Apostila Prática atual revisão 2 sem 2009

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Departamento de Projetos / Processos de 
Produção 
 
 
 
 
LABORATÓRIO DE AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA 
 
 
 
 
APOSTILA PRÁTICA 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Coordenador: Professor Antônio Garcia Netto 
Orientadora: Professora Itália Ap. Zanzarini Iano 
Auxiliare Docente: Maurício de Almeida Machado 
 
 
Revisão 2 ºSem./2009 
APOSTILA DO LABORATÓRIO DE ROBÓTICA 
 2 
Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
ÍNDICE 
 
1. Introdução........................................................................................................ 03 
2. Programação................................................................................................... 04 
 2.1. Menu Principal................................................................................... 04 
 2.1.1. Menu Principal ..................................................................... 04 
 2.1.2. Menu Ensino de Posições ................................................... 04 
 2.1.3. Menu Edição de Programa................................................... 05 
 2.1.3.1. Entrada.................................................................... 05 
 2.1.3.2. Saída....................................................................... 05 
 2.1.3.3. Memória................................................................. 06 
 2.1.3.3.1. Comandos …........................................... 06 
 2.1.3.4 Contador................................................................ 06 
 2.1.3.4.1. Comandos................................................. 07 
 2.1.3.5. Subrotina.................................................................. 07 
 2.1.3.5.1. Comandos................................................... 07 
 2.1.4. Menu Administração do Programa .......................................... 07 
 2.1.5. Menu Execução de Programa.............................................. 07 
 2.1.6. Menu Home.......................................................................... 08 
 2.2. Fluxograma........................................................................................ 09 
3. Exemplo de Programação em Nível 1............................................................. 10 
4. Exemplo de Programação em Nível 2............................................................. 12 
5. Exemplo de Programação em Nível 3............................................................. 15 
 5.1. Exemplo 1 ......................................................................................... 15 
 5.2. Exemplo 2 ......................................................................................... 18 
6. Exemplo de Programação em Nível 4.............................................................. 22 
7. Exercícios......................................................................................................... 24 
 7.1. Nível 1 ................................................................................................ 24 
 7.1.1. Exercício 1 ............................................................................ 24 
 7.2. Nível 2 ................................................................................................ 25 
 7.2.1. Exercício 1 ............................................................................ 25 
 7.2.2. Exercício 2 ............................................................................ 25 
 7.2.3. Exercício 3 ............................................................................ 26 
 7.3. Nível 3 ................................................................................................ 27 
 7.3.1. Exercício 1 ............................................................................ 27 
 7.3.2. Exercício 2 ............................................................................ 28 
 7.3.3. Exercício 3 ............................................................................ 29 
8. Bibliografia........................................................................................................ 30 
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APOSTILA DO LABORATÓRIO DE ROBÓTICA 
 3 
Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
.1. INTRODUÇÃO 
 
 Ao decorrer do curso iremos desenvolver os Conceitos sobre Robótica e iniciar o 
aluno em técnicas de programação de robô. 
 A finalidade desta aprendizagem é desvendar esta área da tecnologia, que cada 
vez mais ganha espaço e perspectivas nas empresas nacionais e multinacionais, 
hospitais, pesquisas e até para utilidades domésticas em nossos lares. 
 
 ROBÔ: SCORBOT - ER III 
 
 É um robô didático fabricado pela ESHED ROBOTEC. 
 Suas principais características são: 
 
 ATUADORES: 6 servo-motores de corrente continua; 
 EIXOS DE CONTROLE SIMULTÂNEO:8 (7+garra)-(esteira, mesa rotativa, base linear); 
 CONTROLE DE PERCURSO: Ponto a Ponto; 
 CAPACIDADE DE CARGA: 1 Kg; 
 REPETIBILIDADE: 0,5 mm; 
 VELOCIDADE: 10 níveis, sendo a máxima de 330 mm / segundo; 
 ENTRADAS / SAÍDAS: 8 entradas / 8 saídas. 
 
 SOFTWARE: SCORBASE 
 
 É um software para programação do Robô Didático "SCORBOT ER III", fabricado 
pela ESHED ROBOTEC. 
 Possui cinco níveis de programação e o Recurso de Visão Máquina. A seguir 
destacaremos: 
 
 NÍVEL 1 : Básico 
 NÍVEL 2 : Entradas e Saídas 
 NÍVEL 3 : Memórias, Sub-rotina, Contadores 
 NÍVEL 4 : Controle Remoto 
 NÍVEL 5 : Células 
 MASTER : Visão Máquina 
 
 Esta apostila será baseada no nível 3, que é considerado mais complexo dos três 
primeiros níveis. Sendo porém observadas as mudanças entre os três níveis. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
APOSTILA DO LABORATÓRIO DE ROBÓTICA 
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Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
2. PROGRAMAÇÃO 
 
 1 - ENSINO DE POSIÇÃO 
 2 - EDIÇÃO DE PROGRAMA 
 3 - ADMINISTRAÇÃO DE PROGRAMA 
 4 - EXECUÇÃO DE PROGRAMA 
 5 - HOME 
 9 - SAÍDA DO MS -DOS 
 
2.1. MENU PRINCIPAL 
 
 2.1.1. MENU PRINCIPAL 
 
 Mostra a tela pela qual o usuário pode selecionar o menu que está necessitando. 
 
