��� �
�����
�� �� ��� �
�!���
���
������ $����� ��� �
�� ������ �����
��� ����
�
��� ��� ������ ��
��������� ���
�
��� 
�
-����
� ��� ����
���� 
� 0:89 A07:B� �
��
��� �� ��� ��� ����6�
�6������ ���
�
���
� 4����� 
� 0:87 A8B ��� ��� ���
�
���� ����
��� ������ ����
� 
���
����� ��
��
���
� A0.7B� ��� �
������
��� �
�����
�� 
� ��� � ����6�
� $���� �
� �
��6
�!��
��� ������� ��� ������� �
���
$�� �� (
�� ��� ��
���� A./7B �
� ����� �����
)���
��
C�� �������� ��
����
�� ����
�������� �
� ���� �
���
� 
� ��� � ����6�
� $����
� ���
�� ���� ��!��
��� �� 1
!�� ��� ��
���� A08;B ��� 
����� 
!�� ��� ����
������� ��� ���� �
����� ���
!��
�� 
� ����� ��� ����
�� � ����6�
� 
���������6
�
�� ���� �
��
!���� �� ��
���� A.>B�
��*����4����� 5��#�-�� ��� � ����6�
� ����
�� ��#� ��� 
� ����
� ���
�6
�
�
�
�0; ����
�� ���� ���� 
�
�
����� ���
!�� �
� ��� �����6� ����� ��
����� �����
07+ � ���� �
� ' 
� � ����
� � ���
�$�� ��� � ���
� � � '' �
���� �
��
�� ��� ������
�� 
� ��� ���
��
����
��� ,
���� ��� )������ ���
!��
� ���� � ����
�� ���� 
� �������
� ����
� ������ �� ���������� ����
+�
���� ����
��� �� ���������� ����
� �� � � ���� 
� ��
���� ���������� ����
�� "� ��
� ����� ��� ����
�� ����
����� � ���� �
�� 
� ��� ����
��� ����
�� ��
� � ����6�
� ��������
� ��� ����# �
�� ������
�� 
� ,
����
��� )������ ����
���� �!�� ��
��� ��� ����
�� 
�!
�!�� ��� -�
���#� ����
��� �
� ����
� � ���� �
���
0;��� ���� �����
��
�
�
��� ������ �
 ��� �����������
� 
� � ����
� �
� ��
� ����� � �
!��
���� ����
�� �� �
��
���� 
� ����
��� ��!
�� �
�� ������ �
������
��� ��
����
��� ���� �� ���������� ��
� ��
�������
����
��� 
� �
� �����
��� ����
�
�� ��
� 
���
�
��� ����
���� ��� ���� ������
�
C��
��� ��� ���� ��
4
����� A8B �
� ���� �����������
���
�� ������� ���	�
���	�
������ ��� �
6������ 7- ���
��
�
�
� 
� � ����
� �� ��� ��
���� 
� �� 
���
�
���
����
� �7� ��� � ����
���������0> ����
� �-�� ��� ����
� - ������� ��
� ��� ����
���
�
� 
���
�
��� ������
����
�� 
� ��� 
�
�
��� ����
�� ����� 
���
�
��� ������
���6
�
�� ���� �
 �� ���� �
��
�
��� �����
������ ��� 
�����
� 
� �����
�� �����
������
����
�� 
� ������ ��� ����
�������
C��
��� 
� ��� 
�
�
��� ����
�� ��� ��
��6
�����
C��
� ����
�� ���
!�� �� *
!��� A0>7B� <
����
���� A08.B� ��� *��������
A0>9B ��� ���� �
 ��#� ������ $����
�� �
�� �
���� ���
��� �
���
�� ���
���
����7 "�0��# ������ 	�������/
(1���-�- ,�!��� ��!������ ��- �#� ,�!���6�*#��-� ��!���� +���
��� 
�
��� 
�
�
����� ���
!�� �
� � �
���� ��
����� ��� ������ $���� 
� ���
������ ����
��
�
�� 
����
������ �
��
������� ���������
 ���� �
��
���� ��
������ �����
������
�� ��������� ��� ����
�� ���
!��
!�� �� �
���� ����
�
���
�� 
� �
��
����
�����
��� )���
�� A00?B 
���
����� ��� 
��� 
� �!�����
�� ����� ����
�� ���
!��
!�� ��
��� ���
����� !���� 
� ��� ����� !��
������ ��
� ����
��� 
� ��������� ������ ���
�+������ ������ )����� ��� 
� ��� ������ ��� ������8'���
�� )���� 
� �
�� �����
����
���
��� ��
� ��� 
���� ����
�� �
� ����
�
���� �
���� �
���
�� �
 �
��
����
��
����� ��� �
������� 
� -������ ;� ����� 
� 
� �
��� ���� ����� �
�� �
� �� ��� ����
�
� ��� �
��
���� ��
������ (���
��� ���� ��� �
�� 
�!���
���
�� ���� ��!�
��������� ���
���
� ��
����� ��
� � �
�� ������� ��������
!�� ����
��� ���� ���
�
� �
!���� 
� ��� ���� 
� ��� �
#�
0��!����� ��!������ 3���� 7��#�� /�-�� .''��1��������� +���
�����
��
�� �
���� 
���� ������
�� 
� ��� $���� � ���
�� �
���� ���
�� ��� �
���� ������
��!� ���� ���
!�� �� )����
�
!
