3HAC020738 OM Troubleshooting IRC5-pb

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<p>ROBOTICS</p><p>Manual de operação</p><p>Solução de problemas no IRC5</p><p>Trace back information:</p><p>Workspace R18-2 version a12</p><p>Checked in 2018-10-16</p><p>Skribenta version 5.3.008</p><p>Manual de operação</p><p>Solução de problemas no IRC5</p><p>RobotWare 6.08</p><p>ID do documento: 3HAC020738-006</p><p>Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>Especificações sujeitas a alteração sem aviso prévio.</p><p>As informações deste manual estão sujeitas a alterações sem notificação e não</p><p>devem ser consideradas um compromisso por parte da ABB. A ABB não assume</p><p>responsabilidade alguma por quaisquer erros que possa conter este manual.</p><p>Exceto quando expressamente declarado em qualquer lugar deste manual, nada</p><p>neste documento deverá ser constituído como qualquer tipo de garantia da ABB em</p><p>relação a perdas, danos a pessoas ou propriedades, ou adaptação para um fim</p><p>específico ou similar.</p><p>Em nenhuma circunstância a ABB poderá ser responsabilizada por danos incidentais</p><p>ou conseqüentes decorrentes do uso deste manual ou dos produtos aqui descritos.</p><p>Esse manual e partes correspondentes não devem ser reproduzidos ou copiados</p><p>sem a permissão escrita da ABB.</p><p>Manter para referência futura.</p><p>Copias adicionais deste manual podem ser obtidas da ABB</p><p>Tradução do manual original.</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>Especificações sujeitas a alteração sem aviso prévio.</p><p>ABB AB, Robotics</p><p>Robotics and Motion</p><p>Se-721 68 Västerås</p><p>Suécia</p><p>Índice Analìtico</p><p>7Visão geral deste manual .................................................................................................................</p><p>111 Segurança</p><p>111.1 Sinais de segurança no manual ...........................................................................</p><p>131.2 Símbolos de segurança nos rótulos do produto ......................................................</p><p>191.3 Símbolos de segurança nos rótulos do controlador .................................................</p><p>231.4 Segurança durante a solução de problemas ...........................................................</p><p>241.5 Normas aplicáveis .............................................................................................</p><p>261.6 Ferramentas de segurança .................................................................................</p><p>271.7 Solução de problemas segura .............................................................................</p><p>271.7.1 Robô sem freios de segurança nos eixos são potencialmente letais .................</p><p>281.7.2 A tensão dentro do Drive Module ...............................................................</p><p>301.7.3 Partes aquecidas podem causar queimaduras ..............................................</p><p>312 Introdução à solução de problemas</p><p>312.1 Visão geral da solução de problemas ....................................................................</p><p>332.2 Kit de ferramentas padrão ...................................................................................</p><p>342.3 Dicas e truques durante a solução de problemas ....................................................</p><p>342.3.1 Estratégias da solução de problemas ..........................................................</p><p>362.3.2 Trabalhe sistematicamente .......................................................................</p><p>372.3.3 Fazer o seguimento histórico .....................................................................</p><p>382.4 Apresentar um relatório de erros ..........................................................................</p><p>413 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>413.1 Falhas de partida ..............................................................................................</p><p>433.2 Controlador não responde ..................................................................................</p><p>443.3 Desempenho baixo do controlador .......................................................................</p><p>463.4 Todos os LEDs estão desligados no Controlador ....................................................</p><p>483.5 Sem voltagem na tomada de serviço .....................................................................</p><p>503.6 Problema ao iniciar o FlexPendant .......................................................................</p><p>513.7 Problemas em conectar o FlexPendant ao controlador .............................................</p><p>523.8 Mensagens erráticas de evento no FlexPendant .....................................................</p><p>533.9 Problemas ao manobrar o robô ............................................................................</p><p>543.10 Erro de firmware do reflash .................................................................................</p><p>553.11 Precisão inconsistente do caminho ......................................................................</p><p>573.12 Ruído mecânico ou dissonância ...........................................................................</p><p>593.13 O manipulador entra em colapso quando falta energia .............................................</p><p>603.14 Problemas ao liberar os freios do Robô .................................................................</p><p>623.15 Erros intermitentes ............................................................................................</p><p>643.16 Forçar partida do aplicativo de arranque ................................................................</p><p>654 Resolução de problemas por unidade</p><p>654.1 LEDs de solução de problemas no controlador .......................................................</p><p>674.2 Solução de problemas no FlexPendant .................................................................</p><p>684.3 Solução de problemas nas comunicações .............................................................</p><p>694.4 Solução de problemas nos barramentos de campo e unidades de E/S ........................</p><p>704.5 Solução de problemas na unidade do computador ..................................................</p><p>734.6 Solução de problemas na placa do painel ..............................................................</p><p>754.7 Solução de problemas no sistema de unidade ........................................................</p><p>774.8 Solução de problemas no computador do eixo .......................................................</p><p>794.9 Solução de problemas na fonte de alimentação do sistema .......................................</p><p>854.10 Solução de problemas na placa de distribuição de energia .......................................</p><p>904.11 Solução de problemas na placa da interface do contator ..........................................</p><p>924.12 Solução de problemas na fonte de alimentação de E/S do cliente ...............................</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>Índice Analìtico</p><p>955 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>955.1 Mensagens do registro de eventos .......................................................................</p><p>965.2 Como ler as mensagens RAPID do registro de eventos ............................................</p><p>985.3 1 xxxx .............................................................................................................</p><p>1245.4 2 xxxx .............................................................................................................</p><p>1645.5 3 xxxx .............................................................................................................</p><p>2165.6 4 xxxx .............................................................................................................</p><p>3295.7 5 xxxx .............................................................................................................</p><p>3705.8 7 xxxx .............................................................................................................</p><p>4095.9 9 xxxx .............................................................................................................</p><p>4545.10 11 xxxx ............................................................................................................</p><p>5425.11 12 xxxx ............................................................................................................</p><p>seguinte:</p><p>• Super aquecimento.</p><p>Ações recomendadas</p><p>As ações seguintes são recomendadas:</p><p>InformaçãoAção</p><p>CUIDADO</p><p>Antes de se aproximar de um componente</p><p>do robô potencialmente quente, veja a infor-</p><p>mação de segurança na seçãoPartes aque-</p><p>cidas podem causar queimaduras na pági-</p><p>na 30.</p><p>1</p><p>Verifique se a assistência é efetuada de</p><p>acordo com o agendamento de manutenção.</p><p>2</p><p>Se um mancal estiver emitindo ruído, deter-</p><p>mine qual e certifique-se de que ele tem lu-</p><p>brificação suficiente.</p><p>3</p><p>Se for possível, desmonte a junta e meça a</p><p>folga.</p><p>4</p><p>Os rolamentos dentro dos motores não de-</p><p>vem ser substituídos individualmente, deve</p><p>ser substituído o motor completo.