Resoluções dos Desafios - Robótica - Mio - Módulo II

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1Direitos Reservados de Copyright
Robótica - Mio Módulo II
Resoluções dos desafi os
2Direitos Reservados de Copyright
A No bloco principal, iniciamos a programação com 
a declaração da variável receptorControle, a qual 
receberá o valor lido pelo controle, ou seja, qual foi o 
botão pressionado.
B Logo após, preparamos sete condições que 
analisarão o valor da variável receptorControle. São 
elas:
•Se for verifi cado que ela contém o valor 13, será to-
cada a nota Dó e o nome dela será exibido na Matriz 
de LEDs;
•Se for confi rmado que ela contém o valor 14, será 
tocada a nota Ré e o nome dela será exibido na 
Matriz de LEDs;
•Se for analisado que ela contém o valor 15, será to-
cada a nota Mi e o nome dela será exibido na Matriz 
de LEDs;
•Se for verifi cado que ela contém o valor 16, será to-
cada a nota Fá e o nome dela será exibido na Matriz 
de LEDs;
•Se for confi rmado que ela contém o valor 17, será 
tocada a nota Sol e o nome dela será exibido na Ma-
triz de LEDs;
•Se for constatado que ela contém o valor 18, será 
tocada a nota Lá e o nome dela será exibido na 
Matriz de LEDs;
•Se for analisado que ela contém o valor 19, será to-
cada a nota Si e o nome dela será exibido na Matriz 
de LEDs;
C Quando nenhum botão do controle remoto é 
pressionado, o valor lido por receptorControle é 
igual a 0 e o robô não tocará nenhuma nota musical, 
portanto, a Matriz de LEDs fi cará apagada.
B
C
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A
3Direitos Reservados de Copyright
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2Módulo IIRobótica - Mio
A No bloco principal, iniciamos a pro-
gramação com a declaração da variável 
controle, tendo o valor inicial 0. Tam-
bém defi nimos que ela armazenará o 
valor do controle remoto, ou seja, os 
números das teclas pressionadas.
Logo após, o robô realizará 5 verifi ca-
ções, de maneira contínua. São elas:
B Se a variável controle for igual a 5, 
ou seja, se a seta para cima foi pressio-
nada, o robô andará para a frente.
C Se a variável controle estiver com o 
valor 11, isto é, se a seta para baixo foi 
pressionada, o robô irá para trás.
D Se for confi rmado que a variável 
controle é igual a 7, ou seja, se a seta 
para a esquerda foi pressionada, o robô 
andará para a esquerda.
E Se a variável controle estiver com o 
valor 9, isto é, se a seta para a direita foi 
pressionada, o robô irá para a direita.
F Se a variável controle for igual a 0, 
ou seja, se nenhum botão foi pressiona-
do, o robô fi cará parado.
A
B
C
D
E
F
4Direitos Reservados de Copyright
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3Módulo IIRobótica - Mio
A
A Primeiramente, foram criadas quatro funções: frente, trás, direita e esquerda. Elas contêm 
os comandos para o robô ir para a frente, para trás, virar à direita e virar à esquerda, respectiva-
mente.
C
B
D
E
F
B A função andar será respon-
sável por determinar em qual 
direção o robô andará. Isso será 
feito por meio dos valores lidos 
pelo sensor giroscópio, em seus 
eixos X e Y. Portanto, há duas 
variáveis: giro_x e giro_y, em 
que uma armazena os valores 
lidos no eixo x e a outra no eixo y 
do sensor, respectivamente.
C A primeira verifi cação con-
siste em analisar se o valor da 
variável giro_x é maior do que 
50 e se o valor da giro_y é maior 
do que 0 e menor do que 50. Se 
esta condição for verdadeira, o 
5Direitos Reservados de Copyright
robô irá para a frente. Em outras palavras, isso acontecerá, quando inclinarmos o sensor giroscó-
pio para a frente, encontrando os valores definidos.
D A segunda análise verifica se o valor da variável giro_x é menor do que 0 e se giro_y é menor 
do que 50. Caso essa condição seja verdadeira, o robô andará para trás. Isso acontecerá quando 
inclinarmos o giroscópio para a mesma direção.
E A terceira verificação analisa se o valor de giro_x é maior do que 0 e menor do que 50 e se o 
valor de giro_y é maior do que 50. Caso essa condição seja verdadeira, o robô irá para a direita. 
Chegaremos a esses valores inclinando o sensor giroscópio levemente para a direita.
F A quarta e última análise verifica se a variável giro_x é maior do que 0 e menor do que 50 e 
se giro_y é menor do que 0. Se essa condição for verdadeira, o robô irá para a esquerda. Isso 
ocorrerá quando inclinarmos o sensor giroscópio levemente para a esquerda.
G O bloco principal inicia 
com as declarações das 
variáveis giro_x, giro_y e 
ir_central.
H Atribuímos à variável 
ir_central o valor lido 
pelo sensor IR central. Às 
variáveis giro_x e giro_y, 
atribuímos os valores 
lidos pelo sensor giroscó-
pio nos eixos X e Y, res-
pectivamente.