 2.1.2. MENU ENSINO DE POSIÇÕES 
 
 Mostra a tela pelo qual o usuário pode mover o Robô via teclado do computador, e 
registrar em sua memória as posições desejadas para o trabalho. 
 
1 / Q MOVER BASE DIR. / ESQ. 
2 / W MOVER OMBRO ACIMA / ABAIXO 
3 / E MOVER COTOVELO ACIMA / ABAIXO 
4 / R MOVER PUNHO ACIMA / ABAIXO 
5 / T MOVER PUNHO DIR. / ESQ. 
6 / Y MOVER EIXO + / - MESA ROTATIVA/ESTEIRA 
7 / U MOVER EIXO + / - BASE LINEAR 
O / C ABRIR / FECHAR GARRA 
F / S MOV. RÁPIDO / VELOCIDADE #.... 
J / K ATIVAR / DESATIVAR SAÍDA #.... 
G / H IR POSIÇÃO #.... / IR A “HOME” 
P / V GRAVAR POSIÇÃO #.... / POSIÇÃO RELATIVA #.... 
L LISTAR / APAGAR POSIÇÕES 
 1 LISTAR LINHA # ... 
 2 LISTAR DESDE LINHA #... 
 3 APAGAR LINHA #... 
 4 APAGAR DESDE LINHA #... ATÉ LINHA #... 
 5 APAGAR TUDO 
 6 IMPRIMIR PROGRAMA (COM IMPRESSORA) 
X / Z ENSINAR POSIÇÃO / POS. EM COORDENADA X.Y.Z. 
<ESC> RETORNA AO MENU PRINCIPAL 
 
OBS.: 
1- UTILIZAR: POSIÇÕES Nº PARES ABAIXO / POSIÇÕES Nº IMPARES ACIMA 
2- O único comando que detêm o robô durante uma trajetória é a TECLA 'B'. 
 
 
 
 
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 2.1.3 MENU EDIÇÃO DE PROGRAMA 
 
 Mostra a tela pela qual o usuário pode escrever um novo programa de operação do 
Robô. 
 
O / C ABRIR / FECHAR GARRA 
1 IR POSIÇÃO #... RÁPIDO / VELOCIDADE #.... 
2 ESPERAR #... SEGUNDOS 
3 SE ENTRADA #... ATIVADA SALTAR LINHA #.... (2.2.1) 
4 / R ATIVAR / DESATIVAR SAÍDA #.... (2.2.2) 
5 SALTAR LINHA #.... 
6 FIXAR CONTADOR #... EM #.... (2.2.3) 
7 DECREMENTAR CONTADOR #... 
8 SE O CONTADOR #... > 0 SALTAR LINHA #... 
9 / 0 / P FIXAR / RETORNAR / CHAMAR SUB-ROTINA #... (2.2.4) 
M / N FIXAR MEMÓRIA #... EM #... / AO SENSOR (2.2.5) 
V SE MEMÓRIA#... < = > MEMÓRIA #... SALTAR LINHA #... 
D / Y OBSERVAÇÃO : / IMPRESSÃO : 
A SE O MOTOR #... DER ERRO, SALTAR LINHA #... 
S FIXAR EIXO #... EM ZERO 
 
I / X - INSERTAR / SUBSTITUIR LINHA... L - LISTAR / APAGAR 
 
Obs.: Para cada comando utiliza-se uma linha de programação. 
 
L - LISTAR / APAGAR PROGRAMA 
 Mostra a tela pela qual o usuário pode verificar a performance do programa 
previamente elaboradoe conta com os seguintes recursos: 
 1 LISTAR LINHA #... 
 2 LISTAR DESDE LINHA #... 
 3 APAGAR LINHA #... 
 4 APAGAR DESDE LINHA #... ATÉ LINHA #... 
 5 APAGAR TUDO 
 6 IMPRIMIR PROGRAMA (COM IMPRESSORA) 
 <ESC> RETORNAR AO MENU PRINCIPAL 
 
 2.1.3.1. ENTRADA 
 
 Entrada é o termo que descreve a recepção de um sinal de uma máquina 
para outra máquina ou sistema de controle. 
 Ex.: Sensores de contato, ópticos, visão máquina, etc. 
 
 2.1.3.2. SAÍDA 
 
 Saída é o termo que descreve a emissão de um sinal de uma máquina 
para outra máquina ou sistema de controle. 
 Ex.: Atuadores do robô, alarmes, sinais luminosos, etc. 
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 2.1.3.3. MEMÓRIA 
 Utilizada para diferenciar uma peça da outra. Isto é feito através da 
conversão do movimento mecânico do eixo que aciona o fechar da garra, para pegar a 
peça, em unidade eletrônica digital. Com isso o robô vai gerar uma medida diferente para 
cada peça através do encoder acoplado ao motor da garra (motor 8). A diferença se dá 
através das memórias que fixamos para cada valor lido pelo robô. Essas memórias são 
comparadas com as memórias de referência (valores determinados pelo programador), e 
assim o robô identifica qual a peça que está em sua garra. 
 2.1.3.3.1. COMANDOS 
 
N - Fixar memória #.... ao sensor. (Valor lido pelo robô) 
 
M - Fixar memória #.... em #.... (Valor determinado pelo programador, 
o qual serve de referência para comparação). 
 