�� A8?B� ������� A0:0B� 4��� A078B� 4��� �� ���
A097B� ��� 
����� �
� ������
� �
��
����
�
�� ��� �� 2
���� ��� -������� A.9;B �
�
����� ���
��� ��
�� 
�����
0��!����� ���*#����* %����������! (��������� ,�
����� 
�!
�!
�� �
��
����
��� ����
� �����
� ������� ��!� ���� ����
�� �
� �
�� �
�� 
� ����
��
���
������
��� ��� ��
�����
� 
!�� �
�� 
� ��� ��
���
�
�� �
���
���
� 
� ��� �����
� � �
��
���� �����
� ������ 
� �����
��� �� � �
��
���� ����
�� �
�������
��
� ���
� ������ ��� �
����8������ �����
�� "� ��� ���� ����
�� �� @
����
�
A0;8B� 	
##�� A0>/B� ,����# A./8B� �
��
�
�
! A0?8B� )����
�
!
�� A8?B� 4����
��� (
����
 A;.B� ��� 
������ )����
�
!
�� �
����� ��� ������ 
� ��� ��
���
�
��
�
���
���
� 
� 
��
����
� 
���
��� ���
��� �
�� ������������ 
� ��� �����
�
������� �� ������ ������ �
��
�
�
��� ��� ����
�� �
�������
�� � ���
� ���� 
�������
����� ������� 
� ������ ��� �
��
�
��� �
����8������ �����
�� "� ��� ���
 ����
����
�� �� ������� A0:0B� 4��� A078B� ��� 
����� ��
�� ��� ��
�����
� �������� 
�
�
�
�
 "�
Q����
 ������ ��� ��"�
Q ����������� "� 
� � �
�6I
�����
�� �������� ��!��6
��� ����
$����� �
� ��
�����
� �
�������
�� ������� �
�� �
�� 
� 
�$�
�� �����
����
��
� ������� ����
��� ������� 
� � ��
�����
� ����
�� �
�������
�� � ���
� �����
�
��
0>)�� -������ > ��� +�����
� 4 �
� �
�����
�� 
� ��
������� �
����
��� 	� � ��
���	� 
��!	" ��
��� �!