I Será verificado se o 
valor da variável ir_cen-
tral é menor do que 50. 
Isso acontece quando co-
locamos o dedo em cima 
do IR central. Se esta 
condição for verdadeira, 
será executada a função 
andar, ou seja, dependen-
do de como estiver posi-
cionado o giroscópio no momento em que o dedo é colocado sobre o sensor IR, o robô andará 
para a frente, para trás, para a direita ou para a esquerda. Agora, caso o valor do ir_central seja 
maior que 50, isto é, o dedo não passou em cima dele, o robô permanecerá parado.
Em outras palavras, para que ele execute a função andar, temos que posicionar o sensor giros-
cópio para o sentido desejado e, em seguida, tocar no sensor IR central.
G
H
I
6Direitos Reservados de Copyright
A A função andar contém o comando 
para o robô andar em linha reta e man-
ter os LEDs da placa apagados.
B Este bloco possui os comandos para 
o Mio virar à esquerda, sendo que o 
tempo em que ele permanece virando é 
determinado por um valor aleatório, en-
tre 1 e 1.5 segundos. Após isso, o robô 
para.
C A função sumo contém os comandos 
a serem executados quando o Mio iden-
tifi car um oponente: os LEDs na placa 
fi carão vermelhos, além disso, ele dará 
uma parada, andará um pouco para trás 
e, por fi m, avançará, com tudo, para 
cima do adversário.
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4Módulo IIRobótica - Mio
A
B
C
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D A função comemorar conterá os comandos para que o Mio faça uma pequena comemoração 
ao “derrotar” seu oponente. A placa acenderá na cor amarela. Também tocará a nota Dó duran-
te 0,5 segundos, em seguida a nota Mi, também durante 0,5 segundos, e, por fi m, a nota XI (Si) 
durante 1 segundo.
D
E
F
G
H
I
J
I Se nenhum sensor IR estiver sobre a faixa preta, será realizada a segunda verifi cação, que é 
analisar se o sensor ultrassônico detectou algo a menos de 12 centímetros de distância. Se isso 
for verdade, o Mio executará a função sumo, ou seja, avançará sobre o oponente. Por fi m, cha-
mará a função comemorar.
J Agora, se nenhuma das verifi cações acima forem verdadeiras, o robô executará a função andar.
E No bloco principal, começamos com 
a defi nição dos LEDs apagados, da pla-
ca controladora.
F Depois, declaramos as variáveis esq, 
meio e dir, com valores iniciais 0.
G Na sequência, atribuímos às variá-
veis esq, meio e dir, os valores lidos 
pelos IR esquerdo, central e direito, 
respectivamente.
H Fizemos a primeira verifi cação que 
consiste em analisar quais são os valo-
res lidos pelos sensores IRs. Portanto, 
se os valores das variáveis esq, meio
ou dir forem maiores do que 150, ou 
seja, se, pelo menos, um deles estiver 
sobre a faixa preta, o robô executará a 
função virar. Dessa forma, o robô nunca 
sairá da arena.
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5Módulo IIRobótica - Mio
A A função ir_esquerda contém 
os comandos para que o robô vire 
à esquerda e volte a andar para 
a frente. Já a função ir_direita
possui os comandos para que o 
Mio vire à direita e depois volte a 
andar para a frente.
B No bloco principal, começa-
mos com a declaração das variá-
veis sensor_frontal e sensor_la-
teral, ambas com o valor inicial 
zero.
A
C Depois, defi nimos que a variável sensor_
frontal receberá o valor lido pelo sensor ultras-
sônico frontal dorobô, e a variável sensor_late-
ral receberá o valor lido pelo ultrassônico lateral.
D Na sequência, começa a primeira verifi cação 
para analisar se o sensor lateral detectou uma 
distância maior do que 30 cm, signifi cando que 
não encontrou a parede. Se isso for verdade, o 
robô executará a função ir_esquerda.
E Caso a condição acima não for verdadeira, 
será analisado se o sensor frontal está “enxer-
gando” algo a menos de 10 cm de distância, isto 
é, se há uma parede à frente. Se isso for verda-
deiro, o robô executará a função ir_direita.
F Por fi m, para que possamos realinhar o 
robô após ele virar à direita, defi nimos que se 
a variável sensor_lateral tiver um valor menor 
do que 8 cm de distância, o robô deve virar para 
a direita novamente, até que o sensor perceba 
que saiu da distância analisada, deixando o Mio 
realinhado.
B
C
D
E
F
G Caso nenhuma das verifi cações acima sejam correspondidas, o robô deve continuar andando 
para a frente.
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6Módulo IIRobótica - Mio
A A função defi nir_senha contém os co-
mandos que serão executados no início do 
programa e tem o objetivo de defi nir uma 
senha padrão, a qual será formada por três 
números. Só que o bloco realiza o processo 
de um número por vez e será no bloco princi-
pal que defi niremos a quantidade de números 
da senha.
