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Universidade Federal do Rio Grande do Norte Centro de Tecnologia Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e de Computação CONTROLE INTELIGENTE DE PRESSÃO PARA UMA REDE SEM RESERVATÓRIO DE ABASTECIMENTO URBANO DE ÁGUA José Kleber Costa de Oliveira NATAL-RN 2012 Universidade Federal do Rio Grande do Norte Centro de Tecnologia Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e de Computação CONTROLE INTELIGENTE DE PRESSÃO PARA UMA REDE SEM RESERVATÓRIO DE ABASTECIMENTO URBANO DE ÁGUA José Kleber Costa de Oliveira Orientador: Prof. Dr. Sc. Fábio Meneghetti Ugulino de Araujo Dissertação de Mestrado apresentada ao Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e de Computação da UFRN como parte dos requisitos para obtenção do título de Mestre em Ciências de Engenharia Elétrica e de Computação. NÚMERO DE ORDEM: M350 NATAL-RN 2012 CONTROLE INTELIGENTE DE PRESSÃO PARA UMA REDE SEM RESERVATÓRIO DE ABASTECIMENTO URBANO DE ÁGUA José Kleber Costa de Oliveira Dissertação de Mestrado apresentada ao Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e de Computação da UFRN como parte dos requisitos para obtenção do título de Mestre em Ciências de Engenharia Elétrica e de Computação. Dissertação de Mestrado aprovada em 04 de maio de 2012 pela banca examinadora composta pelos seguintes membros: _________________________________________________ Prof. Dr. Sc. Fábio Meneghetti Ugulino de Araujo (Orientador) ...DCA/UFRN _________________________________________________ Prof. Dr. Sc. Andres Ortiz Salar .DCA/UFRN _________________________________________________ Prof. Dr. Sc. José Vieira de Figueiredo Junior - IFRN AGRADECIMENTOS ________________________________________________________ A Deus, por ter me guiado nessa árdua jornada para alcançar mais um nível na evolução da minha vida acadêmica. Para não cometer injustiças, agradeço de antemão a todas as pessoas que de alguma forma passaram pela minha vida e contribuíram para a conquista desse sonho. Agradeço especialmente a minha família, pelo amor, apoio, força e incentivo de sempre. Especialmente à minha esposa Rosejane Rodrigues Silva de Oliveira pela grande contribuição na construção desta dissertação. Aos meus filhos Kaio César, Katryne Raiane e Karolyne Vitoria pela paciência e compreensão pela minha ausência no lazer dos finais de semana. À minha mãe Francisca Lúcia e irmãos José Etevaldo e Ana Karla por terem contribuído para a minha formação educacional. Aos professores do programa de pós-graduação do curso de engenharia elétrica da Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN, dentre eles Anderson Cavalcante, André Maitele, Andres Ortiz e Francisco Mota pela paciência, dedicação e repasse dos conhecimentos. Ao meu orientador professor Dr. Fábio Meneghetti Ugulino de Araújo, pela paciência, apoio e incentivo, pelos ensinamentos e pelas discursões teóricas que subsidiaram novas reflexões e construções em minha vida acadêmica, pelo privilégio de ser seu orientando. À direção do Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia da Paraíba – IFPB, Campus de Cajazeiras e às Coordenações do curso de Tecnólogo em Automação Industrial e do curso Integrado em Eletromecânica por terem facilitado a disponibilidade de horários para a realização deste mestrado. À administração do condomínio GREEN CLUB II, local da realização da pesquisa, especialmente ao síndico Marcos Polo Cortez e ao gerente Josias dos Santos Arruda pela permissão e apoio dados às mudanças sugeridas na operação do sistema de abastecimento de água do condomínio, bem como pela aquisição de materiais destinados a micro e macro medições dos volumes produzidos e distribuídos no sistema, necessários para a obtenção dos dados da pesquisa. À Companhia de Águas e Esgotos do Rio Grande do Norte – CAERN pelo empréstimo de equipamentos utilizados na coleta dos dados, pelas informações orçamentárias utilizadas na atualização das planilhas de custo dos serviços de implantação do sistema. Agradeço especialmente ao Técnico de engenharia da CAERN Gilmar Bezerra pela colaboração na implantação do processo de medição do volume produzido utilizado nessa pesquisa. Ao engenheiro civil da CAERN Francisco Horácio Dantas pelo exemplo de perseverança e competência, por incentivar meu retorno aos estudos e pelo importante auxílio prestado na simulação hidráulica do sistema utilizando o software EPANET na construção deste trabalho. Aos colegas professores do Instituto Federal da Paraíba, Campus de Cajazeiras, Fábio Araújo de Lima, Raphael Maciel de Sousa, Jailton Ferreira Moreira, Maria do Socorro Soares Costa e Silva, Hegildo Holanda Barbosa e demais professores que colaboraram para a realização desse trabalho. A todos que direta ou indiretamente contribuíram para a realização desse trabalho mesmo aqueles cujos nomes não foram citados, mas que também foram importantes, meus sinceros agradecimentos. De tudo ficaram três coisas... A certeza de que estamos começando... A certeza de que é preciso continuar... A certeza de que podemos ser interrompidos antes de terminar... Façamos da interrupção um caminho novo... Da queda um passo de dança... Do medo, uma escada... Do sonho uma ponte... Da procura, um encontro! FERNANDO SABINO Resumo _____________________________________________ As empresas de saneamento do Brasil têm um grande desafio para o século XXI, procurar diminuir o índice de desperdícios físicos (água, produtos químicos e energia elétrica) e financeiros causados pela ineficiência operacional dos sistemas de abastecimento de água potável, levando-se em consideração que atualmente já se enfrenta, em alguns casos, a escassez dos recursos hídricos. Os sistemas de abastecimento estão cada vez mais complexos porque buscam minimizar os desperdícios e ao mesmo tempo atender melhor ao crescente número de usuários. Contudo, a evolução tecnológica está presente para diminuir a complexidade dos desafios hora impostos pela necessidade de contemplar os usuários com maior qualidade e eficiência nos serviços. Um dos grandes desafios para as empresas de abastecimento de água está em proporcionar um serviço de boa qualidade contemplando a diminuição das despesas com energia elétrica. Diante disso, desenvolveu-se um trabalho de pesquisa através de um método que busca controlar a pressão da rede de distribuição em sistemas que não apresentam na sua configuração o reservatório e, por isso a água sai do poço diretamente para a rede de distribuição. O método de controle da pressão (controle inteligente) utiliza a lógica fuzzy para eliminar o desperdício de energia elétrica e os vazamentos provocados pela produção das bombas que injetam diretamente na rede de distribuição, provocando desperdício de energia quando o consumo das residências é reduzido causando o saturamento da rede. Esse trabalho foi realizado no condomínio Green Club II, situado na cidade de Parnamirim - RN, com o objetivo de estudar o comportamento da pressão da bomba que injeta diretamente na rede de distribuição. O estudo só foi possível em virtude da necessidade que havia de se encontrar uma solução para alguns vazamentos existentes na rede de distribuição e nos ramais das residências do respectivo condomínio, fato que despertou o interesse em desenvolver um trabalho com o intuito de realizar as experiências contidas nestapesquisa. __________________________________________________________________________ Palavras chave: Controle da Pressão, Rede de Distribuição, Eficiência Energética, Lógica FUZZY. _________________________________________________________________________ Abstract _____________________________________________ The sanitation companies from Brazil has a great challenge for the XXI century: seek to mitigate the rate of physical waste (water, chemicals and electricity) and financial waste caused by inefficient operating systems drinking water supply, considering that currently we already face, in some cases, the scarcity of water resources. The supply systems are increasingly complex as they seek to minimize waste and at the same time better serve the growing number of users. However, this technological change is to reduce the complexity of the challenges posed by the need to include users with higher quality and efficiency in services. A major challenge for companies of water supplies is to provide a good quality service contemplating reducing expenditure on electricity. In this situation we developed a research by a method that seeks to control the pressure of the distribution systems that do not have the tank in your setup and the water comes out of the well directly to the distribution system. The method of pressure control (intelligent control) uses fuzzy logic to eliminate the waste of electricity and the leaks from the production of pumps that inject directly into the distribution system, which causes waste of energy when the consumption of households is reduced causing the saturation of the distribution system. This study was conducted at Green Club II condominium, located in the city of Parnamirim, state of Rio Grande do Norte, in order to study the pressure behavior of the output of the pump