PROVA ROBÓTICA UAM 2022

Prévia do material em texto

01. Os robôs podem ser classificados de dois modos: on-line, quando o robô é ensinado, guiado por meio de aprendizagem pela trajetória desejada do usuário e offline. Assinale a alternativa que apresenta as funções corretas da programação offline:
02. Em um programa de manipulação robótica estão armazenados todos os dados necessários para o pleno funcionamento do robô e da tarefa designada. Em programas, são registradas as instruções de movimentação, instruções lógicas de entrada e de saída, além de elementos e limitadores do movimento, dentre outras características.
 
Considerando o que está apontado acima, justifica-se que a criação de um programa de manipulação robótica tem a função de:
3. Devido ao grande número de máquinas robóticas existentes e sua crescente evolução, torna-se cada vez mais necessário uma interface padrão de programação de robôs. Diversas fabricantes de robôs usam distintas linguagens de programação, como, por exemplo: a fabricante ABB utiliza-se das linguagens ARLA e RAPID e a fabricante IBM utiliza-se da AML/2.
 
Com base no apresentado, analise as asserções a seguir e a relação proposta entre elas.
 
I. Os fabricantes de robôs não seguem uma norma internacional, pois não há uma padronização das linguagens de programação de robôs. 
PORQUE
II. As particularidades de cada robô requerem diferentes tipos de programação, a partir dos manuais técnicos dos respectivos fabricantes. 
 
A respeito dessas asserções, assinale a opção correta.
4. O mapa de pontos é uma ferramenta de planejamento de programação antiga, porém muito utilizada em sistemas que demandam grande complexidade de movimentos como, por exemplo, a montagem de veículos automotores.
 
“A programação "on-line" de um robô, de um modo geral, pode consumir muito tempo evoluindo desproporcionalmente com o aumento da complexidade das tarefas; consequentemente quando o robô fica fora da linha de produção o tempo gasto na programação pode prejudicar substancialmente a sua utilidade” (HENRIQUES, 2002, p. 127). 
 
HENRIQUES, R. V. B. Programação e simulação de robôs. In: ROMANO, V. F. et al. (org.). Robótica industrial: aplicação na indústria de manufatura e de processos. São Paulo: Edgard Blücher, 2002.
 
Com base no excerto apresentado, avalie as afirmações a seguir.
 
I. Na programação offline, o tempo ocioso é reduzido.
II. A programação on-line é recomendada para ambientes, potencialmente, perigosos.
III. A programação on-line requer a existência de um modelo teórico do robô e do ambiente no qual será configurado.
IV. Na programação offline pode haver a integração com sistemas de simulação 3D.
 
É correto o que se afirma em:
5. Leia o trecho a seguir.
 
“Particularmente úteis e provavelmente os mais poderosos dos blocos de looping são aqueles que tomam decisões após checar condições especificadas como “if…then” e “if…then…else”; ambas as condições fazem um loop até que a condição especificada seja verdadeira e, em seguida, saia do loop”.
 
ROOMS, L. mBot and Me (or to be more accurate, mBot and Us). Makeblock education, 2020. Disponível em: http://static.education.makeblock.com/mbotandme.pdf. Acesso em: 22 mai. 2021.
 
Considerando as informações do trecho apresentado, é correto afirmar que os saltos condicionais:
	
6. Um recurso importante no desenvolvimento da programação em robôs industriais é a utilização de subprogramas. Esta funcionalidade permite dividir o programa em tarefas que podem ser executadas em mais de uma etapa do processo. Uma das vantagens é a redução do código de programação, além de facilitar e organizar a programação.
Observe a construção de um programa de robôs:
 
MASTER
IF IN#(1)=ON AND IN#(2)=ON THEN
  CALL JOB: PROGRAMA_1
ELSE IF IN#(1)=OFF AND IN#(2)=ON THEN
  CALL JOB: PROGRAMA_2
ELSE IF IN#(1)=OFF AND IN#(2)=OFF THEN
  CALL JOB: PROGRAMA_3
ELSE
  CALL JOB: PROGRAMA_4
END IF
 
Considerando o que está apresentado acima, e que 1 e 2 são entradas digitais de um robô, é correto o que se afirma em:
7. As variáveis de usuário podem ser classificadas como local ou global. Uma variável local pode ser utilizada somente no programa em que ela foi declarada. Os outros programas não conseguem acessá-la, tampouco modificá-la.
 