B A primeira verifi cação será responsável 
por permitir que o usuário escolha o número 
da senha. Nela, sempre que o sensor IR es-
querdo analisar que o valor é menor que 50, 
isto é, que ele foi tocado, será incrementado 
em 1 na variável senha, a qual será declara-
da no bloco principal, tendo seu valor inicial 
igual a 0. Também defi nimos que o valor atual 
de senha será exibido na Matriz de LEDs.
C A segunda verifi cação consiste em anali-
sar se a senha está com um valor maior que 9. Se esta condição for verdadeira, a variável volta 
para o valor 0. Assim, limitamos a escolha da senha um valor que esteja entre 0 e 9. Além disso, 
confi guramos para ser exibido na Matriz de LEDs.
D Após escolhermos o número que queremos na senha, falta confi rmarmos com um toque no 
IR central. Por essa razão, dentro da estrutura else, confi guramos para analisar se o valor dele é 
menor que 50. Se esta condição for verdadeira (o sensor foi tocado), e a variável senha_defi ni-
da, a qual será declarada no bloco principal com valor inicial zero, receberá a junção do seu valor 
atual com o valor da variável senha. Lembrando que, quando usamos o bloco join, ele junta dois 
valores, ou seja, se unirmos o valor de senha_defi nida e senha, estamos juntando um valor va-
zio (em outras palavras, nada) com o valor que escolhemos na senha. Após isso, a variável aux 
(declarada no bloco principal) será incrementada em 1 e a variável senha voltará a ser 0 e o valor 
de senha será exibido na Matriz de LEDs.
Obs.: A variável aux terá função de controlar o número de vezes em que digitamos um número 
para a senha, a qual sabemos que serão 3 números.
A
B
C
D
10Direitos Reservados de Copyright
E Após ter definido a senha padrão, o usuário 
poderá tentar acertá-la. Por essa razão, a função 
senha_digitada é responsável pelos comandos 
necessários para que o usuário faça as tentativas 
de inserir a senha.
F A primeira verificação consiste em analisar se 
o sensor IR esquerdo recebeu um valor menor 
que 50, isto é, se foi tocado. Se esta condição for 
verdadeira, será reproduzida a nota musical Dó 
e também incrementará em 1, a variável senha. 
Além disso, se for constatado que o valor de se-
nha é maior que 9, seu valor passará a ser 0.
E
F
G
G A próxima verificação é a confirmação do 
número escolhido. Sendo assim, se o IR cen-
tral detectar um valor menor que 50, a variável 
senha_digitada receberá a junção dela com a 
senha. Além disso, a variável aux é incremen-
tada em 1, afinal, sabemos que a senha deve 
ser composta por 3 números e será ela quem 
receberá essa contagem. Na sequência, zera-
mos a variável senha.
H No bloco principal, iniciamos com as de-
clarações das variáveis senha_digitada, se-
nha_definida, aux e senha. As duas primeiras 
não definimos nenhum valor e as duas últimas 
iniciarão com o valor 0.
I Na sequência, configuramos para que a fun-
ção definir_senha seja executada até a vari-
ável aux ser igual a 3. Após isso, a Matriz de 
LEDs é apagada e a variável aux é zerada.
Observação: Lembre-se de que, dentro do blo-
co definir_senha, toda vez que confirmamos um 
número da senha, a variável aux é incrementada 
em 1. E é aqui que informamos que após ter 
os três números que compõe a senha, o bloco 
definir_senha deixará de ser executado.
H
I
J
K
L
11Direitos Reservados de Copyright
J Na estrutura forever, a qual é responsável por realizar um loop de tudo o que está dentro dela, 
começamos acendendo a cor azul da Matriz de LEDs e definimos que a função senha_digitada 
será executada até que a variável aux possua o valor 3. Isso porque, do mesmo jeito que acon-
tece na função definir_senha, sempre que confirmarmos um número para senha, a variável aux 
também é incrementada em 1, informando que a função senha_digitada será executada somente 
3 vezes.
K Depois disso, será analisado se a variável senha_definida é igual à senha_digitada. Se esta 
condição for verdadeira, significa que foi informada a senha correta e o Mio acenderá a cor ver-
de em sua placa controladora por 3 segundos. Caso contrário, ou seja, se foi informada a senha 
errada, os LEDs ficarão na cor vermelha.
L Por fim, após a verificação da senha, definimos que a variável senha_digitada fica sem valor e 
aux com o valor 0. Assim, o usuário poderá realizar novas tentativas para acertar a senha.
12Direitos Reservados de Copyright
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7Módulo IIRobótica - Mio
A A função alarme contém os comandos 
que serão executados assim que o alarme 
for ativado. Este bloco possui o controle 
repeat que, por 4 vezes, fará a repetição 
de tudo o que estiver dentro dele. Isso 
signifi ca que assim que a última ação for 
realizada, dentro de repeat, ele voltará ao 
início e repetirá a execução das ações até 
chegar na quantidade de vezes estipula-
da.
B Os comandos a serem executados 
dentro do repeat consistem em fazer o 
Mio tocar a nota musical Dó, acender a 
luz azul da sua placa controladora e, na 
Matriz de LEDs, mostrar a expressão de 
abrir os olhos “OO”, com duração de 0.3 
segundos. Logo em seguida, toca a nota 
Fá, muda a cor da placa para vermelha e 
mostra a expressão de um olhar bravo “\ 
/”. Após repetir essas ações por quatro vezes, os LEDs da placa se apagarão.