that injects water directly into the distribution system. The study was only possible because of the need we had to find a solution to some leaks in the existing distribution system and the extensions of the respective condominium residences, which sparked interest in developing a job in order to carry out the experiments contained in this research. ___________________________________________________________________________ Keywords: Pressure control, Network distribution, Energy efficiency, Fuzzy logic. ___________________________________________ Lista de Figuras ___________________________________________ 3.1 – Esquema com Perfil do Poço Indicando os Níveis 3.2 – Gráfico da Curva da Bomba para o Ponto de Operação do Sistema 3.3 – Planta da Rede de Distribuição do Condomínio Green Club II 3.4 – Esquema Elétrico de Montagem do Analisador de Energia 3.5 – Analisador de Energia ET – 5060 3.6 – Sensores do Analisador de Energia 3.7 – Medidor de Pressão Instalado na Tubulação de Saída do Poço 3.8 – Transmissor de Pressão 3.9 – Medidor de Vazão tipo Woltman de Saída Pulsada 3.10 – Detalhe das Curvas de Saída do Poço 3.11 – Sensor de chuva 3.12 – Manômetro Registrador de Escala 0 a 50mca 3.13 – Gráfico da Vazão Sistema sem controle – Segunda 04/Julho 3.14 – Gráfico de Pressão na Saída do Poço, Sistema sem controle-Segunda 04/Julho 3.15 – Gráfico do Manômetro Registrador 3.16 – Gráfico da vazão no horário matutino - semana de 4 a 10 de Julho 3.17 – Gráfico da pressão no horário matutino - semana de 4 a 10 de Julho 3.18 – Gráfico da Pressão no Tempo em Malha Aberta com Linha de Tendência 3.19 – Gráfico do Diagrama do Polo 3.20 – Diagrama de Bloco do Controle PI 3.21 – Gráfico das vazões do sistema com o controle PI- segunda 18 /Julho 3.22 – Gráfico da Pressão - Sistema Operando com Controle – PI - Saída do Poço 3.23 – Gráfico da comparação da pressão entre sistema em malha aberta e fechada das ------ Segundas - feiras dias 04 e 18 de Julho 3.24 – Diagrama de Bloco do Controlador Fuzzy + PI 3.25 – Sun Spot 3.26 – Placa de circuito com amplificadores operacionais 22 24 29 32 32 33 33 34 35 36 36 37 39 39 40 41 42 44 46 49 50 51 52 54 55 56 3.27 – Esquema elétrico da placa de circuito com amplificador operacional 3.28 – Foto do inversor e do Sun Spot em operação 3.29 –Controlador Fuzzy, Entradas, Regras e Saídas 3.30 - Variável de entrada Erro 3.31 – Variável Tempo 3.32 – Variável Dias da Semana 3.33 - Gráfico das Curvas do Sistema e da Bomba com pontos de operações distintos 3.34 – Gráfico da pressão - comparativo entre os Sábados sem o controle, com controle – - PI e o fuzzy 3.35 - Gráfico das vazões – comparativo dos Sábados - sem controle, com controle PI e - com controle fuzzy. 56 57 58 59 59 60 61 63 64 Lista de Tabelas ___________________________________________________________________________ 2.1 – Consumo Domiciliar de Água para uma Residência São Paulo, 1976 11 2.2 – Perfil de Consumo Doméstico de Água por Pontos de Utilização para uma --- Residência na Cidade de São Paulo, 1999 12 3.1 – Valores Recomendados para o Coeficiente do Dia de Maior Consumo (K1) 25 3.2 – Valores Recomendados para o Coeficiente da Hora de Maior Consumo (K2) 26 3.3 – Cálculo do Dimensionamento de Rede de Distribuição Água do Condomínio 27 3.4- Continuação do Dimensionamento da Rede de Distribuição Água do Condomínio 28 3.5 –Volumes produzidos no Sábado comparados ao restante da semana 3.6 - Volumes produzidos por dias da semana 4.1 - Monitoramento do volume produzido na semana de 04 a 10 de Julho 4.2 -Volumes produzidos diariamente no sistema com controle PI- semana de 18 a -- 24 de Julho 4.3 - Volume produzido no sistema com controle PI- semana de 18 a 24 de Julho 4.4 - Volume produzido – sistema com controle fuzzy + PI – semana de 05 a 11 de Setembro 4.5 - Volumes produzidos nos Sábados em (m³) comparado com o dia da chuva 4.6 - Volumes dos dias de maior produção (m³) comparados ao Sábado – 03/09, dia da chuva 4.7 - Resultado das Situações Estudadas. 41 54 65 66 67 68 69 70 70 Lista de Siglas _____________________________________________ AMT – Altura manométrica total; CAERN – Companhia de Águas e Esgotos do Rio Grande do Norte; CETESB – Companhia Ambiental do Estado de São Paulo; CLP – Controlador Lógico Programável; DAE – Departamento de Água e Esgoto da cidade de Jundiaí - SP; ETA – Estação de Tratamento de Água; EPA – Alberta Environmental Protection; IBGE – Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística; IFPB – Instituto Federal de Ciência e Tecnologia da Paraíba; MS – Ministério da Saúde; MS Instrumento – fabricante de instrumento de medição hidráulica; NBR – Norma Brasileira OMS – OrganizaçãoMundial da Saúde; PI – Proporcional e Integral; PID – Proporcional, Integral e Derivativo; PROCEL SANEAR – Programa Nacional de Conservação de Energia; PVC – Cloreto de Polivinila; PPGEE – Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e de Computação; PWM – Modulação por largura de pulsos. UFRN – Universidade Federal do Rio Grande do Norte; __________________________________________________________________________ Lista de Símbolos _____________________________________________ % - Percentagem; C – Coeficiente de rugosidade de tubulações; Ca –Cálcio; CaC03 – Carbonato de cálcio; C-o-A – Centro da área; C-o-M – Centro do máximo; CV – Cavalo vapor; D – Diâmetro da tubulação; Data-loger – Instrumento utilizado para coleta e armazenamento de dados; ET-5060 – Analisador de energia elétrica, fabricação MINIPA; g/m³ - Grama por metro cúbico; hf – Perda de carga total; J – Perda de carga unitária; K1 – Coeficiente do dia de maior consumo de água no sistema; K2 - Coeficiente da hora de maior consumo de água no sistema; Kg – Quilograma; kg/cm² - Quilograma por centímetro quadrado - unidade de pressão; ki – Constante integrativa; kp – Constante proporcional; kV – Quilo Volts; L – Comprimento da tubulação em metros; l/s – Litros por segundos; m/s – Metro por segundo, unidade de velocidade; m² - Metro quadrado, unidade de área; m³ - Metro cúbico, unidade de volume; m³/h – Metro cúbico por hora, unidade de vazão; mA – Miliampère, unidade de corrente elétrica; mca – Metro de coluna de água, unidade de pressão; mg/l – Miligrama por litro; mm – Milimetros; M-o-M – Média do máximo; n – Relação entre o número de pessoas e o comprimento da rede de distribuição; N – Velocidade do motor em rpm; ND – Nível dinâmico, medido com o poço em exploração; NE – Nível estático, medido com sistema parado por 12 horas; Nó - Derivação ou finalização na tubulação; NT – Nível do terreno; ºC – Graus Celsius; P – Potência hidráulica; pH – Potencial Hidrogeniônico; Qf – Vazão fictícia, média das vazões de jusante e a de montante; Q – Vazão ou quantidade de água que passa em uma dada seção no tempo; Qj – Vazão de jusante (é a vazão que chega numa derivação); qm – Vazão de distribuição em marcha, ou a cada metro de tubulação da rede; Qm - Vazão de montante (é a vazão que sai de uma derivação); Rpm – Rotações por minuto; S – Área ou seção transversal da tubulação; Shut-off – Situação na bomba onde a pressão é a máxima e a vazão é zero. t1- Tempo de duração da simulação. u – Valor de saída do processo; v – Velocidade em metros por segundo; V – Volts. Sumário _____________________________________________ 1 Introdução .............................................................................................. ....01 2 Fundamentação Teórica......................................................................... ....06 2.1 Definições de Sistema de Abastecimento de Água 07 2.1.1 Manancial.......................................................................................... 08 2.1.2 Adução ........................................................................................ ....09 2.1.3 Tratamento .................................................................................. ....09 2.1.4 Reservatórios ............................................................................... ....09 2.1.5 Rede de Distribuição ................................................................... ....10 2.2 Cálculo de Vazão da Rede de Distribuição ..................................... ....10 2.2.1 Dimensionamento da Rede de Distribuição ................................. ....12 2.3 Controle de Pressão na Rede de Distribuição .................................. ....14 2.4 Fuzzy .............................................................................................. ....17 3 Pesquisa de Dados e Metodologia ........................................................... ....21 3.1 Características do Sistema .............................................................. ....21 3.1.1 Poço ............................................................................................ ....22 3.1.2 Equipamento................................................................................ ....22 3.1.3 Rede de distribuição .................................................................... ....24 3.1.4 Habitação..................................................................................... ....30 3.2 Metodologia ................................................................................... ....30 3.3 Coleta de dados ............................................................................... ....37 3.3.1 Sistema em Malha Aberta..................................................................38 3.4 Controle Proporcional e Integral – PI....................................................42 3.4.1 Identificação do Conjunto Motobomba..............................................43 3.4.1.1 Método de Identificação em Malha Aberta....................................44 3.4.1.2 Estabilidade.....................................................................................45 3.4.2 Projeto do Controlador - PI................................................................46 3.4.3 Sintonização.......................................................................................49 3.5 Controle Fuzzy.......................................................................................52 3.5.1 Diagrama de Bloco Fuzzy...................................................................54 3.5.2 Hardware............................................................................................55 3.5.3 Projeto do Controlador Fuzzy.............................................................58 3.5.4 Implantação do Controle Fuzzy..........................................................61 4 Resultados e Discursões.................................................................................65 5 Considerações Finais......................................................................................71 Referências.........................................................................................................73 ___________________________________________ Capítulo 1 Introdução ___________________________________________ Um sistema de distribuição de água é constituído por complexas partes que envolvem vários fatores os quais se interrelacionam e requerem cuidados especiais em sua operação. Segundo Carrijo et al. (2003), a operação de um sistema urbano de abastecimento de água em tempo real é uma tarefa muito complexa que vem recebendo atenção especial por parte de pesquisadores e de outros profissionais da área com o intuito de suprir a necessidade de atendimento dos consumidores com demandas de água que possuam pressões desejadas capazes de atendê-los nos pontos mais desfavoráveis com relação aos desníveis do terreno e também à economia de energia elétrica com o uso de equipamentos com tecnologia de ponta para adiar a ampliação das unidades produtoras desde que não haja aumento do número de pessoas atendidas. Além disso, na ótica de Taher e Labadie (1996), a confiabilidade no atendimento da demanda de água também é importante, pois permite o atendimento ao consumidor em condições anormais ocasionadas por avarias em unidades do sistema. Ainda sobre o conceito de operação de sistemas, Luvizotto Júnior (1995), entende que para os leigos a operação é como uma mera sequência de comandos de equipamentos que tem como objetivo o atendimento da demanda de água. No entanto, a operacionalização de um sistema de abastecimento deágua envolve aspectos de planejamento, controle, supervisão, serviços de infraestrutura, de apoio e atendimento ao usuário. Todos esses aspectos estão simultaneamente relacionados e são interdependentes entre si para o perfeito atendimento ao usuário do sistema. A equipe de planejamento da operação define as regras (fixas ou variáveis) de operação do sistema que normalmente são definidas com base em informações e experiências passadas e no conhecimento atual. As regras são informadas ao operador do sistema o qual repassa os resultados das operações efetuadas à equipe de planejamento para avaliação do desempenho e ajustes necessários. 2 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO De acordo com Carrijo et al. (2003), na busca de uma maior eficiência para os sistemas de abastecimento de água, novas técnicas hidráulicas associadas a algoritmos de otimização têm sido estudadas e desenvolvidas, procurando estabelecer maior confiabilidade no desenvolvimento de regras para a operação de sistemas de abastecimento de água. Sabe-se que as cidades brasileiras apresentam como característica peculiar um crescimento desordenado, aliado à falta de financiamentos para o setor de saneamento básico, o que tornou os sistemas de abastecimento de água complexos e de difícil operacionalidade. Uma das maneiras encontradas para contornar a falta de recursos no setor foi a construção mais barata de novos sistemas, os quais são compostos por várias partes: captação de água bruta (água que se encontra na natureza), estação de tratamento, estação de bombeamento de água tratada e a rede de distribuição. Nesse novo layout do sistema, o reservatório não faz parte da sua composição, o que faz necessário a existência de um controle eficaz da pressão da rede de distribuição para não prejudicar o desempenho do conjunto motobomba, pois a retirada do reservatório implicará na variação do ponto de trabalho da bomba, podendo aumentar sua potência requerida quando a pressão diminuir e, consequentemente, a vazão aumentar, ou chegar ao extemo de funcionar sem recalcar, quando a pressão aumentar muito e a vazão da bomba chegar a valores próximos de zero (shut off da bomba). O reservatório por representar cerca de vinte a quarenta por cento do valor total da obra, de acordo com valores calculados nos orçamentos da Companhia de Águas e Esgotos do Rio Grande do Norte - CAERN tende a ser eliminado do sistema de abastecimento de água visando seu barateamento. Assim, encontrar uma forma de retirá-lo do processo de abastecimento de água potável sem perdas na qualidade do abastecimento ou sem causar dificuldades operacionais no sistema representa uma das alternativas para a solução do problema da escassez de investimento. É muito importante que se busque formas alternativas para o desenvolvimento de projetos capazes de solucionar as dificuldades econômicas e operacionais, além de primar pela qualidade e atender as necessidades tanto do fornecedor quanto da população atendida. As dificuldades operacionais apresentadas por sistemas que não dispõem de reservatórios de distribuição e que, por esse motivo, injetam água diretamente na rede de distribuição, resultam em: saturação da rede de distribuição em determinados horários (diminuição do consumo de água), levando-a a criar faixas de altas pressões que tem como 3 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO consequência o surgimento de inúmeros vazamentos; desperdício de produtos químicos e de energia elétrica; desgastes prematuros nos equipamentos, entre outros. Segundo Gomes et al. (2007), na tentativa de diminuir o desperdício de energia elétrica são realizadas ações imperativas de eficiência energética no setor de saneamento. Estas ações são observadas na diminuição das perdas físicas (vazamentos de água na rede de distribuição, desperdício no próprio consumo de energia, entre outros) e no controle de velocidades dos motores com uso de inversores de frequência. Os sistemas de abastecimento e de esgotamento sanitário são responsáveis por, aproximadamente, 3% da energia consumida no mundo. No Brasil, a situação não é diferente e, de acordo com dados de 2008 do Programa Nacional de Conservação de Energia para o setor de Saneamento - PROCEL SANEAR, entre 2% e 3% do consumo total de energia elétrica no nosso país, o equivalente a cerca de 10 bilhões de kWh/ano, são consumidos por prestadoras de serviços de água e esgotamento sanitário. Este consumo refere-se aos diversos usos nos processos de abastecimento de água e de esgotamento sanitário. Um sistema de abastecimento de água capaz de atender à população de forma mais barata e que mantenha a qualidade do produto é algo de interesse tanto das empresas do setor de saneamento, quanto de pesquisadores da área. Por essa razão, o estudo do assunto em questão tem despertado o interesse em pesquisas voltadas para este fim. A abrangência desta pesquisa se pauta no controle da pressão e do conjunto motobomba porque determinados sistemas de bombeamento requerem um controle de vazão e pressão, principalmente quando há variação da demanda. Para isso, se faz necessário o uso de um Controlador Lógico Programável – CLP, ou algum outro dispositivo de comando que tenha lógica fuzzy incorporada e um inversor de frequência. Ainda segundo Gomes et al. (2007), o controle da vazão/pressão é necessário quando a carga requerida ao sistema de bombeamento varia ao longo do dia, o que ocorre geralmente quando há injeção direta no sistema. De acordo com a variação da curva de consumo ao longo do tempo, em redes hidráulicas, geralmente a vazão atinge um valor máximo entre as nove e as quinze horas e um valor mínimo durante a madrugada, que apresenta as pressões máximas. O controle da pressão baseado no set-point e na realimentação (malha fechada) como é conhecido ocorre em tempo real. Esse método se mostra eficaz em sistemas que apresentam um tempo de atraso pequeno. No entanto, se esse tempo for grande, acima de dez minutos, o controle poderá produzir resultados insatisfatórios. Então, um valor de 4 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO referência para a pressão deverá ser estudado em diversos horários e dias da semana, de forma que esse referencial forneça as condições necessárias para a antecipação das ações de controle. O estudo do set-point terá como princípio a análise dos dados elétricos e hidráulicos coletados no sistema durante um período representativo. Esse estudo dará subsídios para desenvolver um controle fuzzy associado ao controle clássico PI (proporcional e Integral). A lógica fuzzy é uma boa ferramenta para se usar no controle do sistema por não ser necessário construir modelos matemáticos do processo. Nos últimos anos, muitos pesquisadores adicionaram essa estratégia para uma variedade de sistemas de controle obtendo resultados satisfatórios, de forma que De-biao et al. (2010), baseados nessa lógica, projetaram um sistema de controle de velocidade de uma bomba para manter a pressão constante com autoajuste dos parâmetros do controle proporcional, integral e derivativa (PID). O controle da pressão na rede de distribuição poderá ser feito de duas formas: a primeira, através da hidráulica que se utiliza de tubulações de derivações para aliviar a pressão na rede quando esta sofre a diminuição do consumo de água, retornando assim, com a água excedente para dentro do poço. Essa forma quando aplicada gera grande desperdício de energia elétrica. A segunda forma de controle é o elétrico, com o qual o motor reduz a velocidade por meio do dispositivo de acionamento, o inversor de frequência. Essa forma se apresenta como a maneira racionalde economizar energia elétrica, pois relaciona a pressão do sistema ao inversor, de maneira que um valor de referência para a pressão é informado ao inversor que persegue a referência ajustando a velocidade do motor. Para Gomes et al. (2007), o ajuste da velocidade, nos casos particulares dos sistemas de abastecimento de água que permitem a variação da velocidade de rotação proporcionam a redução do consumo de energia elétrica. Esses resultados vão, frequentemente, bem além do ganho quantitativo e podem incluir o aumento do desempenho e da confiabilidade no sistema de distribuição de água. Entende-se que variar a velocidade de rotação da bomba tem efeito direto sobre o desempenho das vazões e pressões, tanto que o Europump e Hydraulic Institute (2004) sugerem que o melhor aproveitamento do rendimento da bomba é aquele no qual o ponto referente à vazão máxima esteja situado à direita da curva de melhor rendimento, com 5 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO isso, na maior parte do tempo, o ponto de operação do sistema se mantém próximo do ótimo. O estudo para determinar o ponto ótimo de operação do sistema leva em conta a determinação de um valor de referência para a pressão em diversos horários e dias da semana de forma que esse referencial forneça as condições para se antecipar as ações de controle. Dessa forma, o controle fuzzy, aplicado à planta tendo como set point esse referencial de pressão, passa a ser denominado de controle inteligente. Objetivando realizar um estudo sobre o controle da pressão na rede de distribuição de água em sistemas que apresentam o problema citado, realizou-se o monitoramento do sistema de abastecimento de água de um condomínio localizado na cidade de Parnamirim - RN, no período de Junho a Setembro do ano de 2011. Os dados hidráulicos (pressão e vazão) e elétrico (potência), coletados para realização do estudo sobre o comportamento da pressão da rede de distribuição de água serviram para mostrar o quão importante é a realização do trabalho. Após análise dos dados coletados, foi sugerida uma solução para o problema do aumento da pressão. Assim, a proposta desta pesquisa consiste em desenvolver um controle inteligente de pressão para a rede de distribuição de água sem reservatório do condomínio Green Club II, onde um único poço abastece o referido condomínio. Para isso, será utilizado um mini Controlador Lógico Programável – CLP, o Sun Spot, que incorpora a lógica fuzzy. Essa lógica fuzzy será associada ao controle clássico Porporcional e Intragral PI. Além de desenvolver o controle e sua implantação, nesse trabalho foi verificado o dimensionamento da rede de distribuição, acompanhados os resultados e orientados os operadores e responsáveis pelo sistema quanto a sua operação, para um melhor funcionamento do mesmo, aproximando meio acadêmico e sociedade. ____________________________________________ Capítulo 2 Fundamentação Teórica ____________________________________________ Atualmente, ainda são poucos os estudos realizados sobre o controle da pressão na rede de distribuição de água potável em sistemas que não apresentam reservatórios. Recentemente Xiaohong et al. (2009) projetaram um controlador utilizando lógica fuzzy em um CLP para manter a pressão constante de um sistema de abastecimento de água, que usa a modulação de velocidade do motobomba por meio do uso de um inversor de frequência. Tal trabalho despertou o interesse para a realização deste estudo, que pode ser considerado de grande relevância para atender aos objetivos de diminuir desperdícios de água e economizar recursos financeiros na hora de construir novos sistemas de abastecimento de água sem reservatórios. É sabido que a preocupação das empresas de saneamento era, até pouco tempo, tão somente, abastecer a população sem se preocupar com os desperdícios. Hoje, já existe a necessidade de estudar o gerenciamento adequado dos recursos naturais de forma sustentável e com economia. Tal pensamento modificou a visão das empresas de saneamento com relação à preservação do meio ambiente. A esse respeito a Portaria Nº 518/2004 do Ministério da Saúde, nos Artigos 8º, 9º e 10º, considera um grande avanço no processo do controle da qualidade da água para o consumo humano e ressalta a importância de conscientizar a população para os problemas de saúde provocados pelo mau uso da água potável e, com isso, temos hoje pessoas mais esclarecidas, que reivindicam, criticam e sugerem, tornando muito positivo esse comportamento para a excelência dos serviços de abastecimento de água. Assim, para que este estudo seja eficiente e viável, é preciso que se tenha conhecimento de sistemas de abastecimento e das partes que os compõem, tendo-se, portanto, o entendimento do todo. Para isso, se tomou como referência vários autores, dando maior ênfase ao Manual de Hidráulica de José Martiniano de Azevedo Neto e Guillermo Acosta Alvarez (AZEVEDO NETO E ALVAREZ, 1977) que é voltado aos profissionais e estudantes de engenharia e de tecnologia da área da hidráulica, e que é considerado referência nesta área, 7 CAPÍTULO 2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA pois aborda conceitos e princípios básicos, contém aplicações práticas e dados técnicos necessários aos dimensionamentos e projetos de estruturas hidráulicas e de canalizações. 2.1 Definições de Sistema de Abastecimento de Água A definição de sistema de abastecimento de água compreende um conjunto de obras, equipamentos e serviços destinados ao abastecimento de água potável a uma comunidade para fins de consumo doméstico, serviços públicos, consumo industrial, entre outros. De acordo com Azevedo Neto e Alvarez (1977), um sistema é composto por captação, podendo ser de água de superfície ou subterrânea, adução de água bruta e tratada, tratamento com estação de tratamento de água (ETA) convencional ou compacta, reservação em reservatórios apoiados ou elevados e da rede de distribuição. Ainda segundo Azevedo Neto e Alvarez (1977), no desenvolvimento de um projeto de abastecimento de água, faz-se necessário a elaboração de estudos e projetos buscando minimizar as obras e os recursos a serem gastos. Quanto ao período de atendimento do projeto, também chamado de alcance do plano, varia entre 10 e 30 anos e suas etapas para o desenvolvimento devem contemplar o levantamento planialtimétrico e semicadastral da localidade a ser abastecida, os dados da economia local e regional, informações referentes aos aspectos físicos da localidade, tais como: recursos hídricos superficiais e subterrâneos, geologia, geomorfologia e hidrogeologia, clima, vegetação, dados referentes à demografia local e regional, levantamento das condições sanitárias da comunidade, avaliação do crescimento populacional anual e a determinação das características qualitativas e quantitativas dos mananciais disponíveis na região para fins de abastecimento público de água. Por outro lado, faz-se necessário, também, o estabelecimento de parâmetros e critérios norteadores do projeto nas suas diversas fases, devendo ser determinados o período de alcance do projeto, as etapas de construção das obras, o volume de água produzido para atender a comunidade, os coeficientes de variação de consumo dos dias e horas de maior demanda, (k1 e k2 respectivamente) e o número de horas de funcionamento dos equipamentos. 