V - Se Memória #.... (sensor) <=> Memória #.... (ref.) saltar linha #.... 
(Tendo-se o valor que o robô mediu + o valor de referência dados, podemos 
identificar as peças através deste comando). 
 2.1.3.4. CONTADOR 
 
 Como o próprio nome sugere, o contador é utilizado para contar. Este contador não 
trabalha somando (2+1) e sim subtraindo [decrementando (2-1)]. É fixado, pelo 
programador, com um determinado valor (dependendo da sua utilização), e a partir deste 
vai sendo decrementado cada vez que o robô realizar um ciclo. 
 Além da contagem de ciclos, podemos identificar corretamente para onde 
enviaremos peças de mesma dimensão, porém com diferentes locais de deposição. 
 
 2.1.3.4.1. COMANDOS 
 
6 - Fixar contador #.... em #.... (nome do contador e valor inicial de contagem) 
 
7 - Decrementar contador #.... (subtração de um ciclo de execução) 
 
8 - Se o contador #....>0 saltar linha #....(verificação da contagem; se ela já encerrou ou não) 
M 
O 
D 
E 
L 
O 
Entradas Saídas 
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. 2.1.3.5. SUBROTINA 
 
 A subrotina é utilizada para grupos de comandos que são repetidos durante 
a programação. 
 Pode-se iniciar uma subrotina somente após um comando de salto de linha 
ou um retornar da subrotina, o que significa que devemos, na programação, isolar a 
subrotina para que não ocorra má interpretação do sistema. 
 Dentro de uma subrotina, pode-se chamar outra subrotina sem perda de 
seqüência da programação, pois para cada comando de retornar da subrotina o sistema 
retornará para a linha seguinte onde a última subrotina foi chamada. 
 
 2.1.3.5.1. COMANDOS 
 
9 - Fixar subrotina #...... (cria uma subrotina) 
 
P - Chamar subrotina #...... (desde que você já tenha criado uma subrotina, poderá chamá-la a 
qualquer momento, através deste comando) 
 
0 - Retornar da subrotina (é a forma pela qual podemos encerrar uma subrotina, com este 
comando o programa voltará a ser executado na linha seguinte em que foi chamada a subrotina). 
 
 2.1.4. MENU ADMINISTRAÇÃO DE PROGRAMA 
 
 Mostra a tela pela qual o usuário pode salvar, carregar ou apagar um programa. 
 
1 GRAVAR PROGRAMA (o nome do programa deverá ter no máximo 8 dígitos) 
2 CARREGAR PROGRAMA 
3 APAGAR PROGRAMA 
4 CATÁLOGO (lista todos os programas gravados na CPU ou em um disco removível) 
<ESC> RETORNAR AO MENU PRINCIPAL 
 
 2.1.5. MENU EXECUÇÃO DE PROGRAMA 
 
 Mostra a tela pela qual o usuário pode testar o programa. 
 
1 EXECUÇÃO LINHA ÚNICA (modo pelo qual você pode testar seu programa passo a passo); 
2 EXECUÇÃO CICLO ÚNICO (execução da 1ª a última linha do programa em um único ciclo); 
3 EXECUÇÃO CONTÍNUA (execução da 1ª a última linha do programa, continuamente); 
4 SALTAR LINHA ... (salta para qualquer linha do programa para sua execução); 
5/T LINHAS: MOSTRAR/NÃO MOSTRAR (Permite as linhas de programação durante sua 
execução); 
6/Y MOTORES E I / 0: ATIVAR / DESATIVAR (maneira pela qual você pode testar seu 
programa com ou sem a movimentação do robô.) 
 
 PULSAR „G‟ PARA EXECUTAR 
 
 PULSAR „B‟ PARA ABORTO IMEDIATO 
 
 <ESC> RETORNAR AO MENU PRINCIPAL 
 
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 2.1.6. MENU HOME 
 
 HOME: significa zerar todos os eixos do Robô. Esta posição é única e pré-
determinada e serve de referência para o Robô começar qualquer trabalho previamente 
determinado. 
 
1 / Q MOVER BASE DIR. / ESQ. 
2 / W MOVER OMBRO ACIMA / ABAIXO 
3 / E MOVER COTOVELO ACIMA / ABAIXO 
4 / R MOVER PUNHO ACIMA / ABAIXO 
5 / T MOVER PUNHO DIR. / ESQ. 
6 / Y MOVER EIXO + / - MESA ROTATIVA 
7 / U MOVER EIXO + / - BASE LINEAR 
O / C ABRIR / FECHAR GARRA 
F / S MOV. RÁPIDO / VELOCIDADE #.. 
J / K ATIVAR / DESATIVAR SAÍDA #.. 
H FIXAR POSIÇÃO ATUAL COMO „HOME‟ 
Z / D INICIALIZAR GARRA / DEFINIR SENSOR DE GARRA 
P DEFINIR EQUIPAMENTOS PERIFÉRICOS 
A CALIBRAR BRAÇO 
PULSAR ‘G’ PARA SINCRONIZAR O ROBÔ 
 
QUALQUER OUTRA TECLA DETÉM O ROBÔ 
 
<ESC> RETORNA AO MENU PRINCIPAL 
 
Obs.: Antes de rodar a sincronização do robô, no menu Home, deve-se verificar qual 
o periférico instalado no Robô (eixos 6/7), e se este está de acordo com o qual será 
utilizado na programação (esteira, mesa rotativa ou base linear). No caso de não 
conformidade entre o que está instalado e o que realmente será utilizado durante a 
programação, deve-se proceder da seguinte forma: 
 
1º Desligar os motores do robô através do botão existente na frente do controlador 
do robô; 
 
2º Trocar o cabo de conexão do periférico pelo qual será programado; 
 
3º Fazer a mudança também no software através do comando “P” existente no 
menu Home; 
 
4º Acionar novamente o botão que liga os motores do robô; 
 
5º Pulsar a tecla “G” para a sincronização do robô iniciar. 
 