���
� 
!�� �
�� 
� ��� ��
���
�
�� �
���
���
� 
!�� � ������� ������� 
� ���
�����
� ������ ����� ������ ��� ������
�� �
��� �
�� �
� ��&
� ��� $�
��
�����������
��� ���������
��
�� 
� ��� ������ $����� �
��!��� ��� �
������
���
�
�����
�� 
� 
���
�
�� � �
���
� ��� ������� ��� ������� �
��
������� ������ 
�
��� �
�!���
��� ������ $����� ����� ����
�� ��� 
� �
��
$���� 
������� ��� ��
�
��
��� ��� ���
�� ��� ��
�� 
� ��
� �
#�
����� ���*����� ��- �#� %���*���� ��� !��� + �
�� ��
���� 
� � ���� 
�
����
� ��
���� �
� �
���
�� �!���� 
� 
�&���� ���� ��� �
���
����� 
!�� �
�� 
�
������ ���� �� ��� ���
!��� 
� �������� �� � �
����
���
�� ��
���
�� ������ 
� ���
�
���
�� 
� ����� 
� ��� �#�� "� 
� ���
 � �
��� �
� ��� 
�
�
�� ������ 
� ������� 
� ����
���
���
� ��
������ ���� �� ��� �
���
�� 
� �
������ 
� ���������� ����� ���!�
������
�� � ����� 
��������
� 
� ��� �
���
�� 
� ������
��� 
� ��� 
����� ��� ������
�
��
���� �
� ����� ���!�
������ ����
���
�� ���� ������� �� �
�!�� ���
�� ���
���
���
� ��
���� �
���� ����#
�� 
� ��� 
�&���� �
�� � ������ $����� ��� ���
��
��� ������ $���� �� �
��� �� 
�
�
�� ����� �
� ���� 
�&���� ��� ���� 
�
�
�� �����
���
���� ���� �� 
���
��� �� ������
�� 
�� ��
�� 
�
�
�� ������ ��� �
���
�����
���
��
�� �
 �
�� �
�� ��
����� ��� ����� ��� �
 �����
����� ������ ����
��
��
�������� �
 ��� ������ $����� �
� ���
���
�� ��� ����� 
� � �
�� ��
����� +
��
$�� ����
��� �
��
�
�� ������
� ��� ����#
�� 
��
 
�� 
��
��� ���
���
�
����
� ��� ���
!�� �� I
������
� A.07B ��� ����
��
C�� �
 ��!���� ����
���
���
��� ������
� ��� ����#
�� ��
���� �
� � �
���� 
�3��� 
� ����������� �� ���
�
��
�
��� 	
##��G,����# � ���
�� I
������
� ���
!�� ��
� ��
� 
��6
�&���
�
��� �� 
�$�
�� �
������� 
� ����
�� �
�������
�� � ���
�� ���������
�� 
�3���
����
�
�� ��� ��������� ��
� �
������� �
�� � �
���� ��
���� �������
� ��
�� ���
�����
���
�� ������� 
����� 
� ����
�
��� ��� ������ 
� � �
���� ����
�� �
�������
��
� ���
� ����
�
���
�� ��� �!
���
� 
� ��� ����
�� 
� 
�&����� "� ��� �� �
�!��
�����
������ "� ��
!
��� � �
���
� �
 ��� �
�$���� ��
���� 
� ������
�� �����
�
�&���� ��
�� 
�
�
�� ������ ��� ����������� �� � �
�� ��
�����
��$ �� ��� �����
�� (-�. 
� ��
- "���
��$�� -0�,���% ��������
�������������� ��
���� 
� ����
�
� �
���
�� 
� ���
�� ��� �
������ 
� ���� �����
��� ��!�� ��
��� ����
�� �
 �
 ��
���� ����� ��� �
� ��
��� ������� 
� ��� I
���
�������� �
 ��������� ��� �
���� 
� �������� @���
��� ��� ��
�� ��� ��� !��
����� 
�
������ $����
�� ��� 
�� ����
���
��� +� � ������� �
�� ����
�� ���� ���� ����
���
�
���� "� ���� ������ ���
� �
��� �
�� �� ��$��� �� ���� ��� 
���
������ "� 
� �
���
���
�
����
��� ��� ���!
������
88%��99 0������� ��� %���&���&��� 5���
��� �
���
� ��
�� �	 ���� �	 ��� �
� ��� $���
��
 ���
!��
!�� 
� 	 �
�� ������� �
 � 
� ���� ����� �
�!��
��� �
 ��!� 
�#�
�� ������� ���	�
���	�
����-��- �"� �!� ��� ,�!��� ��!��� :���� !��� ����� ������ �
 �� ��
������������ �
�!���
�� 
� �����
��� ����
���
�� �
� ��� ����
�� ���� 
� ������
$����
��� ��� 
�� ���� 
� ��
� �
# 
� �
�
��� �
 ��� 
�
�
��� �
���
� 
� ������
A08:B� ��� 
���� �������� �
���
� 
� �
���
��� ���
�
���� �
�� ����
���
�� 
�
������ $����
�� 
� �
���
� ���
��� "� ���� ��� $��� ��� ������� 
� ��� �������� 
� �����
� ��� ������ �
���
�� 4
�� ���� 
� ����
� ������ ��� ��������� 
� ����� 0�.� ��
��
�
�� ��� 
�
�
��� �������� �
���
��
����� :�*��� 0������� ��� ,�!��� ��!������� ��� ����� !���
� + ��� ����
��
���� �
�� ��� �
��� 
� 
���� ���������� 
� ��� ����� 
� ������ $����
��� �����
0�9 �
��� ��� �
���
� ���� 
� ��
� �
# ����� �
����� ��
�� �
�� �
���
�� �
��� 
�
�
�� 
���� �
����� ����
�� �
������ ��� ����� !���
� ����� � ������� �� ��� ���
�����
!����� �+� ��� ������
��
�� �
 ���
�� ��� �� ����� 
� !����� ���� ��� ���
���� �������
!�� �
��� ��� ��
���� 
� ���� 
� ��� ��
 !����� �� ��� ���� �
��' ��� � ��
�
08 !����
����
�� ��� ����������� �� ��� ������� �
�� ��� ���� ���� 
� ��$�
�� ��� ���
�����
��� ��� � �
����
�
 !���� ������ ��� ������� ����������� ��� ���� ���� 
� ��$�
��
��� ���
������ ����� �
��
���
�� ��� 
��
����� �� ��� �
����� ��� �����
!� �
�� ���
��
����� ��� � ��
�
 !����� ��� ��� �
�
�
!� �
�� ��� 
��
����� ��� � �
����
�
 !�����
��"�� ��� -���#��# -0�,��� �� ������ 	�������/
��%���
��%��
!� !!% !!!� 
�(	����	
� � � 
�	���� ��� (���	� �����# � ��	��	���� ��	��� �� ���	����
�)�����	 ��(	�	� ��	���� ������
� � * ������	� �����# %�����	 ��	��� ������� 	���� �	� ����� � 
��	��� ��	���� ������
! 
 � +��������	� ��	�������� �����#, ��(	�	� ��	��� �������	����
%�����	 ����� � ��� ��	���� ������ �	� ���������	��
���� ��	 %� ����
� � � -����	 ���	 �����#
& & �������	�� �����# � ����� ���������	 �	������	��
' ' �������	�� �����# � ������� 	���� �	 ��� ������ �����
��	�����
� . �������	�� �����# � �%��������	�� &���������	�'
�	������	��
( ( 
���� ������ � � ��	��� ��	���� ������
) * /����� &�� ������' � �������� ������
� � 
���� ���	�����	 �����# � � �������� ��	��� ��	���� ������
� ���� %��� 01, 12, 13, 4156 % -����	 042, 17856 � 9���� ������� 0:, 1., 1;, 3<56
08��
� ��� 
� ��� ���� E��
� ������� �� ��&���
!�� �
� ��� ��
� ��� �
����
� ����
��
�� 
� �� ���
�������
��
�� 
� �������� �
���
�� ������� ����� 
� �
 ���� ��� �
 ��
���� 
�� �@!�� ���
� 
�
�
�� �����!
��
�� ���
��� ������ "� ��
�� ��
 
�
�
���� ��
� �
���
� ��� #�
�� �
� �
��
������ 
� �
��� ���
��� ���� �
���
��!� ����� ���� 
�����
���
��+ 	� �!� �	����	� , �" �� �!� -		� ��
������ 0������� ��� .���" %���������� )���
�� ���� �
� ��� �
����
��
� ��� ������������ ������ 
� ������ $����
�� �
�� ���
 �� ��������
C��� ��
�� ���
�
���
� 
� *��� �� ��� A.0B ��
�� 
� ����� 0�7� ����� ����
�� ��� �
� ����
������
!��� �
� ����� ����
���� �F�����
��� 
�� �
��� �
� ��� 
�� 
� ����������
<
��!��� �����!�� 
�� 
� ����� ������ 
� ���� 
� ��� �
�����
�� ����� ����
�� �
��
�� ���� �
� ���
� �
����
���
��' -(���
8
��� ������ )���� 
� �� ���
���
� ���� �
 ���
���� ��� ����� 
� � �
���� �����
�
������ ��������� �� �����
�� ��
�� �
�� ��
�� ������������ ���� ��� �
����
�����
�� 
� ��� ������ ����� ��� �
������� �� ���
�
,� *����
�� ��
�� �
��� ���
��������
��� �
��� ���� 
� ��� ���
!��
� 
� ��� ������ $���� 
� � ����
�����
�����������
� �
� ���� ��
����� 
� �����
��� 
�������� 
�����
�� �
���
� ��
����� ��
��"�� ��$ -*�%��� -����6-*�%� ��������
���� 9����
%��� ������� 
�(	����	 � "������	�� =����
( ( /�����
�(
)
(. ��� . �� �����	�	� � ��� ������ (
(. ( �. � ��� . �� �����	� � ��� ��)��	��
� � � � (.�1� (. � (.�1� � � � � �������
�( � (� � �	 �������� � ��� ����� � (
�(
�(. ��� �(. 
