TUTORIAL_CONVERTER_PROGRAMA_PARA_MB4_ MITSUBISHI_COSIMIR

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Descarregando programas no controlador Mitsubishi RV-2AJ 
1- Acessar o programa o Bloco de Notas e digitar a 1ª linha: 
 
2- Ir em Arquivo >> Salvar como, então abrirá a janela abaixo: 
 
3- Digitar o Nome do programa (Deve ser números de 4 dígitos e com a extensão .MB4, no 
exemplo temos 1000.MB4) 
4- No Tipo do arquivo, selecionar a opção: Todos os arquivos(*.*), então clicar em Salvar. 
5- A janela do Bloco de notas ficará com o nome do arquivo: 
 
6- Em seguida fechar a janela do Bloco de Notas. 
7- Ir até a Área de Trabalho, onde o arquivo foi criado e procurar o seu arquivo, que estará 
com o seguinte ícone possivelmente: , então dar 2 cliques para abrí-lo no 
Ultra Editor UE, que é o software de edição de programas .MB4. 
8- Então abrirá a janela de edição do programa 1000.MB4: 
 
9- Digitar o programa necessário para a realização das tarefas de movimentação do robô 
Mitsubishi RV-2AJ, conforme se observa no exemplo abaixo, salvar e fechar o programa. 
 
10- Abrir o programa COSIMIR (software para a simulação de programação .MB4), 
confirmar com OK as mensagens que aparecerem, depois ir em File>>Project Wizard e 
escrever o mesmo nome do programa 1000 (Obs: sem a extensão .MB4), conforme a figura 
abaixo, então clicar em Next. 
 
11- Em seguida selecionar o robô Mitsubishi RV-2AJ e a linguagem Melfa-Basic IV (MB4) 
e depois clicar em Next e depois Finish: 
 
11- Irão abrir as 4 janelas do programa Cosimir abaixo: 
 
12- Fechar a Janela de Programação, porém antes verificar o caminho onde o arquivo está 
salvo, como no exemplo: 
 
13- O programa Cosimir ficará dessa forma: 
 
14- Então ir até a Área de Trabalho e copiar o arquivo , depois novamente no 
programa Cosimir, clicar na opção File>>Open e procurar o arquivo: 
 
15- Será mostrado a janela abaixo, certifique-se de que a pasta é a mesma do nome do 
programa, então clique na opção MELFA-BASIC IV... 
 
16- Observe que já existirá um arquivo 1000.MB4, então em seguida: 
 
17- Irá aparecer o seguinte questionamento, então clicar na opção Copiar e Substituir, e 
depois em Abrir: 
 
18- Então abrirá a Janela de Programação feita no UE, depois basta arrastá-la e fazer os 
testes de programação: 
 
19- Quando forem feitas alterações na programação no Software Cosimir, abrir o arquivo 
do UE e comparar as linhas alteradas, conforme a figura abaixo, ENTÃO ATUALIZAR O 
ARQUIVO DO UE e depois salvar o arquivo. 
 
20- Então transferir o arquivo para a pasta compartilhada Robótica Sábado>>Turma 
XX>>00XX: 
21- Ir até o computador da célula e acessar a mesma pasta Robótica Sábado>>Turma 
XX>>00XX e copiar o arquivo para a área de trabalho, então o software RoboExplorer irá 
abrir a janela para download de programa para o controlador do robô: 
 
22- Verificar se o programa não apresenta erros na barra No Errors: 
 
23- Se apresentar erros, observar a linha de erro e clicar nessa janela, então o BIP de 
alarme irá parar e o programa poderá ser editado no UE, depois dos ajustes, basta fazer o 
download novamente. 
24- Em seguida girar a chave do controlador para modo AUTO (Op.) e procurar o programa 
1000, deixar em velocidade de o.030 (30%), ligar os SERVOS (SVO ON) em seguida 
START, não esquecer de estar preparado com o dedo no botão EMERGÊNCIA do 
PENDANT.