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2.2. FLUXOGRAMA 
 
 Através de formas geométricas podemos explicar de maneira mais fácil o programa 
a ser executado, sendo então, o fluxograma uma forma de representação do programa 
elaborado. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
O losango é utilizado para 
identificar condições / decisões 
de programação. 
O retângulo é utilizado para 
indicar processamento no 
fluxograma. 
O oblongo é utilizado 
para identificar início e 
final de programação. 
A 
A circunferência é utilizada 
para identificar a continuidade 
do fluxograma através de 
letras. 
sim 
não 
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Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
3. EXEMPLO DE PROGRAMAÇÃO EM NÍVEL 1 
 
 Escopo do programa: 
 O Robô deve levar 3 peças (pequena, média e grande) da mesa dos sensores para a 
mesa rotativa, em seus respectivos lugares. 
 Obs.: Não pode-sealterar a alimentação das peças, cada uma corresponde a uma 
entrada especifica neste nível de programação. 
 Elaborar : 
 a - Esquema de Posições; 
 b - Fluxograma; 
 c - Programa escrito. 
 
 a - ESQUEMA DE POSIÇÕES: 
 
 
 
 - Peça pequena: Posições = 1, 2, 3, 4. 
 - Peça média: Posições = 5, 6, 7, 8. 
 - Peça grande: Posições = 9, 10, 11, 12. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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b - Fluxograma: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
 
4. EXEMPLO DE PROGRAMAÇÃO EM NÍVEL 2 
 
 A partir deste nível devemos primeiramente referenciar o robô através do HOME. 
Obs.:Ver Menu 5, do Software Scorbase - HOME - posição zero, referência (ver página 8 e 9) 
 
 Objetivo do programa: 
 - Utilização de entradas (inputs) 
 - Utilização de saídas (outputs) - (campainha e luz) 
 
 Escopo do Programa: 
 - O Robô deverá levar 3 peças (1 pequena, 1 média e 1 grande) da mesa dos 
sensores para a mesa rotativa. 
 - Este só irá trabalhar, as peças, quando alguma das entradas (sensores) estiver 
ativada. 
 - Quando não houver peças na mesa dos sensores, deverá ser ativada a campainha 
(saída 1) e a luz (saída 2) simultaneamente até colocarmos alguma peça. 
 
 Obs.1: Não pode-se alterar a alimentação das peças, cada uma corresponde a uma 
entrada específica neste nível de programação. 
 Obs.2: Simultaneamente: será ativado as saídas 1 e 2 juntas quando não existir 
peças em nenhuma das entradas, ou seja, ativa-se a saída 1 e depois a saída 2 porque não 
há possibilidade de se ativar as duas saídas numa mesma linha de programação. As saídas 
1 e 2 somente serão desativadas quando alguma entrada for ativada (quando for colocada 
alguma peça em algum dos sensores (1,2 ou 3 da mesa experimental). 
 Elaborar : 
 a - Esquema de Posições 
 b - Programa escrito 
 c – Fluxograma 
 
 
 
Obs.: O exercício será executado em Nível 3 de programação com o mesmo objetivo. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
 a - ESQUEMA DE POSIÇÕES: 
 
 Peça pequena: Posições: 1, 2, 3, 4. 
 Peça média: Posições: 5, 6, 7, 8. 
 Peça grande: Posições: 9, 10, 11, 12. 
 
 b - Fluxograma 
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Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
 c - Programa Escrito 
 
1 - ABRIR GARRA 
 
2 - SE ENTRADA # 1 ATIVADA, SALTAR LINHA # 8 
3 - SE ENTRADA # 2 ATIVADA, SALTAR LINHA # 19 
4 - SE ENTRADA # 3 ATIVADA, SALTAR LINHA # 30 
5 - ATIVAR SAÍDA # 1 
6 - ATIVAR SAÍDA # 2 
7 - SALTAR PARA LINHA # 2 
 
8 - DESATIVAR SAÍDA # 1 
9 - DESATIVAR SAÍDA # 2 
10 - IR POSIÇÃO # 1 VEL.10 
11 - IR POSIÇÃO. # 2 VEL. 1 
12 - FECHAR GARRA 
13 - IR POSIÇÃO # 1 VEL. 10 
14 - IR POSIÇÃO # 3 VEL. 10 
15 - IR POSIÇÃO # 4 VEL. 1 
16 - ABRIR GARRA 
17 - IR POSIÇÃO # 3 VEL.10 
18 - SALTAR LINHA # 3 
 
19 - DESATIVAR SAÍDA # 1 
20 - DESATIVAR SAÍDA # 2 
21 - IR POSIÇÃO # 5 VEL. 10 
22 - IR POSIÇÃO # 6 VEL. 1 
23 - FECHAR GARRA 
24 - IR POSIÇÃO # 5 VEL. 10 
25 - IR POSIÇÃO # 7 VEL. 10 
26 - IR POSIÇÃO # 8 VEL. 1 
27 - ABRIR GARRA 
28 - IR POSIÇÃO # 7 VEL. 10 
29 - SALTAR LINHA # 4 
 