8 CAPÍTULO 2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA Após a definição do projeto hidráulico, teremos ainda, o elétrico, como peça de fundamental importância em um processo de abastecimento de água para a comunidade. Este contempla as etapas do fornecimento de energia elétrica pela concessionáriaaté seu uso final pelos equipamentos, motores, e outros. O projeto elétrico é divido em etapas, sendo a primeira, a ampliação da rede elétrica de média tensão (13.8kV), quando na área da estação de bombeamento não existir rede de energia elétrica em baixa tensão, em seguida, o projeto da subestação, de média para baixa tensão (13.8kV para 380V), depois, o projeto de baixa tensão para acionamento dos motores, o qual abrange desde o circuito alimentador, até o circuito terminal do motor. E, por último, o projeto do quadro de acionamento (quadro de comando) dos motores. Dessa forma, concluem-se as etapas de projetos de abastecimento de água de uma comunidade. 2.1.1 Manancial A exploração do lençol artesiano, lençol profundo (camada com profundidade superior a 30 metros), que geralmente se encontra entre as camadas de terreno impermeáveis, quase sempre argilosas, é feita através da perfuração de poços tubulares profundos. Estes são construídos, normalmente, com diâmetros variando entre 150 e 300 mm e revestidos internamente por tubos de aço ou PVC (cloreto de polivinila) para evitarem o desmoronamento das paredes internas dos poços. Quando a camada aquífera é constituída de material granular, são colocados, no extremo inferior do revestimento, dispositivos de filtragem que permitam a passagem da água a ser captada, evitando-se o arrastamento de materiais granulares (areia) para o interior da bomba. Estes dispositivos são conhecidos como filtros, telas ou crivos. São tubos constituídos de pequenos orifícios, rasgos ou fendas que permitem a passagem da água para seu interior e impedem a entrada da areia e de outros detritos. Após a conclusão da construção do poço, iniciam-se os ensaios de produção, ou teste de vazão, onde é feita a determinação da curva da vazão pelo nível de rebaixamento. Assim, o poço é definido com a sua vazão de exploração e o nível dinâmico que consiste no nível de rebaixamento do lençol que se estabiliza quando o poço está em operação. Quanto ao nível estático, esse é determinado quando o poço encontra-se parado. 9 CAPÍTULO 2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA 2.1.2 Adução A canalização destinada a conduzir água do manancial até o(s) reservatório(s) que antecedem a rede de distribuição é denominada de adutora. Quando o sistema não tem reservação, como é o caso de poço que injeta direto na rede de distribuição, essa adutora deve ser considerada da saída do poço até a interligação com a rede de distribuição. 2.1.3 Tratamento O abastecimento de água para a comunidade deve atender às normas do Ministério da Saúde, onde a água fornecida deverá ser de boa qualidade do ponto de vista físico, químico, biológico e bacteriológico e, ainda, com relação a padrões internacionais de potabilidade, como por exemplo, o da Organização Mundial da Saúde - OMS. A água de aquíferos subterrâneos sofre os processos físicos e químicos naturalmente, desta forma, procede-se apenas o processo bacteriológico preventivo, conhecido por cloração. Para água de mananciais de superfícies, o tratamento é mais complexo, pois ela está exposta a agentes contaminantes. De acordo com Azevedo Neto e Alvarez (1977), muitas cidades, entre as quais importantes metrópoles, dispõem de água bruta de qualidade aceitável, dispensando, portanto, o tratamento da mesma, procedendo, apenas, à cloração preventiva e, eventualmente, à fluoretação (dosagem de flúor na água). 2.1.4 Reservatórios Entendem-se como reservatórios as unidades destinadas a armazenar água bombeada do manancial, de forma a manter as pressões na rede de distribuição sempre constantes e compensar as variações de consumo durante os horários de maior demanda de água. Estas unidades são, em geral, a parte do sistema onde se aplicam boa parte dos recursos financeiros, por se tratar de uma estrutura de concreto armado. Os valores gastos neste tipo de edificação correspondem a uma faixa de 20% a 40% dos gastos com a implantação do sistema de abastecimento de água, segundo dados extraídos dos orçamentos no setor de projetos da 10 CAPÍTULO 2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA CAERN. Estes gastos podem ser evitados quando se implantam sistemas de abastecimento de água com bombas recalcando direto na rede de distribuição. 2.1.5 Rede de Distribuição Entende-se por rede de distribuição a unidade do sistema encarregada de distribuir a água tratada, produzida nas estações de tratamento, para todos os pontos de consumo (prédios, indústrias, residências, etc.). Pautando-se em Azevedo Neto e Alvarez (1977), a rede de distribuição é constituída por um conjunto de tubulações e peças especiais, dispostas convenientemente, a fim de garantir o abastecimento das unidades, com diâmetros variados podendo ser classificada em condutos principais e secundários. Os condutos principais são os de maiores diâmetros, responsáveis pela alimentação dos condutos secundários. Os secundários, por sua vez, alimentam os ramais dos prédios atendidos pelo sistema. 2.2 Cálculo de Vazão da Rede de Distribuição No dimensionamento das redes de distribuição ramificadas, ou redes malhadas como são conhecidas no meio hidráulico, sujeitas ao seccionamento fictício para efeito de cálculo, de acordo com Azevedo Neto e Alvarez (1977), se considera como uma vazão de distribuição por metro de canalização a vazão em marcha. Nesse método, do seccionamento fictício, o sistema, é dividido em setores de distribuição e a vazão a ser calculada em litros por segundo (l/s) por metro de canalização é dada por: qm = (2.1) onde: qm - é a vazão de distribuição ao longo da canalização, ou vazão em marcha, do dia e hora de maiores consumos, expressa em litros por segundo por metro de canalização, n - o número médio de pessoas abastecidas por metro de canalização, 11 CAPÍTULO 2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA k1 - é o coeficiente relativo ao dia de maior consumo (valores usuais: 1,25 a 1,5), k2 - é o coeficiente relativo a hora de maior consumo (valor comum: 1,5) e q – é a cota de água a ser distribuída por dia para cada habitante, ou cota per capita (litros por habitantes dia, l/hab. dia). As pesquisas para determinação do consumo de água de uso doméstico têm sido pouco realizadas no Brasil. Entretanto, no ano de 1976, os pesquisadores Yassuda e Nogami (1976), desenvolveram um estudo sobre o consumo médio doméstico de água por pessoa em uma residência em São Paulo-SP, apresentado na tabela 2.1. Anos depois, Rocha e Barreto (1999) obtiveram um perfil do consumo de água de uma residência unifamiliar, por pontos de utilização, localizada em um conjunto de apartamentos da cidade de São Paulo-SP, mostrados na tabela 2.2. O valor da cota per capita, adotada para o cálculo da vazão do sistema, foi o mesmo que o setor de projetos da Companhia de Águas e Esgotos do Rio Grande do Norte - CAERN tem adotado nos seus projetos, 200 (duzentos) litros por habitante por dia. Tabela 2.1 – Consumo Doméstico de Água para uma Residência em São Paulo, 1976. USO CONS. ÁGUA (l/hab.dia) Bebida 02 Preparo de alimentos 06 Lavagem de utensílios 02 – 09 Higiene Pessoal 15 – 35 Lavagem de Roupas 10 – 15 Bacia sanitária 09 – 10 Perdas 06 – 13 Total 50 – 90 12 CAPÍTULO 2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA Tabela 2.2 – Perfil de Consumo Doméstico de Água por Pontos de Utilização para uma Residência na Cidade de São Paulo, 1999 PONTOS DE UTILIZAÇÃO CONS. ÁGUA (l/hab.dia) Bacia sanitária 05 Chuveiro 60 Lavagem de roupas 12Lavatório 09 Pia 20 Tanque 03 Total 109 2.2.1 Dimensionamento da Rede de Distribuição No cálculo da rede de distribuição, utiliza-se uma planilha com colunas discriminando os trechos, as vazões, diâmetros da rede, velocidade na tubulação, cotas do terreno, pressões, entre outros. Segundo Azevedo Neto e Alvarez (1977), é obedecida uma sequência determinada, de forma que o processo se inicia pela definição dos trechos e termina nas definições das pressões. Os trechos da rede, ou os “nós” devem ser numerados pelo projetista de acordo com uma sequência racional. Em seguida, os comprimentos de cada trecho são adicionados à tabela de cálculos. No cálculo das vazões de jusante “Qj” de cada “nó” (definição do sentido do fluxo; montante de onde vem e jusante para onde vai), a vazão é considerada zero em cada extremidade do “nó”. O próximo cálculo é a vazão de montante “Qm”, que pode ser determinado pela seguinte fórmula: Qm = Qj + qm x L (2.2) onde: Qj - é a vazão de jusante; qm - a vazão em marcha ou vazão que será distribuída a cada metro de tubulação e; 13 CAPÍTULO 2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA L - o comprimento do trecho em metros. Também se determina a vazão fictícia “Qf”, ou seja, uma média da soma entre a vazão de montante e a de jusante: Qf = = Qj + 0,5 x qm x L. (2.3) Devem ser computadas vazões especiais nos trechos onde houver necessidade de maiores demandas, tais como: uma indústria, hidrantes, e outros. O cálculo dos diâmetros das redes é determinado pela imposição de velocidades limites e pela vazão de montante. Existem tabelas com valores limites de velocidades da água dentro da tubulação e vazões aduzidas para os vários diâmetros. Porém para o cálculo do diâmetro