.�1 � ������ �������� � (. , ��	�����	�� �	 ��� �����
�(.� ���������	�� �#���� ��� �	� �� ���� �.
�(. ��� �(. 
. � ���������� �������� � ( , ��	�����	��
�(.� �	 ��� ������%�� ���������	�� �� ���� �.
�( (� 
��������� � ( ���� ������� �� � &����'
�(���
��"�� ��' !����� �������� ��� ����0 .���������
���	���	�
��%�� /����� "��� 
���	���	� 
��%�� +����# "��� ��� �����	
( 
����� ����� � � 
���� ���	�����	 � �
/ ������� 	���� � � ������� 	���� ������	� � �
 ��	���� �	��� � ' ������� 	���� �������	�� � �
) +��������	� � ! +��������	� ��	�������� � �
0 +��������	� 	���� � � +��������	� 	����
�������	��
� �
�� ������� ���	�
���	�
���� �� ���
���
� ��
������ ��� ������ $���� �
��� 
� ���
 ���� �
� ��� ������
� 
�
����������� ��� ���
���
� ��
������
��� ����
� 
	 ����� ������� ��� ��� $��� ��
��
����� ���
���
� ����
�� "� ���
�
��
!���� �� *���� ���� 
������ ��
��� ��� ��� 
� ��� �
�������� �������� ��� 
� 
�
��
�� ���� 
� ��� �
���� "� ��� ���
�
���� ����
�� ����
+ 
� �
��
������� ��� ����
�
� ����� � ����� ������
��� ��� ��
��� !����� 
� � ��� 
� ��#�
�� !��
����� ���� ����
��� ������� ��,
��
� ��
� � ��� 
� �
�����
�
�� � ���
�� 
� �
�
�
C���
4����,��
�
�� 
� � ��� 
� ��#�
�� !��
����� 
� ��� 
���� 
� ������� 
� �
� ���� ���
��
����� ������
����� ��
� � �
!�� ��� 
� �
�����
�
�� �����
��� "� ��� �
�����
���
��� �
���� �����
�� 
� ��� ��#�
�� !��
������ ���� ��
�� !��
����� ��� 
����,���� 
	
��� 
��� 
	 ��� ���
�
���� *���
�� ����
� 
� �
��
������� "� ��� *���
�� ����
� 
�
�
������& ���� ��� ��#�
�� !��
����� ��� ��
����,�����
��� 5
����8�
��
�
�
, )���� ��� ���
!�� 
� ��� 0:7/� �� 5
����� 2
����
���
�� � �
��� 
� �
��
��
�� �
��� ��� +����
 �
��
�
�
! ���
�� � �
��� 
�
�
������ �
��� �
�#
�� 
������������� "� 
� � ����
��
��� ���
���
� ����
�� "�
���
����� ��� ����� 
� � �����
� ��
���� �
 �� �
 �
�
�
C� ��� ������������
���
���
� ���
�� "� ��� ��#� ��!������ 
� ����
��
��� #�
������ ��
�� ����
�
��
������ 
� ����� 
� ���
� �
��� �������� ����
�
�� 
� ��� 	�������� �
��
��
��� �������������11 �
��� 
� � �����
� ��
���� ���� �
�������
�� � ���
�� �
�
�
�������� � ���
��� �
 ��������� �
�� ������
�
��
� ��� ����
� ����
����� ���
����� ,��
����� 
� ��
� �
��� ��� ��� !��
����� 
� 
������� ��� ���
� ���
!��
!�� 
�
�������� I���
� ��
������ ��� ���������
C�� 
� ����� 
� ���
� ����
��
��� ��
����
�� 
�
��� �
�� �
��
�& ������ ���� ��� ��� ����� �
��
�� ��� ������ $���� ��� ���
!�� ��
��� �
���
� �
 ��� 2
���� $����
�� ��
���� ��
�� ��� �����6����� �
��� �
� �����
�
��� ����
� ��
������� ��� ������ 
� ���
�� �
 ���
!� ���� �
 ���� ���� ��� 2
����G
�
��
�
�
! $�����
'�������
� )����
�� 
� � ���
������
� 
� ��� ������ $���� �
� ������ �����
���
����
�
�� 
� $�
��6����
�
� ��
�����
�� "� 
� �����

Continue navegando