Considerando o que está apontado acima, as variáveis globais:
8. Os subprogramas são considerados rotinas alternativas que podem ser executadas por programas que organizam e reduzem também as linhas de código, comumente, divididas em “Programa Pai” e “Programa Filho”; o programa principal e os subprogramas que serão executados, respectivamente.
 
Com base no apresentado, analise as asserções a seguir e a relação proposta entre elas.
 
I. Os subprogramas podem ser reutilizados várias vezes em um mesmo projeto.
PORQUE
II. Os subprogramas podem depender da leitura de variáveis e de condicionais do programa principal.
 
A respeito dessas asserções, assinale a opção correta.
9. Para realizar a comunicação de controladores de robôs industriais com periféricos internos e externos, comumente, são utilizados os parâmetros advindos de entradas e saídas de dispositivos. Como entradas, pode-se citar os sensores, botões/botoeiras e câmeras. Quanto às saídas, estado de motores e/ou servomotores, se a garra do manipulador está aberta ou fechada. 
 
“A programação do robô/célula recorre a uma linguagem de programação, também criada pela ABB, apelidada de RAPID, que tem como bases a extinta ASEA programming Robot Language (ARLA) e C. Através desta linguagem é possível definir o fluxo do programa, controlar a movimentação do robô, a sua interface de entradas e saídas, etc. Tal como qualquer linguagem de alto-nível, também o RAPID segue uma hierarquia lógica para o seu uso, apresentando 3 tipos de rotinas: procedures, functions e trap routines.” 
 
MOURA, F. E. M. da. Aplicação para programação automática de robôs de paletização. 2017.127 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores) - Instituto Superior de Engenharia do Porto, Porto, 2017. Disponível em: https://recipp.ipp.pt/bitstream/10400.22/11695/1/DM_FredericoMoura_2017_MEEC.pdf. Acesso em: 30 mai. 2022.
 
Considerando as informações acerca das entradas e saídas e o trecho apresentado, é correto afirmar que:
10. Eventualmente, os robôs necessitam realizar o acionamento de dispositivos externos, como é o caso de estações de solda, furadeiras, alarmes, entre outros. Estes acionamentos podem ser efetuados a partir dos controladores dos robôs. 
 
Com base no texto apresentado e nas funções lógicas de programação, avalie as afirmações a seguir.
 
I. As instruções de comutação simples operam saídas digitais e analógicas, uma por vez.
II. Nas instruções de comutação pulsada, o estado será alterado durante um período de tempo programado.
III. A função de espera tem a finalidade de interromper a execução do programa do robô.
IV. O acionamento de dispositivos externos e internos de robôs é efetuado a partir das saídas de controladores dos robôs.
 
É correto o que se afirma em:
11. Outra forma de identificar a sequência de acionamentos e também as variáveis de um projeto é por meio da leitura e da interpretação de um fluxograma, como apresentado a seguir:
Figura 4.1 - Fluxograma proposto.
Fonte: Elaborado pelo autor.
#PraCegoVer: a imagem apresenta um fluxograma composto por cinco elementos. O primeiro elemento está identificado com o texto “início”, em uma figura geométrica retangular com as bordas abauladas; abaixo da figura geométrica há uma seta conectando ao próximo elemento. O elemento seguinte é representado por um losango, com texto interno identificado por “Sensor acionado?”; abaixo deste elemento há uma seta com texto indicativo de Sim, conectando ao próximo elemento. O elemento seguinte é um retângulo, com texto interno “Avança esteira”; abaixo deste retângulo, há uma seta conectando ao próximo elemento. O elemento seguinte é um losango, com texto interno identificado por “Tamanho identificado?”. À esquerda do losango há uma seta identificada com “Não” que conecta-se com o retângulo acima, identificadopor “Avança esteira”; abaixo do losango há uma seta conectando ao próximo elemento com a identificação “Sim”. Por fim, o último elemento é um retângulo, com a escrita interna “Descarte” e uma seta saindo pela direita, conectando-se na figura geométrica de borda abaulada, com a escrita “início”, pela direita. 
 
