Resposta da atividade 3 de robótica

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Resposta da atividade 3 de robótica 
Francisco de Assis Batista 
 
1- Resposta dos parâmetros de Denavit-Hartenberg do robô, apresentado 
dois graus de liberdade de revolução. 
 Elo (i) Qi di ai ai 
 1 Q1 0 a1 0 
 2 Q2 0 a2 0 
2- Resposta das matrizes de transformação homogenia do sistema de 
coordenadas. 
 
 
𝐴1
0 = 𝑟𝑜𝑡(𝑧, 𝜃𝑖), 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑧, 𝑑𝑖), 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑥, 𝑎𝑖), 𝑟𝑜𝑡(𝑥, 𝛼𝑖) 
𝐴1
0 =
𝐶1 
𝑆1 
0 
0
𝑆1 
𝐶1 
0 
0
 0 
0 
1 
0
𝐴1𝐶1
𝐴1𝑆1
0
1
 
 
 
𝐴2
1 =
𝐶2 
𝑆2 
0 
0
𝑆2 
𝐶2 
0 
0
 0 
0 
1 
0
𝐴2𝐶2
𝐴2𝑆2
0
1
 
 
3- Resposta da matrize de transformação homogenia da base para o 
efetuador. 
 
𝐴2
0 = 𝑅𝑧(𝜃𝑖) 𝐷𝑧(𝑑𝑖) 𝐷𝑥(𝑎𝑖) 𝑅𝑥(𝛼𝑖) 
 
𝐴1
0 =
𝐶1 2 
𝑆1 2 
0 
0
𝑆1 2 
𝐶1 2 
0 
0
 0 
0 
1 
0
𝐴1𝐶1 + 𝐴2𝐶2
𝐴1𝑆1 + 𝐴2𝐶2
0
1