C A função deteccao 
analisará o valor lido 
pelo sensor ultrassônico 
lateral, conectado à porta 
1, para saber se a função 
alarme deve ser executa-
da ou não.
D A primeira verifi ca-
ção é se a variável ultra, 
declarada no bloco prin-
cipal, for menor do que 
10. Se essa condição for 
verdadeira, será executado o alarme. Caso contrário, a Matriz de LEDs mostrará uma expressão 
como se o robô estivesse em repouso “- -”.
A
B
C
D
13Direitos Reservados de Copyright
E O bloco principal começa com 
a declaração das variáveis ultra, 
X e Y, e foi atribuído a elas os 
valores do sensor ultrassônico na 
porta 1 e os valores lidos pelos 
eixos X e Y do sensor giroscópio, 
respectivamente.
F A primeira verifi cação consiste 
em analisar se a variável X tem 
o valor maior do que 20 e, tam-
bém, menor do que -10. Se esta 
condição for verdadeira, a função 
deteccao será acionada. Caso 
contrário, será analisado se a va-
riável Y está com o valor maior do 
que 20 e menor do que 0. Se sim, 
executará a função deteccao.
Em resumo, o Mio analisará 
constantemente o valor lido pelo 
sensor giroscópio. Caso o robô 
seja “tombado”, indicando os valores que defi nimos em seus eixos X e Y, ele analisará o valor do 
sensor ultrassônico. Se este perceber algo próximo, o alarme disparará, caso contrário, voltará a 
ser verifi cado o valordo sensor giroscópio.
E
F
14Direitos Reservados de Copyright
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8Módulo IIRobótica - Mio
A A função andar faz com que o Mio ande para a frente, na velocidade da variável chamada 
velocidade, a qual será declarada no bloco principal.
B A função virar contém os comandos para que o robô vire. O valor lido pelo IR determinará 
para qual lado ele deve virar.
C A primeira verifi cação consiste em analisar se o valor da variável IR é igual a 3, ou seja, se o 
IR direito e central passaram sobre a linha preta. Se esta condição for verdadeira, o robô virará 
para a direita. Isso será feito multiplicando o valor da velocidade por -1 no motor 1.
D A segunda verifi cação é para saber se a variável IR é igual a 6, isto é, se o IR esquerdo e cen-
tral passaram sobre a linha preta. Se esta condição for verdadeira, o robô virará para a esquerda. 
Isso será feito multiplicando o valor da velocidade por -1 no motor 2.
A
B
C
D
15Direitos Reservados de Copyright
E A função acelerar contém os comandos que farão com que o robô altere sua velocidade, ace-
lerando ou desacelerando, de acordo com a velocidade atual.
F A primeira verificação consiste em saber se a variável do IR é igual a 4, ou seja, se somente o 
sensor IR direito está sobre a linha preta. Se esta condição for verdadeira, o robô irá para a frente 
com a variável velocidade + 10 nos dois motores. Tendo em mente que o valor inicial da variável 
velocidade é igual a 40, então o robô acelerará para 50.
G A segunda verificação é para saber se o valor do IR é igual a 1, isto é, se somente o sensor IR 
esquerdo está sobre a linha preta. Se for verdade, o robô irá para frente com a variável velocida-
de + 30, ou seja, acelerará para 70.
H A terceira verificação consiste em analisar se o valor do IR é igual a 2, ou seja, se somente o 
sensor IR central está sobre a linha. Se esta condição for verdadeira, o robô irá para frente com a 
variável velocidade + 50, isto é, acelerará para 90.
I A quarta e última verificação é para saber se o valor do IR é igual a zero, em outras palavras, 
analisa se todos os sensores estão sobre a linha preta. Se for verdade, o Mio acelerá para a ve-
locidade 110, que é resultado da velocidade atual, a qual é 40 somada com a velocidade definida 
em 70.
E
F
G
H
I
J No começo do bloco principal contém a declaração da variável velocidade, atribuindo a ela 
um valor inicial de 40.
K Em seguida, definimos que a variável IR receberá o valor lido por todos os sensores IRs do 
robô.
16Direitos Reservados de Copyright
L A primeira verificação consiste em analisar se os valores lidos pelo IR foram 3 ou 6. Se esta 
condição for verdadeira, o Mio executará a função virar.
M A segunda verificação é para saber se o valor do IR é diferente de 7. Se isso for verdade, o 
robô executará a função acelerar.
N Se nenhuma das verificações acima forem verdadeiras, o robô andará com a velocidade pa-
drão, que é 40.
L
J
K
M
N
17Direitos Reservados de Copyright
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9Módulo IIRobótica - Mio
A A função selecao_A contém os comandos para o usuário escolher o primeiro número da ope-
ração.
B Começamos declarando a variável controle, com valor inicial 0.
C Depois disso, criamos uma repetição que acontecerá até que a variável controle fi que igual a 
8, ou seja, até pressionar a tecla OK. Também defi nimos que a referida variável receberá o valor 
lido pelo controle remoto e confi guramos 
para a Matriz de LEDs exibir o valor da 
variável X atual.