podemos utilizar a equação da continuidade: Q = S x V (2.4) onde: Q - é a vazão fictícia em m³/s; S - a área em m² e; V - a velocidade em m/s. O mesmo cálculo é feito para se encontrar o valor da velocidade, ou seja, utiliza- se a equação da continuidade. De acordo com Azevedo Neto e Alvarez (1977), devemos atentar para os valores limites de velocidades preestabelecidos no interior da tubulação, sem ultrapassá-los. A determinação da perda de carga unitária em metros, ou perda de pressão unitária em metros, “J” é realizada com base na vazão fictícia (2.3), no diâmetro “D” do trecho e no coeficiente de rugosidade do material “C”, que depende do material do qual é feito, da natureza interna das suas paredes, da idade da tubulação, etc. O valor adotado de “C” para o PVC é 140. A determinação da perda de carga total em metros, ou perda de pressão total em metros, “hf”, é obtida multiplicando-se a perda de carga unitária pela distância do trecho, ou seja: 14 CAPÍTULO 2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA hf = J x L (2.5) onde: L - é o comprimento do trecho e; J - é a perda de pressão unitária, que pode ser calculado a partir da seguinte equação: (2.6) Onde: Q - é a vazão em m³/s; C - o coeficiente de rugosidade, que para o PVC é de 140; D - é o diâmetro da tubulação em metros. Para o cálculo das cotas piezométricas de montantes e jusantes, uma vez identificado o nó mais desfavorável para a pressão, ou aquele que se encontra no ponto mais alto da rede, atribui-se a ele uma pressão superior à mínima recomendável para atendimento, que corresponde a aproximadamente, 1 kg/cm² de acordo com a NBR 12218-1994. Esta pressão será somada com a cota do terreno, resultando assim, na cota piezométrica do nó. No trecho seguinte, a cota piezométrica de montante é igual à cota piezométrica de jusante mais a perda de carga no trecho, e assim o processo se repetirá até o início da rede de distribuição. Por fim, calculam-se as pressões de montante e jusante, utilizando-se as cotas piezométricas de montantes menos as cotas dos terrenos a montante. O mesmo procedimento está indicado para o cálculo das pressões de jusante. 2.3 Controle de Pressão na Rede de Distribuição Determinados sistemas de bombeamento requerem algum controle de vazão e pressão, principalmente quando há variação da demanda. O controle da vazão/pressão é necessário quando a carga requerida ao sistema de bombeamento varia ao longo do dia, o que ocorre, geralmente, quando há injeção direta no sistema. De acordo com a variação da curva de consumo ao longo do tempo, em redes hidráulicas, geralmente, a vazão atinge um valor 15 CAPÍTULO 2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA máximo entre as nove e as quinze horas e um valor mínimo durante a madrugada quando as pressões são máximas. O controle da pressão por realimentação baseado no rastreamento do seguimento de referência (malha fechada como é conhecido) ocorre em tempo real, porém, um valor de referência para a pressão foi estudado em diversos horários e dias da semana, de forma que esse referencial de pressão forneça as condições necessárias para a antecipação das ações de controle. Esse estudo da pressão de referência teve como princípio a análise dos dados elétricos e hidráulicos coletados no sistema durante o mês de julho de 2011. A análise forneceu subsídio para se desenvolver um sistema inteligente associado ao controle clássico PI. O sistema inteligente utilizando inferência fuzzy gerou referências para o controlador em função dos dias da semana e das condições climáticas. O conjunto motobomba é controlado por meio do inversor de frequência, que após receber um sinal de referência do CLP, o qual está incorporado com a logica fuzzy, propicia o controle da pressão na rede através do ajuste da velocidade do conjunto. A bomba, que faz parte desse conjunto, funciona com uma fonte externa, normalmente um motor elétrico, que gira um ou mais rotores dentro do corpo da bomba, movimentando o líquido e criando a força centrífuga que se transforma em energia potencial de pressão e energia cinética relacionada com a vazão. A diferença de pressão na sucção e no recalque da bomba é conhecida como altura manométrica total (AMT) a qual determina a capacidade da bomba em transferir energia ao líquido. A escolha de uma bomba centrífuga é feita através da determinação da vazão e da AMT. As curvas características das bombas relacionam a vazão recalcada com a AMT, com o rendimento e, às vezes, com a altura máxima de sucção e com a potência absorvida. O consumo de energia elétrica, que depende dessa potência absorvida, sofre variação em função da operação do sistema, pois de acordo com Gomes et al. (2007), a crescente necessidade de se aperfeiçoar a operação dos sistemas de abastecimento de água, visando a redução do consumo de energia elétrica, tem levado à implantação de sistemas que possibilitem a variação da velocidade das bombas por meio do uso de inversores de frequência. Em consonância com Andrade Filho (2009), a operação de bombas com velocidade variável obedece ao princípio da semelhança, onde uma bomba é sempre 16 CAPÍTULO 2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA homóloga a ela própria em rotações distintas. Neste caso, as leis de similaridade que governam as relações entre a velocidade de rotação, “N”, a vazão, “Q”, a altura manométrica, “H” e a potência hidráulica, “P”, podem ser expressas por: (2.7) Onde: Q1 e Q2 são as vazõesm³/h; N1 e N2 são as velocidades do motor em rpm e; D1 e D2 os diâmetros dos rotores da bomba em m. ( ) (2.8) Onde: H1 e H2 - são as alturas manométricas em mca 1 . = ( ) (2.9) Onde: P1 e P2 - são as potências dos motores em CV. Para bombas que não sofrem modificações nos diâmetros dos rotores, as Leis de afinidades são as mesmas. Assim, nas equações (2.7), (2.8) e (2.9) os valores dos diâmetros serão retirados das equações sem alteração dos valores no resultado final. Uma análise da equação (2.7) nos leva a concluir que a vazão aumenta, proporcionalmente, com a rotação. Na equação (2.8), fica evidente que a altura manométrica vai variar com o quadrado da rotação e, finalmente, a equação (2.9) demonstra que a potência varia com o cubo da velocidade. Assim, matematicamente, pode-se determinar que uma redução de dez por cento na velocidade 1 01 metro de coluna de água (01 mca) equivale a 0,1 kg/cm² e a 0,98 bar de pressão. 17 CAPÍTULO 2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA nominal da bomba leva a uma diminuição na potência do motor em, aproximadamente, vinte e sete por cento. Por exemplo: um caso onde a potência do motor é 10 CV e a velocidade nominal é de 3.550 rpm, se diminuirmos a velocidade para 3.195 rpm a nova potência requerida pela bomba será de 7,29 CV. Portanto se reduz em aproximadamente vinte e sete por cento. 2.4 Fuzzy Em 1965, o professor Lotfi Askar Zadeh da Universidade Berkeley na Califórnia, considerado um grande colaborador do controle moderno, criou uma teoria de conjuntos, publicada em seu trabalho Fuzzy Sets (LOTFI 1965), em que não há descontinuidades, ou seja, não há uma distinção abrupta entre elementos pertencentes e não pertencentes a um conjunto, são os Conjuntos Nebulosos. Começava então a se desenvolver a Teoria Fuzzy (Nebulosa) para tratar de variáveis imprecisas, ou definidas de forma vaga. Zadeh percebeu que a modelagem de muitas atividades relacionadas a problemas industriais, biológicos ou químicos seriam complexas demais se implementadas da forma convencional. Os sistemas fuzzy foram utilizados, com sucesso, em algumas aplicações que se tornaram exemplos clássicos. Destaca-se a primeira aplicação com o professor Ebrahim H. Mamdani (MANDANI 1975), que implementou o controle de uma máquina a vapor, baseado em lógica fuzzy. Até então, não se tinha conseguido automatizar essas máquinas com outras técnicas de controle, nem mesmo com algoritmo PID. Com o tempo, outras aplicações foram surgindo no oriente, onde a cultura fez com que os conceitos da lógica nebulosa fossem aceitos com maior facilidade do que no mundo ocidental, investiu-se muito em soluções baseadas em modelagem e controle fuzzy. Segundo Pinto (2002), a lógica fuzzy é uma poderosa ferramenta que obtém soluções viáveis para problemas de difícil tratamento por técnicas convencionais, pois tem a capacidade de efetuar a análise de sistemas de extrema complexidade, cuja modelagem por ferramentas convencionais se mostra extremamente difícil, ou até impossível. Portanto, esta técnica é capaz de absorver informações vagas, normalmente descritas em uma linguagem natural e convertê-las para um formato numérico, de fácil manipulação computacional, procurando modelar o modo impreciso do raciocínio humano e auxiliar na habilidade humana de tomar decisões. 