30 - DESATIVAR SAÍDA # 1 
31 - DESATIVAR SAÍDA # 2 
32 - IR POSIÇÃO # 9 VEL. 10 
33 - IR POSIÇÃO # 10 VEL.1 
34 - FECHAR GARRA 
35 - IR POSIÇÃO # 9 VEL. 10 
36 - IR POSIÇÃO # 11 VEL. 10 
37 - IR POSIÇÃO # 12 VEL. 1 
38 - ABRIR GARRA 
39 - IR POSIÇÃO # 11 VEL. 10 
40 - SALTAR LINHA # 2 
 
 
 
Condição de Segurança 
Análise de 
entradas e uso 
de saídas 
Programa da Peça Pequena 
Programa da Peça Média 
Programa da Peça Grande 
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Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
5. EXEMPLO DE PROGRAMAÇÃO EM NÍVEL 3 
 5.1. Exemplo 1: 
 
 Objetivo do programa: 
 - Utilizar memórias para diferenciar peças de diâmetros diferentes. 
 
 Escopo do programa: 
 - O robô deverá retirar e identificar as 3 peças (1 pequena, 1 média e 1 grande), que 
serão alimentadas aleatoriamente na entrada 2 da mesa dos sensores, levando cada uma 
ao seu respectivo lugar na mesa rotativa. 
 - O robô só deverá buscar as peças quando o sensor da entrada 2 estiver ativado. 
 - Quando não houver peça na mesa dos sensores, deverá ser ativada a campainha 
(saída 1), e só desativada quando alguma peça for alimentada. 
 Elaborar : 
 a - Esquema de Posições; 
 b - Fluxograma; 
 c - Programa escrito. 
 
 a - Esquema de Posições 
 
 Retirada de peças: Posições: 1 e 2 
 Peça pequena: Posições: 3 e 4 
 Peça média: Posições: 5 e 6 
 Peça grande: Posições: 7 e 8 
 
 
 
 
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Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
 
b - Fluxograma: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
APOSTILA DO LABORATÓRIO DE ROBÓTICA 
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Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
 
 c - Programa escrito: 
 
1 - ABRIR GARRA 
 
2 - SE ENTRADA # 2 ATIVADA, SALTAR LINHA # 5 
3 - ATIVAR SAÍDA # 1 
4 - SALTAR LINHA # 2 
 
5 - DESATIVAR SAÍDA # 1 
6 - IR POSIÇÃO # 1 VEL. 10 
7 - IR POSIÇÃO # 2 VEL. 1 
8 - FECHAR GARRA 
9 - IR POSIÇÃO # 1 VEL.10 
 
10 - FIXAR MEMÓRIA # 1 AO SENSOR 
11 - FIXAR MEMÓRIA # 2 EM 36 mm 
12 - SE MEMÓRIA # 1 < MEMÓRIA # 2, SALTAR LINHA # 15 
13 - SE MEMÓRIA # 1 = MEMÓRIA # 2, SALTAR LINHA # 20 
14 - SE MEMÓRIA # 1 > MEMÓRIA # 2, SALTAR LINHA # 25 
 
15 - IR POSIÇÃO # 3 VEL. 10 
16 - IR POSIÇÃO # 4 VEL.1 
17 - ABRIR GARRA 
18 - IR POSIÇÃO # 3 VEL.10 
19 - SALTAR LINHA # 2 
 
20 - IR POSIÇÃO # 5 VEL. 10 
21 - IR POSIÇÃO # 6 VEL. 1 
22 - ABRIR GARRA 
23 - IR POSIÇÃO # 5 VEL.10 
24 - SALTAR LINHA # 2 
 
25 - IR POSIÇÃO # 7 VEL. 10 
26 - IR POSIÇÃO # 8 VEL. 1 
27 - ABRIR GARRA 
28 - IR POSIÇÃO # 7 VEL. 10 
29 - SALTAR LINHA # 2 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Condição de Segurança 
Análise de Entradas e 
uso de Saída 
Programa de Início 
Fixação de Memórias 
Condição Propostas 
as Memórias 
Programa da Peça Pequena 
Programa da Peça Média 
Programa da Peça Grande 
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Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
 5.2. Exemplo 2: 
 
 Objetivo do programa: 
 - Utilização de Memórias, Subrotina e contador. 
 
 Escopo do programa: 
 - O robô deverá trabalhar as 3 peças, (1 pequena, 1 média e 1 grande), que serão 
alimentadas aleatoriamente em 2 entradas da mesa experimental (entradas 2 e 3). 
 - Existindo peças em qualquer uma das entradas o robô deverá buscá-la, identificá-
la e levá-la ao seu respectivo lugar na mesa rotativa. 
 - Quando não houver peças na mesa dos sensores, a campainha (saída 1) deverá 
ser ativada por 2 segundos e já desativada, este ciclo se repetirá enquanto não houver 
peça na mesa. 
 - O programa encerrará quando as 3 peças forem montadas na mesa rotativa 
(contador). 
 Elaborar : 
 a - Esquema de Posições; 
 b - Fluxograma ; 
 c - Programa escrito. 
 
 a -ESQUEMA DE POSIÇÕES: 
 
 Retirada de peças: Posições: 1, 2, 5 e 6 
 Peça pequena: Posições: 3 e 4 
 Peça média: Posições: 7 e 8 
 Peça grande: Posições: 9 e 10 
 
 
 
APOSTILA DO LABORATÓRIO DE ROBÓTICA 
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Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
 b - FLUXOGRAMA: Geral 
 
sim sim 
não não 
sim sim 
não não 
APOSTILA DO LABORATÓRIO DE ROBÓTICA 
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Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
 b.1 - FLUXOGRAMA: Subrotina 1 
 
Fixar Sub rotina #1
Fixar memória 
# 1 ao sensor
Se 
M1< M2
Se 
M1 > M3
Programa da 
Peça Pequena
Programa da 
Peça Grande
Programa da 
Peça Média
Retornar 
Sub rotina
Retornar 
Sub rotina
Retornar 
Sub rotina
sim 
não 
não 
sim 
APOSTILA DO LABORATÓRIO DE ROBÓTICA 
 21 
Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
 c - PROGRAMA ESCRITO: 
 
1 - Abrir garra 
2 - Fixar memória # 2 em # 30 
3 - Fixar memória # 3 em # 40 
4 - Fixar contador # 1 em # 3 
5 - Se entrada #2 ativada saltar linha # 11 
6 - Se entrada # 3 ativada saltar linha # 19 
7 - Ativar saída # 1 
8 – Esperar 2 segundos 
9 – Desativar saída # 1 
10 - Saltar linha # 5 
11 - Ir posição # 1 VEL. 10 
12 - Ir posição # 2 VEL. 1 
13 - Fechar garra 
14 - Ir posição # 1 VEL.10 
15 - Chamar subrotina # 1 
16 - Decrementar contador # 1 
17 - Se contador # 1 >0 saltar linha # 5 
18 - Saltar linha # 46 
19 - Ir posição # 5 VEL. 10 
20 - Ir posição # 6 VEL. 1 
21 - Fechar garra 
22 - Ir posição # 5 VEL.10 
23 - Chamar subrotina # 1 
24 - Decrementar contador # 1 
25 - Se contador # 1 > 0 saltar linha # 5 
26 - Saltar linha # 46 
27 - Fixar subrotina # 1 
28 - Fixar memória # 1 ao sensor 
29 - Se memória # 1 < memória # 2 saltar linha # 36 
30 - Se memória # 1 > memória # 3 saltar linha # 41 
31 - Ir posição # 7 VEL. 10 
32 - Ir posição # 8 VEL. 1 
33 - Abrir garra 
34 - Ir posição # 7 VEL.10 
35 - Retornar da subrotina 
36 - Ir posição # 3 VEL. 10 
37 - Ir posição # 4 VEL. 1 
38 - Abrir garra 
39 - Ir posição # 3 VEL.10 
40 - Retornar da subrotina 
41 - Ir posição # 9 VEL. 10 
42 - Ir posição # 10 VEL. 1 
43 - Abrir garra 
44 - Ir posição # 9 VEL.10 
45 - Retornar da subrotina 
46 - Imprimir: “FINAL DE PROGRAMA” (comando Y) 
APOSTILA DO LABORATÓRIO DE ROBÓTICA 
 22 
Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
6. EXEMPLO DE PROGRAMAÇÃO EM NÍVEL 4 
 
 Escopo do programa: 
 - O robô deverá trabalhar as 2 peças, (1 pequena e 1 grande), que serão 
alimentadas aleatoriamente em 2 entradas da mesa experimental (entradas 2 e 3). 
 - Existindo peças em qualquer uma das entradas o robô deverá buscá-la, identificá-
la e levá-la ao seu devido lugar na mesa rotativa. 
 - Quando não houver peças na mesa dos sensores, a campainha (saída 1) deverá 
ser ativada, por 2 segundos e já desativada, este ciclo se repetirá enquanto não houver 
peça na mesa. 
 Elaborar : 
 a - Esquema de Posições; 
 b - Fluxograma; 
 c - Programa escrito. 
 
 a -ESQUEMA DE POSIÇÕES: 
 
 Retirada de peças: Posições: 1, 2, 3 e 4 
 Peça pequena: Posições: 5 e 6 
 Peça grande: Posições: 7 e 8 
 
 
 
 
 
 
 
 
P3 
P4 
P1 
P2 
P 
G 
APOSTILA DO LABORATÓRIO DE ROBÓTICA 
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Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
 b - FLUXOGRAMA 
 
 c - Programa escrito 
 
1 – Abrir garra 
2 – Se entrada 2 ativada saltar linha 8 
3 – Se entrada 3 ativada saltar linha 13 
4 – Ativar saída 1 
5 – Esperar 2 segundos 
6 – Desativar saída 1 
7 – Saltar linha 2 
8 – Ir posição 1 V 10 
9 – Ir posição 2 V 1 
10 – Fechar garra 
11 - Ir posição 1 V 10 
12 – Saltar linha 17 
13 – Ir posição 3 V 10 
14 – Ir posição 4 V 1 
15 – Fechar garra 
16 – Ir posição 3 V 10 
17 – Fixar memória 1 ao sensor 
18 – Fixar memória 2 em 35 
19 – Se M1 < M2 Saltar linha 25 
20 – Ir posição 7 V 10 
21 – Ir posição 8 V 1 
22 – Abrir garra 
23 – Ir posição 7 V 10 
24 – Saltar linha 2 
25 – Ir posição 5 V 10 
26 – Ir posição 6 V 1 
27 – Abrir garra 
28 – Ir posição 5 V 10 
29 – Saltar linha 2 
não 
não 
não 
sim sim 
sim 
APOSTILA DO LABORATÓRIO DE ROBÓTICA 
 24 
Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
 
7. EXERCÍCIOS 
 
 7.1. NÍVEL 1 
 
 7.1.1. Exercício 1: 
 
 Escopo do Programa 
 - O robô deverá retirar 3 peças (1 grande, 1 média e 1 pequena) que serão 
alimentadas em três entradas da mesa dos sensores. 
 - As peças deverão ser empilhadas (uma em cima da outra) no centro da mesa 
rotativa, seguindo a ordem: 
 1ª peça - grande 
 2ª peça - média 
 3ª peça - pequena 
 - Assim que a 3º peça for empilhada o robô deverá retorná-las para seus 
respectivos lugares na mesa dos sensores. 
 Elaborar: 
 a - Esquema de posições; 
 b - Fluxograma; 
 c - Programa escrito. 
 
 
 7.2. NÍVEL 2: 
 
 7.2.1. Exercício 1: 
 
Escopo do programa 
 - O robô deverá retirar, uma a uma, 3 peças (1 pequena, 1 média e 1 grande) 
dispostas na mesa dos sensores em três entradas. Cada peça deverá ser encaminhada 
ao seu respectivo lugar na mesa rotativa. 
 - O robô só iniciará sua tarefa quando todas as entradas estiverem ativadas. 
 - Quando não houver peça em alguma das entradas da mesa dos sensores a 
campainha (saída 1) e o giroflex (saída 3) deverão ser ativados simultaneamente, só 
desativando quando for colocada peça naquela entrada. 
 - Quando o robô estiver pronto para levar uma peça deverá sinalizar da seguinte 
forma: 
 - Peça pequena: ativar a campainha (saída 1) e a luz (saída 2) 
simultaneamente por 1 segundo, 1 vez; 
 - Peça média: ativar a campainha (saída 1) e a luz (saída 2) por 1 segundo, por 
duas vezes cada, sendo uma por vez, ou seja, ativa-se primeiramente a saída 1, espera o 
tempo que foi pedido e já desativa a saída 1, na seqüência ativa-se a saída 2 e espera o 
tempo que foi pedido e já desativa a saída 2. Como pede-se para fazer 2 vezes, tem-se 
que repetir o mesmo procedimento por 2 vezes; 
 - Peça grande: ativar a campainha (saída 1) e a luz (saída 2) simultaneamente por 
1 segundo, repetir este sinal por 3 vezes. 
 
 - Obs.: Simultaneamente = Idem ao da peça pequena, porém será feito consecutiva 
APOSTILA DO LABORATÓRIO DE ROBÓTICA 
 25 
Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
mente 3 vezes. 
 Elaborar: 
 a - Esquema de posições; 
 b - Fluxograma; 
 c - Programa escrito. 
 
 7.2.2. Exercício 2: 
 
 Escopo do programa 
 Fazer um programa em Nível 2 onde o robô trabalhará com 4 peças sendo 2 
 pequenas, 1 média e 1 grande, que serão alimentadas em 2 entradas da mesa 
 experimental. 
 Quando houver peça na entrada da mesa experimental, o robô deverá 
 retirá-la e levá-la para a esteira. Caso não tenha peça na entrada o giroflex (saída 
 3), deverá ser ativado e só desativado quando houver peça. 
 Assim que cada peça for depositada na esteira, deverá ser encaminhada (ir 
 posição) até a frente do sensor (entrada 6). Caso o sensor seja ativado encaminhar 
 a peça para a caixa preta, caso não seja ativado encaminhar para a caixa branca, 
 para isso utilizar o separador de peças (saída 4). 
 Cada vez que o robô estiver levando uma peça para a esteira, a campainha 
 (saída1) deverá ser ativada por 2 segundos e já desativada. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
APOSTILA DO LABORATÓRIO DE ROBÓTICA 
 26 
Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
 7.2.3. Exercício 3: 
 
 Escopo do programa 
 Fazer um programa em Nível 2 onde o robô trabalhará com 4 peças sendo 1 
 pequena, 1 média e 2 grandes; que serão alimentadas em 4 entradas da mesa 
 experimental. 
 O robô só iniciará sua tarefa quando todas as entradas estiverem ativadas e 
 deverá encaminhar as peças da seguinte forma: 
 - peças: pequena e média para a mesa rotativa em seus respectivos lugares; 
 - peças: grandes para a esteira. 
 Caso não tenha peça em alguma das entradas, a campainha (saída 1), 
 deverá ser ativada e só desativado quando houver peça na entrada
 correspondente. 
 Depositada cada peça grande na esteira, deverá ser encaminhada (ir 
 posição) até a frente do sensor (entrada 6). Caso o sensor seja ativado 
 encaminhar a peça para a caixa preta, caso não seja ativado encaminhar para a 
 caixa branca, para isso utilizar o separador de peças (saída 4). 
 Cada vez que o robô estiver levando uma peça para a esteira, o giroflex 
 (saída3) deverá ser ativado e só desativado quando a peça terminar de ser 
 encaminhada para a caixa correspondente. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
APOSTILA DO LABORATÓRIO DE ROBÓTICA 
 27 
Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
 7.3. NÍVEL 3 
 
 7.3.1. Exercício 1: 
 
 Escopo do programa 
 - Quatro peças (1 pequena, 1 média e 2 grandes) serão alimentadas 
 aleatoriamente nas entradas 1, 2 e 3 da mesa dos sensores. 
 - Existindo peça em qualquer uma das entradas, o robô deverá retirá-la, identificá-
 la e levá-la ao seu respectivo lugar na mesa rotativa. 
 - Quando não houverem peças em nenhuma das entradas da mesa dos sensores, 
 a campainha (saída 1) e o giroflex (saída 3), deverãoser ativados 
 simultaneamente, só desativando quando for colocada alguma peça. 
 - O robô não deverá trabalhar com a garra em vazio. 
 - O robô deverá realizar a contagem das 4 peças e assim que a contagem zerar, 
 finalizar o programa imprimindo a mensagem: “O painel foi montado com sucesso”. 
 
 Elaborar: 
 a - Esquema de posições; 
 b - Fluxograma; 
 c - Programa escrito. 
APOSTILA DO LABORATÓRIO DE ROBÓTICA 
 28 
Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
 7.3.2. Exercício 2: 
 Escopo do programa 
 - Fazer um programa em nível 3, onde o robô deverá trabalhar com 2 entradas, 4 
 peças, sendo 2 pequenas, 1 média e 1 grande; e a esteira. 
 - Quando todas as entradas estiverem ativadas o robô deverá buscar, identificar e 
 levar cada peça ao seu respectivo lugar na esteira. 
 - Quando não houver peça em alguma das entradas da mesa dos sensores, a 
 campainha (saída 1) e o giroflex (saída 3), deverão ser ativados simultaneamente, 
 e só desativados quando for colocada peça naquela entrada. 
 - O robô não deverá trabalhar com a garra em vazio. 
 - Assim que cada peça for identificada a campainha deverá sinalizar da seguinte 
 forma: 
 - 1 vez para peça pequena, por 2 segundos; 
 - 2 vezes para peça média, por 2 segundos cada; 
 - 3 vezes para peça grande, por 2 segundos cada. 
 
 - Estando as 4 peças posicionadas na esteira, esta deverá girar (ir posição) e 
 posicionar cada peça em frente ao sensor (entrada 6 ou 7). 
 - Cada vez que o sensor detectar a presença da peça, ela deverá ser contada; 
 - Caso o sensor não detecte a peça, ela não deverá ser contada, 
 - Em ambos os casos, após a contagem ou não, outra peça deverá ser posicionada 
 em frente ao sensor e assim conseqüentemente até a última peça. 
 
 - Para a finalização do programa: 
a) Não poderão restar peças na esteira; 
b) Deverá ser impressa na tela uma mensagem de quantas peças foram “vistas” 
pelo sensor (6 ou 7). 
 
 Elaborar: 
 a - Esquema de posições; 
 b - Fluxograma; 
 c - Programa escrito. 
APOSTILA DO LABORATÓRIO DE ROBÓTICA 
 29 
Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
 7.3.3. Exercício 3: 
 
 Escopo do programa 
 - Fazer um programa em nível 3 onde o robô trabalhará com quatro entradas (1, 2, 3 
 e 4) da mesa experimental, onde serão alimentadas no máximo 8 peças, dentre elas 
 pequenas, médias e grandes. 
 
 Opção: 
 1 - Existindo peça em qualquer uma das entradas, o robô deverá retirá-la, identificá-
 la e levá-la ao seu respectivo lugar. 
 
 2 - Quando todas as entradas estiverem ativadas o robô deverá buscar, identificar e 
 levar cada peça ao seu respectivo lugar. 
 
 Para qualquer uma das 2 opções acima: 
a) Sinalizar com campainha (saída 1) de forma contínua a não existência de peça 
para trabalho; 
b) As primeiras peças pequena e média, e as duas primeiras grandes serão 
depositadas em seus respectivos lugares na mesa rotativa; 
c) Todas as peças sobressalentes, alimentadas nos sensores, deverão ser 
encaminhadas para a esteira. Quando uma peça for depositada na esteira, esta 
deverá girar (ir posição) e posicionar a peça em frente ao seu sensor (entrada 6 
ou 7) e esperar 2 segundos para verificar se a entrada foi ativada. Caso 
sim, a entrada foi ativada, a peça deverá ser contada, caso contrário não contá-
la; 
d) Em ambos os casos, após a contagem ou não, outra peça deverá ser 
posicionada em frente ao sensor e assim conseqüentemente até a última peça; 
e) O robô não deverá trabalhar com a garra em vazio; 
f) Quando as peças forem identificadas a campainha (saída 1) deverá sinalizar 
da seguinte forma: 
 - 1 vez para peça pequena, por 2 segundos; 
 - 2 vezes para peça média, por 2 segundos cada; 
 - 3 vezes para peça média, por 2 segundos cada. 
 
g) Assim que o robô direcionar as 8 peças deverá finalizar o programa imprimindo 
na tela, duas mensagens: 
 1ª Se a mesa rotativa foi montada completamente ou quantas peças foram 
 montadas nela; 
 2ª Quantas peças foram vistas pelo sensor da esteira. 
 
 Elaborar: 
 a - Esquema de posições 
 b - Fluxograma 
 c - Programa escrito 
APOSTILA DO LABORATÓRIO DE ROBÓTICA 
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Revisão 2° Sem/20009 Apostila Prática 
8. BIBLIOGRAFIA 
 
Garcia Neto, Prof. Antônio - Apostila de Automação e Robótica - Laboratório Fatec-So 
Asfahl, C. Ray - Robot and Manufaturing Automation 
Robotec, Eshed - Robotics Training Program - Text Book 1,2,3,4 
Robotec, Eshed - Manual ESCORBOT - ER III