D A primeira verifi cação consiste em 
analisar se a variável controle está com o 
valor 5, ou seja, se foi pressionada a seta 
para cima. Se for verdadeira esta condição, 
a variável X será incrementada em 1.
E A segunda verifi cação é para saber se 
a variável controle está com o valor 11, ou 
seja, se foi pressionada a seta para baixo. 
Se for verdade, a variável X será decre-
mentada em 1. Logo após a escolha do 
número para X, podemos confi rmá-lo por 
meio do botão OK.
F A função selecao_B contém os coman-
dos para que o usuário possa escolher o 
segundo número da operação, que é se-
melhante ao bloco da escolha do primeiro. 
Então, começamos declarando a variável 
controle, com valor inicial 0.
G Depois disso, criamos uma repetição 
que acontecerá até que a variável controle
fi que igual a 8. Também defi nimos que a 
referida variável receberá o valor lido pelo 
controle remoto e confi guramos para a 
Matriz de LEDs exibir o valor da variável Y
atual.
A
B
C
D
E
F
G
H
I
18Direitos Reservados de Copyright
H A primeira verificação consiste em 
analisar se a variável controle está com o 
valor 5, ou seja, se foi pressionada a seta 
para cima. Se for verdadeira esta condi-
ção, a variável Y será incrementada em 1.
I A segunda verificação é para saber se 
a variável controle está com o valor 11, ou 
seja, se foi pressionada a seta para baixo. 
Se for verdade, a variável Y será decre-
mentada em 1. Logo após a escolha do 
número para Y, podemos confirmá-lo por 
meio do botão OK.
J A função selecao_operacao armazena 
os comandos que são responsáveis pela 
operação que será selecionada. São elas: 
soma, subtração, multiplicação ou divisão. 
Para isso, novamente, declaramos a variá-
vel controle com valor inicial 0.
K Depois, criamos a estrutura de repeti-
ção que acontecerá até que a tecla OK do 
controle seja pressionada, a qual é repre-
sentada pelo número 8. Então, definimos que a variável controle receberá o valor lido pelo contro-
le remoto. Também será executada a função mostrar_operacao, que exibirá na Matriz de LEDs o 
símbolo a equação escolhida (ela está no próximo bloco).
L A primeira verificação consiste em analisar se a variável controle está com o valor 5, isto é, se 
foi pressionada a seta para cima. Se isso for verdadeiro, outra verificação ocorrerá para saber se 
o valor da variável operacao é menor 
do que 4; se sim, será implementada 
em 1. Saiba que temos de fazer isso, 
pois há somente 4 operações que se-
rão atribuídas aos números de 1 a 4.
M Caso contrário, ou seja, o valor de 
operação não é menor do que 4, ela 
voltará a valer 1.
N Como visto anteriormente, a fun-
ção mostrar_operacao tem o obje-
tivo de exibir as operações na Matriz 
de LEDs, para que o usuário possa 
saber qual ele vai usar. Dessa forma, 
serão realizadas quatro verificações.
O Se a variável operacao for igual 
a 1, será exibido na Matriz de LEDs o 
símbolo da adição (+).
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
19Direitos Reservados de Copyright
P Se for igual a 2, será exibido o símbolo de 
subtração (-).
Q Se a variável operacao for igual a 3, será 
mostrado o símbolo de multiplicação (x).
R Se operacao estiver com o valor 4, será 
exibido o símbolo de divisão (÷).
S Como o próprio nome desta função, ela tem 
a fi nalidade de realizar o cálculo que o usuário 
deseja, armazenando o resultado na variável 
resposta.
T Então, serão realizadas quatro verifi cações, 
baseadas em cada uma das operações:
• Se a variável operacao for igual a 1, ou 
seja, igual à soma, a variável resposta 
receberá o cálculo de X + Y;
• Se a variável operacao for igual a 2, ou 
seja, igual à subtração, a variável res-
posta receberá o cálculo de X - Y;
• Se a variável operacao for igual a 3, ou 
seja, igual à multiplicação, a variável res-
posta receberá o cálculo de X * Y;
• Se a variável operacao for igual a 4, ou 
seja, igual à divisão, a variável resposta
receberá o cálculo de X / Y.
U A função mostrar_calculo possui os comandos para exibir na Matriz de LEDs o valor da vari-
ável resposta, a qual contém o resultado da operação entre os números selecionados.
S
T
U
V O bloco principal inicia-se com os LEDs apagados e com as declarações das variáveis X, Y e 
resposta com o valor inicial 0.
W Após isso, foi defi nida a sequência lógica de execução dos blocos. No caso, primeiro será 
executada a função selecao_A, logo após, selecao_operacao, e depois, a selecao_B. Na sequ-ência, a função calcular e, por fi m, a mostrar_calculo.
20Direitos Reservados de Copyright
V
W
21Direitos Reservados de Copyright
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A Estes quatro blocos contêm os comandos para ativarem as cores que representam e, tam-
bém, o som da nota de cada uma delas. Eles serão executados quando forem sorteados.
• Função vermelho: fará o Mio 
tocar a nota Dó e acender a cor 
vermelha em sua placa;
• Função verde: o robô tocará a 
nota Ré e acenderá a cor verde 
na placa;
• Função azul: o Mio tocará a nota 
Mi e acenderá a placa na cor azul;
• Função amarelo: o robô tocará a 
nota Fá e acenderá a placa na cor 
amarelo.
B Na função escolhaJogador contém 
todos os comandos a serem executados 
quando o jogador escolher uma cor du-
rante o desafi o. E antes de analisarmos 
todo este bloco, algumas informações 
precisam ser passadas.
A
C
B
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É importante saber que cada cor será representada por uma letra, conforme mostra a tabela 
abaixo:
COR LETRA
VERMELHO A
AZUL B
VERDE C
AMARELO D
Também será necessário ter uma variável para armazenar as letras das cores sorteadas. 
Em nosso caso, ela será chamada de sorteados. Imagine que as cores sorteadas sejam azul e 
verde, respectivamente. Dessa forma, a variável sorteados conterá o valor “bc”. Além disso, a 
quantidade de cores a serem sorteadas estão relacionadas com o número da rodada, ou seja, na 
primeira rodada será sorteada uma cor, na segunda, duas cores e assim por diante e, por esta ra-
zão, necessitamos de uma variável que nos ajudará nesse controle, a qual chamaremos de aux.
C A função começa com a declaração da variável aux, a qual iniciará com o valor 0. Em seguida, 
há uma estrutura de repetição para que todos os comandos dessa função sejam repetidos até 
que a variável aux receba o valor da variável rodada. Também atribuímos à variável IR o valor 
lido pelos sensores infravermelhos.
Depois inserimos uma sequência de verificações. Confira!
• De início, analisa se o sensor ultrassônico lateral percebe a distância menor que 10, ou 
seja, que a mão se aproximou dele, confirmando a cor a ser analisada. Se esta condição 
for verdadeira, a variável aux será incrementada em 1. Em outras palavras, usaremos aux 
para controlar quantas cores devemos escolher de acordo com o número de rodadas e 
usaremos o sensor lateral para confirmar a cor escolhida pelo jogador, verificando se ela 
corresponde à sequência de cor sorteada;
• Em seguida, é feita a verificação da sequência com a cor selecionada pelo jogador. Então, 
se o IR direito for pressionado, ou seja, a variável IR receber o valor igual a 6, e a aux de 
sorteados for igual à letra “a”, será executada a função vermelho, caso contrário, será 
acionada a função sequenciaErro. Lembrando que sorteados recebe uma letra de acordo 
com a cor sorteada e aux corresponde à letra que está sendo analisada.
• Se o IR central for pressionado, recebendo o valor igual a 5, será feita a análise da letra 
correspondente a aux de sorteados para saber se é “b”. Se esta condição for verdadeira, 
será acionada a função azul, caso contrário, será acionada a função sequenciaErro.
• Se o IR esquerdo for pressionado, isto é, recebeu o valor 3, será analisado se a variável 
aux de sorteados contém a letra “c”. Se for verdade, será executada a função verde, caso 
contrário, será acionada a função sequenciaErro.
• Se o sensor ultrassônico frontal achar algo a uma distância menor que 10, ou seja, que 
a mão se aproximou dele, será analisado se a letra armazenada em aux de sorteados é 
“d”. Caso esta condição seja verdadeira, será executada a função amarelo, se não for, será 
executada a função sequenciaErro.
23Direitos Reservados de Copyright
• Caso o jogador acerte a sequência completa de cores, os LEDs da placa serão apagados e 
a variável correto será alterada para 1.
É importante lembrar que essas verificações serão realizadas até que a variável aux seja igual 
a variável rodada. Por isso, enquanto aux tiver um valor diferente de rodada, ela será incremen-
tada em 1.
 
 
D A função blocoSorteio inicia-se com a definição da variável sorteio recebendo um número 
aleatório, o qual intercala de 1 a 4.
E A primeira verificação é para saber se a variável sorteio recebeu o número 1. Então, se isso 
for verdade, a variável sorteados receberá a letra “a”, a qual representa a cor vermelha.
F A segunda verificação realiza a análise da variável sorteio para ver se recebeu o número 2. 
Se isso for verdade, a variável sorteados receberá a letra “b”, a qual representa a cor azul.
G A terceira verificação é para saber se a variável sorteio recebeu o número 3. Se esta condição 
for verdadeira, a variável sorteados receberá a letra “c”, a qual representa a cor verde.
D
E
F
G
H
I
24Direitos Reservados de Copyright
J
K
L
M
N
O
P
H A quarta verificação análise se a 
variável sorteio está com o valor 4. Se 
isso for verdade, a variável sorteados 
receberá a letra “d”, a qual representa a 
cor amarela.
I Após as verificações, a variável 
rodada será incrementada em 1, en-
quanto o jogador continuar acertando a 
sequência das cores.