Observando o fluxograma, pode-se identificar, ao menos, dois elementos que atuam como dispositivos de entrada e dois elementos que atuam como dispositivos de saída. 
 
Considerando estas informações, assinale a alternativa correta.
12. O texto estruturado é um dos formatos mais comuns presente na linguagem de programação de robôs industriais. 
 
“O goto é o último comando de controle de fluxo. Ele pertence a uma classe à parte: a dos comandos de salto incondicional. O goto realiza um salto para um local especificado. Este local é determinado por um rótulo. Um rótulo, na linguagem C, é uma marca no programa. Você dá o nome que quiser a esta marca.” 
 
MENOTI, D. Programação em C: um curso básico e abrangente. Universidade Federal de Minas Gerais. Belo Horizonte, 2005, p.57. Disponível em: http://www2.dcc.ufmg.br/disciplinas/pc/source/introducao_c_menoti_dccufmg.pdf. Acesso em: 30 mai. 2022.
 
Considerando as informações do texto, bem como a função da instrução goto, é correto afirmar que:
13. Robôs industriais antigos e de instruções simples, sem estruturação, podem possuir centenas de instruções. Mais modernos, como os FS100 da fabricante japonesa Yaskawa, possuem mais do que 900 instruções para a programação de seus robôs industriais; contudo, tanto os robôs mais antigos como os robôs mais recentes, possuem estruturas de programação semelhantes e estruturas condicionais e incondicionais comuns, tal como as instruções if…then, if…else…then, switch…case, goto, while, for, dentre outras.
 
Com base no apresentado, analise as asserções a seguir e a relação proposta entre elas.
 
I.  A instrução switch…case possui a capacidade de realizar uma seleção múltipla, sendo necessária a utilização, em sua criação, de um argumento do tipo inteiro.
PORQUE
II. A instrução switch…case deve permitir a verificação entre várias condições diferentes.
 
A respeito dessas asserções, assinale a opção correta.
14. Uma variável de usuário é um espaço de memória no robô definido pelo programador que pode ser identificado por meio de um nome. O conteúdo de uma variável pode ser alterado por um comando de instrução, por meio de uma função dependendo da variação de uma das entradas analógicas (leitura de um sensor de temperatura, por exemplo) e pode sofrer transformações devido à inserção de parâmetros em uma tela de IHM (interface homem máquina).
 
Baseado no conteúdo apresentado no texto acima, analise as afirmativas a seguir.
 
I.  Uma entrada digital, como um botão pulsador, pode promover a alteração do valor de uma variável.
II. Por meio da utilização de variáveis é possível realizar operações matemáticas e armazenar valores.
III. A operacionalização das variáveis pode permitir autonomia para o robô na tomada de decisões.
IV. As variáveis podem ser do tipo global ou do tipo local. As variáveis globais podem ser acessadas por outros programas, enquanto as variáveis locais somente no programa em questão.
 
É correto o que se afirma em:
15. Leia o trecho a seguir.
 
“Um subprograma é uma porção de código relativamente independente que pode ser chamado, enviando (ou não) dados para que realize uma determinada tarefa e/ou proporcione uma série de resultados. Quando o subprograma retorna valor(es) ao código que o invocou chamamos de uma função, se pelo contrário, não retorna valores, é um procedimento”. 
 
BARRIOCANAL, E. G.; SÁNCHEZ, S. Programación modular: fundamentos de la programación. Universidad de Alcalá, Madri, 2015, p. 7. Disponível em: https://www.cartagena99.com/recursos/alumnos/apuntes/u2_modular.pdf. Acesso em: 21 mai. 2022.
 
Considerando o que está apontado acima, justifica-se que os subprogramas: