Relatório de Atividade Prática em Robótica

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CENTRO UNIVERSITÁRIO INTERNACIONAL UNINTER
ESCOLA SUPERIOR POLITÉCNICA
TECNOLOGIA EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
DISCIPLINA DE ROBÓTICA
 
RELATÓRIO DE ATIVIDADE PRÁTICA
CARLOS ADRIANO DE VARGAS
RU 3949552
PROFESSOR CHARLES WAY HUN FUNG
SÃO LEOPOLDO – RS
2023
1 INTRODUÇÃO 
Neste capítulo devem constar informações para situar o trabalho, incluindo a deli-
mitação do tema (área de da abrangência do estudo), a motivação ou justificativa e o proble -
ma que inspirou o trabalho. Toda investigação se inicia por um problema, uma questão ou 
uma dúvida, uma pergunta articulada a conhecimentos anteriores, ou seja, identificar a dificul-
dade com a qual nos defrontamos. Destacar a importância, assim como, a relevância social e 
científica da pesquisa (relevância para a área).
1.1 OBJETIVOS
 Esta atividade prática tem o intuito colocar em prática e expandir os conceitos 
abordados na disciplina de robótica, através do uso uma placa com sistema operacional em-
barcado (Raspberry Pi), montagem de circuitos e programação com foco no controle de um 
dispositivo.
2 RESULTADOS E DISCUSSÃO
 Serão utilizados os seguintes componentes dos kits Edith Clarke, Hedy Lamarr e 
Dick Morley:
Quantidade Material Utilizado LPI
1 Raspberry Pi Edith Clarke
1 Braço robótico Edith Clarke
1 Protoboard Hedy Lamarr
1 Jumpers M-M e M-F Hedy Lamarr
3 Botões (push button) Dick Morley
3 Resistores de 240Ω Dick Morley
1 Fonte 5V (Para Raspberry) Edith Clarke
1 Cartão SD Edith Clarke
1 Adaptador de cartão SD Edith Clarke
Além destes materiais são necessários um monitor com HDMI, cabo HDMI, te-
clado e mouse USB. Estes componentes serão necessários para programação da Raspberry Pi
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 EXPERIÊNCIA 1: CALIBRAÇÃO DOS MOTORES
Deve-se testar os limites de cada motor e escrever o limite máximo e mínimo do 
ciclo de trabalho (duty cycle - DC) na tabela a seguir:
Servomotor Limite mínimo Limite máximo
Servo cintura 7 28
Servo cotovelo 7 28
Servo pulso 7 28
Servo garra 7 28
 Para ilustrar estes testes, apresente fotos dos limites inferior e superior dos servo-
motores:
Circuito:
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Fotos do servo da cintura:
 
Fotos do servo do cotovelo:
 
3
Fotos do servo do pulso:
 Foto do servo da garra:
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EXPERIÊNCIA 2: TESTE DOS BOTÕES
 Realize a experiência utilizando o circuito da figura abaixo.
 Para esta atividade utilize o programa botoes.py disponível em conjunto com a 
atividade prática.
Para ilustrar estes testes, apresente fotos/print da montagem e do resultado quando 
cada botão for pressionado.
Foto do circuito montado
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 Print do terminal quando o botão esquerdo for pressionado:
Print do terminal quando o botão central for pressionado:
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Print do terminal quando o direito for pressionado:
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EXPERIÊNCIA 3: CONTROLE DO BRAÇO ROBÓTICO
 Foto do circuito montado:
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 Fotos do servo da cintura pelo menos duas posições:
Fotos do servo do cotovelo pelo menos duas posições:
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Fotos do servo do pulso pelo menos duas posições:
Fotos do servo da garra pelo menos duas posições:
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3 CONCLUSÃO
 Consegui perceber após a realização os exercícios e ensaios que dependendo do 
acionamento é de fácil visualização o movimento dos servos motores, com isso, posso afirmar 
dependendo da lógica e do PID de comando o acionamento pode ser complexo, enquanto o 
braço movimentava já imaginei movimentos com mais de um servo motor ao mesmo tempo, 
com isso, sempre podemos dimensionar uma forma que atenda para cada situação e necessi-
dade.
Se incluirmos a Automação trazemos infinitas possibilidades e estará cada vez 
mais presente em nossas vidas, nas indústrias, empresas, cidades.
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	1 INTRODUÇÃO
	1.1 OBJETIVOS
	2 Resultados E discussão
	3 Conclusão