J A função reproduzirSequencia con-
tém os comandos para analisar quais 
números serão atribuídos às letras das 
cores sorteadas e, por meio deles, o 
robô saberá qual função será executa-
da. Além disso, exibirá para o jogador 
qual sequência ele terá que decorar. 
Dessa forma, também faremos uso da 
variável aux, a fim de termos o controle 
sobre quantas vezes a função deverá 
ser repetida, de acordo com o número 
da rodada.
K A estrutura de repetição ocorrerá até 
a variável aux ser igual a variável roda-
da. Além disso, a aux será incrementa-
da em 1.
L A primeira verificação consiste em 
analisar se aux de sorteados contém a 
letra “a”. Se esta condição for verdadeira, será executada a função vermelho.
M A segunda verificação é para saber se aux de sorteados contém a letra “b”. Se isso for verda-
de, então será executada a função azul.
N A terceira verificação é para saber se aux de sorteados contém a letra “c”. Se esta condição 
for verdadeira, será executada a função verde.
O A quarta verificação é para saber se aux de sorteados contém a letra “d”. Se isso for verdade, 
então será executada a função amarelo.
P Após analisar todas as letras da variável sorteados e acionar as funções de acordo com a 
letra contida nela e o número de rodadas, os LEDs da placa controladora serão apagados.
Importante: Na primeira repetição, será analisada a primeira letra da variável sorteados, já que 
a variável aux, a qual é responsável por indicar a posição da letra, é igual a 1. Na segunda repeti-
ção, será verificada a segunda letra de sorteados.
25Direitos Reservados de Copyright
Q A função sequenciaErro contém os 
comandos que serão executados quan-
do o jogador errar uma cor durante a 
sequência.
R A indicação de que o jogador errou 
a cor será feita pelo toque da nota Dó 
junto à cor vermelha da placa, numa se-
quência de três vezes. Depois, a placa 
fica sem emitir cor.
S Na sequência, configuramos o valor 
0 para as variáveis correto e rodada. 
Também informamos que aux receberá 
o valor da variável rodada, logo após, 
será zerada e sorteados receberá um 
valor vazio. Fazemos isso para resetar 
o jogo.
T O bloco principal inicia-se com os 
LEDs da placa apagados e com as de-
clarações das variáveis rodada, sorte-
ados, correto e aux, com seus respec-
tivos valores iniciais. No caso, a rodada 
e a aux receberam o valor 0, a correto 
o valor 1 e a sorteados deixamos vazia.
U Dentro do componente forever criaremos uma repetição de ações até a variável correto 
receber o valor 0, ou seja, quando o jogador errar a sequência de cores. Dessa forma, se isso 
acontecer, o robô executará as funções: blocoSorteio, reproduzirSequencia e escolhaJoga-
dor, o que em outras palavras significa sortear as cores, de acordo com o número da rodada. Em 
seguida,deverá exibi-las e, por fim, o jogador terá que acertar a sequência informada.
Q
R
S
T
U
26Direitos Reservados de Copyright
Resolução do desafi o
Módulo II
Aula
11Módulo IIRobótica - Mio
A A função giroscopio_mudar contém os comandos para que sejam exibidos na Matriz de 
LEDs os valores dos eixos X, Y e Z lidos pelo sensor giroscópio.
B Começamos defi nindo que a variável giroscopio_X guardará o valor lido pelo eixo X do giros-
cópio. Em seguida, confi guramos que a placa acenderá os LEDs na cor verde e exibirá na Matriz 
de LEDs a junção da frase “X= ” e o valor lido por giroscopio_X. Feito isso, o robô aguardará 10 
segundos para a próxima leitura.
C Na sequência, defi nimos que a variável giroscopio_Y guardará o valor lido pelo eixo Y do 
giroscópio. Depois, a placa acenderá os LEDs na cor verde e exibirá na Matriz de LEDs a junção 
da frase “Y= ” e o valor lido por giroscopio_Y. Logo após, serão aguardados 10 segundos para a 
leitura seguinte.
D A variável giroscopio_Z armazenará o valor lido pelo giroscópio no eixo Z, em seguida, a pla-
ca acenderá os LEDs na cor verde e exibirá na Matriz de LEDs a junção da frase “Z= ” e o valor 
lido pelo giroscopio_Z.
A
B
C
D
27Direitos Reservados de Copyright
E A função ultrassonico_mostrar contém os comandos para que seja exibido o valor do sensor 
ultrassônico.
F Primeiramente, defi nimos que a variável ultrassonico receberá o valor lido pelo sensor ultras-
sônico. Em seguida, os LEDs da placa controladora acenderão na cor azul e aparecerá, na Matriz 
de LEDs, a junção da frase “US= ” e o valor contido na variável ultrassonico.
G A função IR_mostrar contém os comandos para que a Matriz de LEDs exiba o valor lido pelo 
sensor IR.
H Defi nimos que a variável IR guardará o valor lido pelos sensores infravermelhos. Em seguida, 
os LEDs da placa controladora acenderão na cor vermelha, a matriz de LEDs exibirá a junção da 
frase “IR= ” e o valor de IR.
