PROVA A4 ROBOTICA UAM

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Atividade A4 
 
 
1 - Os robôs podem ser classificados de dois modos: on-line, quando o robô é ensinado, 
guiado por meio de aprendizagem pela trajetória desejada do usuário e offline. Assinale 
a alternativa que apresenta as funções corretas da programação offline: 
 
 
2 - O mapa de pontos é uma ferramenta de planejamento de programação antiga, 
porém muito utilizada em sistemas que demandam grande complexidade de 
movimentos como, por exemplo, a montagem de veículos automotores. 
 
“A programação "on-line" de um robô, de um modo geral, pode consumir muito tempo 
evoluindo desproporcionalmente com o aumento da complexidade das tarefas; 
consequentemente quando o robô fica fora da linha de produção o tempo gasto na 
programação pode prejudicar substancialmente a sua utilidade” (HENRIQUES, 2002, 
p. 127). 
 
HENRIQUES, R. V. B. Programação e simulação de robôs. In: ROMANO, V. F. et al. (org.). Robótica industrial: 
aplicação na indústria de manufatura e de processos. São Paulo: Edgard Blücher, 2002. 
 
Com base no excerto apresentado, avalie as afirmações a seguir. 
 
I. Na programação offline, o tempo ocioso é reduzido. 
II. A programação on-line é recomendada para ambientes, potencialmente, perigosos. 
III. A programação on-line requer a existência de um modelo teórico do robô e do 
ambiente no qual será configurado. 
IV. Na programação offline pode haver a integração com sistemas de simulação 3D. 
 
 
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3 - Leia o trecho a seguir. 
 
“Particularmente úteis e provavelmente os mais poderosos dos blocos de looping são 
aqueles que tomam decisões após checar condições especificadas como “if…then” e 
“if…then…else”; ambas as condições fazem um loop até que a condição especificada 
seja verdadeira e, em seguida, saia do loop”. 
 
ROOMS, L. mBot and Me (or to be more accurate, mBot and Us). Makeblock education, 2020. Disponível 
em: http://static.education.makeblock.com/mbotandme.pdf. Acesso em: 22 mai. 2021. 
 
Considerando as informações do trecho apresentado, é correto afirmar que os saltos 
condicionais: 
 
 
 
 
 
 
 
 
http://static.education.makeblock.com/mbotandme.pdf.
 
 
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4 - Um recurso importante no desenvolvimento da programação em robôs industriais é 
a utilização de subprogramas. Esta funcionalidade permite dividir o programa em 
tarefas que podem ser executadas em mais de uma etapa do processo. Uma das 
vantagens é a redução do código de programação, além de facilitar e organizar a 
programação. 
Observe a construção de um programa de robôs: 
 
MASTER 
IF IN#(1)=ON AND IN#(2)=ON THEN 
 CALL JOB: PROGRAMA_1 
ELSE IF IN#(1)=OFF AND IN#(2)=ON THEN 
 CALL JOB: PROGRAMA_2 
ELSE IF IN#(1)=OFF AND IN#(2)=OFF THEN 
 CALL JOB: PROGRAMA_3 
ELSE 
 CALL JOB: PROGRAMA_4 
END IF 
 
Considerando o que está apresentado acima, e que 1 e 2 são entradas digitais de um 
robô, é correto o que se afirma em: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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5 - As variáveis de usuário podem ser classificadas como local ou global. Uma variável 
local pode ser utilizada somente no programa em que ela foi declarada. Os outros 
programas não conseguem acessá-la, tampouco modificá-la. 
 
Considerando o que está apontado acima, as variáveis globais: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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6 - Eventualmente, os robôs necessitam realizar o acionamento de dispositivos 
externos, como é o caso de estações de solda, furadeiras, alarmes, entre outros. 
Estes acionamentos podem ser efetuados a partir dos controladores dos robôs. 
 
Com base no texto apresentado e nas funções lógicas de programação, avalie as 
afirmações a seguir. 
 
I. As instruções de comutação simples operam saídas digitais e analógicas, uma por 
vez. 
II. Nas instruções de comutação pulsada, o estado será alterado durante um período 
de tempo programado. 
III. A função de espera tem a finalidade de interromper a execução do programa do 
robô. 
IV. O acionamento de dispositivos externos e internos de robôs é efetuado a partir das 
saídas de controladores dos robôs. 
 
É correto o que se afirma em: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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7 - Outra forma de identificar a sequência de acionamentos e também as variáveis de 
um projeto é por meio da leitura e da interpretação de um fluxograma, como 
apresentado a seguir: 
 
Figura 4.1 - Fluxograma proposto. 
 
Fonte: Elaborado pelo autor. 
#PraCegoVer: a imagem apresenta um fluxograma composto por cinco elementos. O primeiro elemento está identificado 
com o texto “início”, em uma figura geométrica retangular com as bordas abauladas; abaixo da figura geométrica há uma 
seta conectando ao próximo elemento. O elemento seguinte é representado por um losango, com texto interno 
identificado por “Sensor acionado?”; abaixo deste elemento há uma seta com texto indicativo de Sim, conectando ao 
próximo elemento. O elemento seguinte é um retângulo, com texto interno “Avança esteira”; abaixo deste retângulo, há 
uma seta conectando ao próximo elemento. O elemento seguinte é um losango, com texto interno identificado por 
“Tamanho identificado?”. À esquerda do losango há uma seta identificada com “Não” que conecta-se com o retângulo 
acima, identificado por “Avança esteira”; abaixo do losango há uma seta conectando ao próximo elemento com a 
identificação “Sim”. Por fim, o último elemento é um retângulo, com a escrita interna “Descarte” e uma seta saindo pela 
direita, conectando-se na figura geométrica de borda abaulada, com a escrita “início”, pela direita. 
 
Observando o fluxograma, pode-se identificar, ao menos, dois elementos que atuam 
como dispositivos de entrada e dois elementos que atuam como dispositivos de saída. 
 
Considerando estas informações, assinale a alternativa correta. 
 
 
 
 
 
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8 - O texto estruturado é um dos formatos mais comuns presente na linguagem de 
programação de robôs industriais. 
 
“O goto é o último comando de controle de fluxo. Ele pertence a uma classe à parte: a 
dos comandos de salto incondicional. O goto realiza um salto para um local 
especificado. Este local é determinado por um rótulo. Um rótulo, na linguagem C, é 
uma marca no programa. Você dá o nome que quiser a esta marca.” 
 
MENOTI, D. Programação em C: um curso básico e abrangente. Universidade Federal de Minas Gerais. Belo 
Horizonte, 2005, p.57. Disponível 
em: http://www2.dcc.ufmg.br/disciplinas/pc/source/introducao_c_menoti_dccufmg.pdf. Acesso em: 30 mai. 2022. 
 
Considerando as informações do texto, bem como a função da instrução goto, é 
correto afirmar que: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
http://www2.dcc.ufmg.br/disciplinas/pc/source/introducao_c_menoti_dccufmg.pdf.
 
 
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9 - Uma variável de usuário é um espaço de memória no robô definido pelo 
programador que pode ser identificado por meio de um nome. O conteúdo de uma 
variável pode ser alterado por um comando de instrução, por meio de uma função 
dependendo da variação de uma das entradas analógicas (leitura de um sensor de 
temperatura, por exemplo) e pode sofrer transformações devido à inserção de 
parâmetros em uma tela de IHM (interface homem máquina). 
 
Baseado no conteúdo apresentado no texto acima, analise as afirmativas a seguir. 
 
I. Uma entrada digital, como um botão pulsador, pode promover a alteração do valor 
de uma variável. 
II. Por meio da utilização de variáveis é possível realizar operações matemáticas e 
armazenar valores. 
III. A operacionalização das variáveis pode permitir autonomia para o robô na tomada 
de decisões. 
IV. As variáveis podem ser do tipo global ou do tipo local. As variáveis globais podem 
ser acessadas por outros programas, enquanto as variáveis locais somente no 
programa em questão. 
 
É correto o que se afirma em: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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10 - Leia o trecho a seguir. 
 
“Um subprograma é uma porção de código relativamente independente que pode ser 
chamado, enviando (ou não) dados para que realize uma determinada tarefa e/ouproporcione uma série de resultados. Quando o subprograma retorna valor(es) ao 
código que o invocou chamamos de uma função, se pelo contrário, não retorna 
valores, é um procedimento”. 
 
BARRIOCANAL, E. G.; SÁNCHEZ, S. Programación modular: fundamentos de la programación. Universidad de 
Alcalá, Madri, 2015, p. 7. Disponível 
em: https://www.cartagena99.com/recursos/alumnos/apuntes/u2_modular.pdf. Acesso em: 21 mai. 2022. 
 
Considerando o que está apontado acima, justifica-se que os subprogramas: 
 
 
https://www.cartagena99.com/recursos/alumnos/apuntes/u2_modular.pdf.