18 CAPÍTULO 2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA O sistema fuzzy, não requer um profundo conhecimento matemático, mas o projetista necessita, portanto, de uma grande compreensão das incertezas e imprecisões dos processos nas plantas, abordando as características de manuseio de informações imprecisas de forma muito distinta da teoria da probabilidade. Assim, essa lógica prevê um método de tradução das expressões verbais vagas, imprecisas e qualitativas, comuns na comunicação humana em valores numéricos. Tal técnica incorpora a forma humana de pensar em um sistema de controle. Ela pode ser projetada para comportar-se como o raciocínio dedutivo, ou seja, inferir conclusões baseadas em informações já conhecidas. De acordo com Simões e Shaw (2007), Inteligência Artificial é uma disciplina que estuda como as pessoas resolvem problemas e como as máquinas podem emular este comportamento humano de solução de problemas. Em outras palavras, como fazer com que as máquinas sejam mais atribuídas de características da inteligência humana. Assim, um tratamento fuzzy possui as seguintes etapas típicas: fuzzificação, inferência, defuzzificação, a saber: A Fuzzificação é a primeira etapa do tratamento fuzzy, é através da mesma que se efetua a transformação das variáveis encontradas na forma determinística ou Crisp (número) em forma fuzzy (pertinência), nesta etapa segundo Sandra e Correia (1999), os valores das variáveis de entrada são normalizados em um universo de discurso padronizado. Em um Raciocínio fuzzy o conhecimento é representado a partir de regras ou proposições (memória associativa fuzzy) as quais são declarações que relacionam as variáveis do modelo com os conjuntos fuzzy, ou seja, relacionam os antecedentes com os consequentes. No caso de um sistema de controle, estas regras podem relacionar o estado atual do processo com a ação de controle adequada para levá-lo ao estado desejado. Já para um sistema de decisão, previsão ou diagnóstico, estas regras conduzem à conclusão. As regras juntamente com a base de dados fazem parte da base de conhecimento. Este será utilizado para definir as estratégias de controle e suas metas. No caso de modelos com somente regras condicionais ou incondicionais, a ordem é irrelevante. Se o modelo contém ambos os tipos de regras, a ordem é importante. As regras incondicionais devem ser executadas antes e são geralmente usadas como “DEFAULT” isto é, se nenhuma regra condicional é executada, então o valor da solução é determinado pela regra incondicional. Ressalta-se que, se nenhuma regra condicional possui um antecedente com força maior que a interseção máxima das regras incondicionais, as regras 19 CAPÍTULO 2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA condicionais não contribuirão para a solução do modelo. As seguintes propriedades são desejáveis para as regras: Qualquer combinação das variáveis de entrada deve ativar pelo menos uma regra; Duas ou mais regras com as mesmas entradas devem ter saídas mutuamente exclusivas. Caso contrário, as regras são inconsistentes; Não deverão existir regras vizinhas com saídas cujas funções de pertinência não apresentem interseção. A segunda etapa do projeto do controlador fuzzy consiste na Inferência fuzzy que resulta no procedimento de avaliação das regras que relacionam as variáveis e que levam à conclusão final do sistema. O raciocínio é efetuado por meio da inferência, que permite tirar conclusões (deduzir, concluir) partindo de fatos conhecidos e as variáveis linguísticas, de entrada e saída, representam o conhecimento em inferência fuzzy. Esta inferência possui duas fases distintas, a avaliação da implicação de cada regra e a composição das conclusões de todas as regras em um valor consolidado. Existem muitos procedimentos de inferência na lógica fuzzy. Segundo Mendel (2001), os mais utilizados são o Mamdani e o Takagi-Sugeno. A Defuzzificação é a última etapa do tratamento fuzzy. Nesta etapa, ocorre a transformação das variáveis que se encontram na forma fuzzificada para forma determinística, gerando valores reais das saídas. Para Simões e Shaw (2007), os principais métodos para efetuara defuzzificação são o Centro-de-Área (Centróide), o Centro-do-Máximo, a Média do- Máximo e a Média-Ponderada. Tendo em vista que a Lógica fuzzy vem sendo estudada e aperfeiçoada desde a sua criação, a seguir serão apresentadas algumas características, vantagens e eventuais desvantagens da utilização desta ferramenta. Dentre as características, pode-se salientar que a Lógica Nebulosa: Está baseada em palavras e não em números, ou seja, os valores verdades são expressos linguisticamente (quente, muito frio, verdade, longe, perto, rápido, vagaroso, médio); Possui vários modificadores de predicado (muito, mais ou menos, pouco, bastante, médio); Possui um amplo conjunto de quantificadores (poucos, vários, em torno de, usualmente); 20 CAPÍTULO 2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA Faz uso das probabilidades linguísticas (como, por exemplo, provável e improvável) que são interpretados como números nebulosos; Manuseia todos os valores entre 0 e 1, tomando estes, apenas como um limite Simões e Shaw (2007). A lógica nebulosa apresenta uma série de vantagens, dentre as quais se citam: Possibilidade de captura do pensamento humano a partir da utilização de variáveis linguísticas; Necessidade de poucas regras, valores e decisões; Simplicidade de solução de problemas e de aquisição da base do conhecimento; Possibilidade de avaliar variáveis advindas de simples observações, tendo em vista que a Lógica Nebulosa pode absorver o conhecimento de especialistas. Adicionalmente, sistemas baseados em lógica fuzzy são mais fáceis de entender, manter e testar, são robustos e operam com falta de regras ou com regras defeituosas. A utilização desta lógica proporciona um rápido protótipo dos sistemas. As desvantagens existentes na utilização da Lógica Nebulosa são poucas e, dentre elas, podemos destacar que a especificação das funções de pertinência é trabalhosa, por isso há a necessidade de muita simulação/teste para o ajuste fino destas funções. Outra desvantagem é a grande dificuldade do estabelecimento de regras consistentes, pois para tal há a necessidade da captura do conhecimento de um especialista e/ou de dados históricos. ____________________________________________ Capítulo 3 Pesquisa de Dados e Metodologia ___________________________________________________________________________ O controle da pressão baseado na realimentação como é conhecido, ocorre em tempo real e consiste em obter uma lei de controle que elimine ou, pelo menos, minimize os desvios entre a saída do sistema e uma referência desejada. Assim, estudou-se uma maneira de definir valores de referência para a pressão em diversos horários e dias da semana, de forma que esse referencial de pressão forneça as condições para se antecipar as demandas geradas no sistema de abastecimento. 3.1 Características do Sistema O sistema do condomínio Green Club II – local pesquisado é composto de quatro partes: um poço artesiano, utilizado como manancial de exploração; um conjunto motobomba, submerso acionado por um inversor de frequência, usado para recalcar a água do poço até as residências; a rede de distribuição, composta por tubulações distribuídas ao longo das avenidas que complementa o processo de abastecimento e os ramais, que interligam a rede aos reservatórios das residências. Esse sistema foi construído no ano de 2007, custou, aproximadamente, R$ 199.198,43 (cento e noventa e nove mil, cento e noventa e oito reais e quarenta e três centavos) valor corrigido em Outubro de 2010, de acordo com os preços dos orçamentos do setor de projetos da CAERN. O valor estimado para o reservatório que atenderia ao sistema era de R$ 92.318,90 (noventa e dois mil, trezentos e dezoito reais e noventa centavos) que equivale a 31,7% do valor total da obra. Os valores das partes do sistema são: 1- Poço equipado com o conjunto motobomba submerso – R$ 30.569,93 (trinta mil, quinhentos e sessenta e nove reais e noventa e três centavos); 2- Painel de acionamento do motor equipado com inversor de frequência e mini CLP – R$ 5.400,00 (cinco mil e quatrocentos reais); 22 CAPÍTULO 3. PESQUISA DE DADOS E METODOLOGIA 3- Rede de distribuição – R$ 107.068,50 (cento e sete mil, sessenta e oito reais e cinquenta centavos); 4- Ramais que interligam a rede às residências – R$ 56.160,00 (cinquenta e seis mil, cento e sessenta reais). 3.1.1 Poço A água que abastece o condomínio vem de um poço artesiano, perfurado com uma profundidade de 75 metros, com diâmetro de 250 mm, tem paredes revestidas com tubos de PVC, o nível da água quando o sistema encontra-se sem bombear, nível estático (NE) é de -12 metros, o nível dinâmico (ND), quando o poço está em operação é de -30 metros. Os valores são referenciados em relação ao nível do terreno (NT) na boca do poço, conforme Figura 3.1. 3.1.2 Equipamento A produção de água para abastecer o condomínio é feita utilizando-se um conjunto motobomba submerso com as seguintes características: Figura 3.1 – Esquema com Perfil do Poço Indicando os Níveis 23 CAPÍTULO 3. PESQUISA DE DADOS E METODOLOGIA O fabricante do conjunto é a BOMBAS LEÃO S.A., modelo S35/6, nº de série 610013HS3506, neste número de série, temos os três primeiros algarismos (610) representando a série do motor; os três seguintes (013) relacionam-se com a potência do motor 13 CV; a primeira letra (H) caracteriza a tensão de alimentação 380 Volts; a segunda letra, conjuntamente, com os dois algarismos seguintes (S35) caracterizam o modelo do bombeador e os dois últimos algarismos (06) relacionam os números de estágios da bomba. Desta forma, temos um conjunto motobomba de 13 CV, alimentado na tensão de 380 V, com seis estágios e com as seguintes dimensões: tamanhos do motor e da bomba 782 mm e 853 mm, respectivamente, o diâmetro do conjunto é de 143 mm e sua massa é de 100,5 kg. As características de construção do motor são: eixo do motor em aço inox AISI 410, rotor e estator em aço silício, corpo em ferro fundido. Para o bombeador temos: chavetas, buchas de desgastes, proteção do cabo elétrico e acoplamento (peça que serve para unir o motor à bomba) em aço inox AISI 304, o eixo da bomba em aço inox AISI 420, as buchas de guia e anel de desgaste em borracha nitrílica, a luva de acoplamento e os rotores semiaxiais são em bronze ASTM C 83600 e o corpo dos estágios em ferro fundido. Os dados técnicos do conjunto recomendam que a submergência mínima deverá ser maior que 06 (seis) metros abaixo do nível dinâmico, as características da água a ser bombeada deve ter pH entre 6,5 (ácido) a 8 (básico), teor de cálcio (Ca) 01 mg/l, a alcalinidade total (CaCo3) em 01 mg/l, a temperatura da água no máximo de 40 ºC e a areia presente na água apenas 30 g/m³. O motor está dimensionado para cobrir toda a faixa de potência consumida pela bomba. Em alguns casos, foi permitida uma sobrecarga do motor de, no máximo, 3,0% da sua potência. O ponto de operação do sistema definido para a bomba é de 23,4 m³/h para a vazão e 6,2 kg/cm² para a pressão. Na tubulação de saída do poço, localizada acima do nível do terreno será medida uma pressão de 2,0 kg/cm², uma vez que a bomba encontra-se instalada a uma profundidade de 42 metros abaixo do nível do terreno. Assim, a curva da pressão versos vazão da bomba pode ser visto na figura 3.2. 24 CAPÍTULO 3. PESQUISA DE DADOS E METODOLOGIA Figura 3.2 – Gráfico da Curva da Bomba para o Ponto de Operação do Sistema 3.1.3 Rede de Distribuição A rede de distribuição projetada para o condomíniobuscou atender aos condôminos com a tubulação passando na calçada de cada lote. Porém a forma mais econômica que é projetada e construída para uma rede de distribuição apresenta outro layout, passando com apenas uma tubulação no centro da rua. Os gastos com tubos para esse sistema foram dobrados, pois em cada trecho, foram instaladas duas tubulações, uma em cada lado da rua, nas calçadas. O dimensionamento da rede utilizou o método do seccionamento fictício. A população atendida foi de 1.560 (um mil quinhentos e sessenta) pessoas considerando 05 (cinco) pessoas por residência conforme média do Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística - IBGE nos 312 (trezentos e doze) lotes. A cota per capita, (quantidade de água distribuída, diariamente, para cada pessoa) adotada foi de 200 (duzentos) litros. O cálculo para o dimensionamento da bomba levou em consideração os fatores de segurança K1= 1,2 e K2=1,5 (K1- fator de segurança para o dia de maior consumo de água e K2 fator de segurança da hora de maior consumo de água). Segundo Tsutiya (2006), o valor de K1 foi atribuído a 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 10 20 30 40 Vazão m³/h Curva da bomba Nível do terreno Bomba P re ss ão K g /c m ² 25 CAPÍTULO 3. PESQUISA DE DADOS E METODOLOGIA partir da relação dos valores do maior consumo diário no ano e o consumo médio diário no ano, conforme equação a seguir: K1 = (3.1) Para a determinação dos valores do consumo médio diário do coeficiente do dia de maior consumo e da hora de maior consumo, devem ser excluídos os consumos dos dias em que ocorreram acidentes no sistema, ou fatores, excepcionalmente, responsáveis por alterações no consumo de água. Para a determinação de K1, recomenda-se que sejam considerados, no mínimo, cinco anos consecutivos de observações, adotando-se a média dos coeficientes determinados. A relação entre a maior vazão horária observada em um dia e a vazão média horária do mesmo dia define o coeficiente da hora de maior consumo (K2). K2= (3.2) A tabela 3.1 apresenta o coeficiente K1 obtido em medições ou recomendado por autores em projetos. Medições feitas em sistema operando há vários anos. AUTOR / ENTIDADE LOCAL ANO COEFICIENTE (K1) DAE São Paulo – capital 1960 1,5 Yassuda e Nogami Brasil 1973 1,1 – 1,5 CETESB Valinhos e Iracemápolis 1978 1,25 – 1,42 Azevedo Neto Brasil 1977 1,5 Tsutiya São Paulo – Setor Lapa 1989 1,08 – 3,8 Hammer EUA 1996 1,2 – 4,0 AEP Canadá 1996 1,5 – 2,5 Tabela 3.1 – Valores Recomendados para o Coeficiente do Dia de Maior Consumo (K1) 26 CAPÍTULO 3. PESQUISA DE DADOS E METODOLOGIA A tabela 3.2 apresenta o coeficiente K2 obtido em medições ou recomendado por autores em projetos, segundo Tsutiya (2006). Tabela 3.2 – Valores Recomendados para o Coeficiente da Hora de Maior Consumo (K2) AUTOR / ENTIDADE LOCAL ANO COEFICIENTE (K2) Azevedo Neto, et all Brasil 1998 1,5 – 2,3 Yassuda e Nogami Brasil 1976 1,5 – 3,0 CETESB Valinhos e Iracemápolis 1978 2,08 – 2,35 PNB-587-ABNT Brasil 1977 1,5 Tsutiya São Paulo – Setor Lapa 1989 1,5 – 4,3 Hammer EUA 1996 1,5 – 10,0 AEP Canadá 1996 3,0 – 3,5 Medições feitas em sistema operando há vários anos. Desta forma, para se encontrar o valor da vazão total necessária para atender à população do condomínio quando este se encontrar totalmente ocupado, que é de 6,5 l/s ou 23,4 m³/h, foram aplicados os valores de K1 e K2 e utilizada a equação (3.3). Q = (l/s) (3.3) Onde: Q – vazão média, l/s; P – população abastecida considerada no projeto; q – taxa de consumo per capita em l/hab*dia; h – número de horas de funcionamento diário do sistema. Os cálculos da rede de distribuição e o desenho da planta semicadastral do condomínio Green Club II, onde foi realizada a pesquisa, encontram-se a seguir nas tabelas 3.3, 3.4 e na Figura 3.3. Tabela 3.3 - Cálculo do Dimensionamento da Rede de Distribuição de Água do Condomínio 27 PLANILHA PARA CÁLCULO DE REDE FOLHA Nº 1/2 qm= 0,001376 l/s.m DE DISTRIBUIÇÃO DE ÁGUA Popul(hab) 1.560 Per capita 200 K1 1,2 COM. GREEN CLUB II L (m) 4.725 C 140 K2 1,5 TRECHO COMP. VAZÃO ( L/S) DIÂM. PERDA DE CARGA VEL. COTA PIEZOMÉTRICA COTA TERRENO PRESSÃO DISPONÍVEL ( m ) JUSANTE MARCHA MONTANTE FICTÍCIA (m m ) m/m TOTAL(m) m/s MONT. JUS. MONT. JUS. MONT. JUS. 01-02 96 3,4763 0,1321 3,6084 3,5423 100 0,00244 0,234 0,45 29,000 28,766 9,0 9,4 20,000 19,366 02-03 192 0,0000 0,2641 0,2641 0,1321 50 0,00016 0,031 0,07 28,766 28,735 9,4 10,1 19,366 18,635 03-04 186 0,0000 0,2559 0,2559 0,1279 50 0,00015 0,028 0,07 28,747 28,719 10,1 9,4 18,647 19,319 04-05 51 2,8738 0,0702 2,9439 2,9088 75 0,00687 0,351 0,66 28,719 28,368 9,4 9,4 19,319 18,968 05-07 148 0,0000 0,2036 0,2036 0,1018 50 0,00010 0,015 0,05 28,368 28,354 9,4 10,1 18,968 18,254 07-06 146 0,0000 0,2008 0,2008 0,1004 50 0,00010 0,014 0,05 28,354 28,339 10,1 9,5 18,254 18,839 06-08 38 2,4019 0,0523 2,4542 2,4280 75 0,00492 0,187 0,55 28,304 28,117 9,5 9,5 10,000 18,617 08-10 147 0,0000 0,2022 0,2022 0,1011 50 0,00010 0,015 0,05 28,117 28,103 9,5 10,1 18,617 18,003 10-09 148 0,0000 0,2036 0,2036 0,1018 50 0,00010 0,015 0,05 28,103 28,088 10,1 9,5 11,000 18,588 09-11 66 1,8929 0,0908 1,9837 1,9383 75 0,00324 0,214 0,44 28,081 27,867 9,5 9,2 18,581 18,667 11-12 18 0,7236 0,0248 0,7484 0,7360 50 0,00389 0,070 0,37 27,867 27,797 9,2 9,2 12,000 18,597 12-13 178 0,0000 0,2449 0,2449 0,1224 50 0,00014 0,025 0,06 27,797 27,772 9,2 8,7 18,597 19,072 11-16 51 1,0744 0,0702 1,1446 1,1095 50 0,00831 0,424 0,57 27,867 27,443 8,7 9,2 13,000 18,243 16-18 224 0,0000 0,3081 0,3081 0,1541 50 0,00022 0,048 0,08 27,443 27,395 9,2 10,1 18,243 17,295 18-17 230 0,0000 0,3164 0,3164 0,1582 50 0,00023 0,052 0,08 27,395 27,343 10,1 9,2 14,000 18,143 16-17 10 0,7532 0,0131 0,7662 0,7597 50 0,00412 0,039 0,39 27,443 27,404 9,2 9,2 18,243 18,204 17-19 8 0,4258 0,0110 0,4368 0,4313 50 0,00145 0,012 0,22 27,343 27,331 9,2 9,2 15,000 18,131 19-20 12 0,0000 0,0165 0,0165 0,0083 50 0,00000 0,000 0,00 27,331 27,331 9,2 9,1 18,131 18,231 19-21 42 0,3515 0,0578 0,4093 0,3804 50 0,00115 0,048 0,19 27,331 27,283 9,1 9,1 16,000 18,183 21-22 14 0,3322 0,0193 0,3515 0,3419 50 0,00094 0,013 0,17 27,283 27,270 9,1 9,1 18,183 18,170 22-24 111 0,0000 0,1527 0,1527 0,0763 50 0,00006 0,007 0,04 27,270 27,263 9,1 9,5 17,000 17,763 24-23 108 0,0000 0,1486 0,1486 0,0743 50 0,00006 0,006 0,04 27,263 27,257 9,5 9,1 17,763 18,157 22-23 8 0,1685 0,0110 0,1795 0,1740 50 0,00027 0,002 0,09 27,270 27,267 9,1 9,1 18,000 18,167 23-25 15 0,0000 0,0199 0,0199 0,0100 50 0,00000 0,000 0,01 27,267 27,267 9,1 9,1 18,167 18,167 8-9 9 2,1873 0,0124 2,1997 2,1935 75 0,00408 0,037 0,50 28,117 28,081 9,1 9,5 19,000 18,581 5-6 11 2,6550 0,0151 2,6702 2,6626 75 0,00584 0,064 0,60 28,368 28,304 9,5 9,5 18,868 18,804 2-4 9 3,1998 0,0124 3,2122 3,2060 100 0,00203 0,018 0,41 28,766 28,747 9,5 9,3 20,000 19,447 OBSERVAÇÕES: CIDADE: PARNAMIRIM - RN comp. 2275 Q = 6,5 l/s. 23,4 m³/h comp. Total 2275 m TECNÓLOGO José Kleber C. Oliviera 16/04/2010 CALCULISTA DATA Tabela 3.4 - Continuação do Dimensionamento da Rede de Distribuição de Água do Condomínio Nº RESID. HAB. / RESID. PLANILHA PARA CÁLCULO DE REDE FOLHA Nº 2/2 qm= 0,001376 l/s.m DE DISTRIBUIÇÃO DE ÁGUA Popul(hab) 1.560 Per capita