I O bloco principal inicia-se com as 
defi nições dos valores que cada variá-
vel vai receber. Veja:
• giroscopio_X: receberá o valor 
obtido do ângulo X do giroscó-
pio;
• giroscopio_Y: receberá o valor 
obtido do ângulo Y do giroscó-
pio;
• giroscopio_Z: receberá o valor 
obtido do ângulo Z do giroscó-
pio;
• IR: receberá o valor obtido de 
todos os sensores infraverme-
lhos;
• ultrassonico: receberá a dis-
tância obtida do sensor ultrassô-
nico.
J Dentro do componente forever, 
criamos uma repetição de ações, 
começando pela função IR_mostrar. 
Após 10 segundos, executará a fun-
E
F
H
G
I
J
28Direitos Reservados de Copyright
ção giroscopio_mostrar. Em seguida, novamente depois de 10 segundos, será executada a fun-
ção ultrassonico_mostrar e serão aguardados 10 segundos para voltar ao início deste looping.
Obs.: Em outras palavras, o nosso projeto mostrará o valor atual da variável de cada sensor 
quando interagimos com eles. Por exemplo, quando a função para exibir o valor do ultrassônico 
for executada, se colocarmos a nossa mão a 5 centímetros dele, será exibido o valor 5 na matriz 
de LEDs. O mesmo vale para o sensor IR quando o tocamos e para o giroscópio quando o gira-
mos de um lado para o outro.
29Direitos Reservados de Copyright
Resolução do desafi o
Módulo II
Aula
12Módulo IIRobótica - Mio
A A função valores_c1 contém 
comandos para defi nir o valor 
da variável c1, a qual será de-
clarada no bloco principal, com 
valor inicial 0. Isso será feito por 
meio de três intervalos do sen-
sor giroscópio. Sendo assim, c1 
poderá ter três valores diferentes, 
dependendo do intervalo em que 
o giroscópio se encontra no eixo 
X. Também utilizaremos a variável 
giro que, por sua vez, é a respon-
sável por guardar o valor lido pelo 
giroscópio em seu eixo X.
B A primeira verifi cação consiste 
em analisar se a variável giro é 
maior que 30. Se isso for verda-
deiro, os LEDs na placa fi carão 
vermelhos, e c1 terá o seu valor 
alterado para 1.
C A segunda verifi cação analisa 
se o valor de giro está entre -30 e 
30. Se esta condição for verdadeira, os LEDs na placa fi carão verdes, e c1 terá o seu valor altera-
do para 3.
D A terceira e última verifi cação consiste em analisar se o valor de giro é menor que 30. Caso 
isso seja verdadeiro, os LEDs na placa fi carão azuis, e o valor de c1 será alterado para 5.
E A função valores_c2 possui os comandos para determinar quais serão os valores que a va-
riável c2 armazenará. Essa variável será declarada no bloco principal, com o valor inicial 0, e 
receberá a leitura dos sensores infravermelhos. Isso signifi ca que precisamos montar opções que 
contêm valores para cada sensor, ou seja, um para o IR da esquerda, outro para o IR central e 
outro para o IR da direita. Portanto, temos que ter as variáveis para cada um deles que, neste 
caso, serão esq, meio e dir, respectivamente. E, para cada combinação, um valor para C2.
A
B
C
D
30Direitos Reservados de Copyright
F A primeira verificação consiste 
em analisar se o valor de dir é me-
nor que 100 e esq e meio estão com 
os valores maiores que 100. Se esta 
condição for verdadeira, a variável 
c2 recebe o valor 6.
G A segunda verificação analisa se 
o valor de esq é menor que 50 e dir 
e meio estão com valores maiores 
que 100. Se isso for verdade, a vari-
ável c2 recebe o valor 4.
H A terceira verificação consiste 
em analisar se o valor de meio é 
menor que 50, e se esq e dir pos-
suem valores maiores que 100. Se 
esta condição for verdadeira, a variável c2 recebe o valor 2.
I Caso nenhuma das verificações acima seja verdadeira, c2 permanecerá valendo 0.
J No bloco principal, precisamos verificar se a soma dos sensores é igual ao valor que estipula-
mos. Neste caso, escolhemos o 7.
K Começamos com as declara-
ções das variáveis giro, c2 e c1, 
todas com valores iniciais 0.
L Na estrutura forever, atribuire-
mos o que cada variável armazena-
rá. No caso, giro receberá o valor 
do eixo X do giroscópio. Já as vari-
áveis esq, meio e dir, receberão os 
valores dos sensores IR esquerdo, 
central e direito, respectivamente.
M Logo após, as funções valores_
c1 e valores_c2 serão executadas.
N A primeira verificação consiste 
em analisar se os valores de c2 
são iguais a 0, ou seja, nenhuma 
das verificações dentro do bloco 
valores_c2 é verdadeira. Se isso 
acontecer, a Matriz de LEDs ficará 
apagada.
O Caso a condição acima não 
seja verdadeira, será analisado se 
a soma de c1 e c2 resulta no valor 
7. Se sim, a mensagem que será exibida na Matriz de LEDs é “YES!”. Caso não seja, a Matriz de 
LEDs exibirá “NO!”.
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O