</p><p>5</p><p>Confira que os rolamentos estão corretamen-</p><p>te colocados.</p><p>6</p><p>Aperte os parafusos de um dissipador de</p><p>calor, ventilador ou placa de metal estiver</p><p>solto.</p><p>7</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 57</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.12 Ruído mecânico ou dissonância</p><p>InformaçãoAção</p><p>Robôs realizando determinados, extrema-</p><p>mente duros ciclos de trabalho de alto</p><p>rendimento podem ser equipados com</p><p>plugues de óleo ventilados. Esses não</p><p>são equipados robôs de rendimento</p><p>normal, mas podem ser comprados em</p><p>seu representante local da ABB.</p><p>Óleo de caixa de engrenagens muito quente</p><p>pode ser causado por:</p><p>• Qualidade ou nível do óleo incorreto.</p><p>• O ciclo de trabalho do robô aciona um</p><p>eixo específico muito esforçadamente</p><p>Investigue se é possível programar</p><p>pequenos “períodos de esfriamento”</p><p>na aplicação.</p><p>• Alta pressão criada dentro da caixa</p><p>de engrenagens.</p><p>8</p><p>58 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.12 Ruído mecânico ou dissonância</p><p>Continuação</p><p>3.13 O manipulador entra em colapso quando falta energia</p><p>Descrição</p><p>O manipulador é capaz de trabalhar corretamente enquanto Motores ON está ativo,</p><p>mas quando Motores OFF está ativo, se desmorona sob seu próprio peso.</p><p>O freio de segurança, integrado em cada motor, não pode segurar o peso do braço</p><p>do robô.</p><p>Conseqüências</p><p>A falha pode causar ferimentos graves ou morte do pessoal trabalhando na área,</p><p>ou danos graves do manipulador e/ou equipamento ao redor.</p><p>Possíveis causas</p><p>O sintoma pode ser causado por:</p><p>• Freio com defeito.</p><p>• Alimentação elétrica do freio com defeito .</p><p>Ações recomendadas</p><p>As ações seguintes são recomendadas:</p><p>InformaçãoAção</p><p>Confira qual(ais) motor(es) causa o desmo-</p><p>ronamento do robô.</p><p>1</p><p>Veja o diagrama do circuito.Verifique a alimentação elétrica do freio no</p><p>motor que se desmorona durante o estado</p><p>Motores OFF.</p><p>2</p><p>Se for encontrada falha, o motor deve ser</p><p>substituído como uma unidade completa.</p><p>Remova o resolver do motor para conferir</p><p>se existem quaisquer sinais de vazamento</p><p>de óleo.</p><p>3</p><p>Se for encontrada falha, o motor deve ser</p><p>substituído como uma unidade completa.</p><p>Remova o motor da caixa de engrenagens</p><p>para inspecioná-lo do lado do acionamento.</p><p>4</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 59</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.13 O manipulador entra em colapso quando falta energia</p><p>3.14 Problemas ao liberar os freios do Robô</p><p>Descrição</p><p>Ao iniciar a operação do robô ou manipulá-lo, os freios internos do robô devem</p><p>se liberar par permitir seus movimentos.</p><p>Conseqüências</p><p>Se os freios não se liberam, não é possível nenhum movimento do robô, e uma</p><p>quantidade de mensagens de registro de erros podem ocorrer.</p><p>Possíveis causas</p><p>O sintoma pode ser motivado por (as causas estão enumeradas em ordem de</p><p>probabilidade):</p><p>• Contgator de freio (K44) não trabalha apropriadamente.</p><p>• O sistema não se coloca corretamente no estado Motores ON.</p><p>• Freio com defeito no eixo do robô.</p><p>• Voltagem de alimentação 24V FREIO perdida.</p><p>en1000000051</p><p>Continua na página seguinte</p><p>60 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.14 Problemas ao liberar os freios do Robô</p><p>Ações recomendadas</p><p>Esta seção detalha como proceder quando os freios do robô não podem se liberar.</p><p>InformaçãoAção</p><p>Pode-se ouvir um ‘tic’, ou você pode</p><p>medir a resistência nos contatos</p><p>auxiliares acima do contator.</p><p>Assegure-se que o contactor do freio está ativado.1</p><p>Pode-se ouvir um ‘tic’, ou você pode</p><p>medir a resistência nos contatos</p><p>auxiliares acima do contator.</p><p>Assegure-se que os contactores RUN (K42 e K43)</p><p>estão ativados. AVISO ambos os contactores</p><p>devem estar ativados, não só um!</p><p>2</p><p>A locação dos botões de pressão</p><p>varia, dependendo do modelo do</p><p>robô. Por favor refira-se ao manual</p><p>do produto do robô!</p><p>Utilize os botões de pressão no robô para testar</p><p>os freios.</p><p>Se só um dos freios não funciona corretamente,</p><p>o freio atual está provavelmente com defeito e</p><p>terá que ser substituído.</p><p>3</p><p>Se nenhum dos freios trabalham, provavelmente</p><p>não há energia 24 FREIO disponível.</p><p>Verifique a fonte de alimentação para ter certeza</p><p>que a voltagem de FREIO de 24V está OK.</p><p>4</p><p>As mensagens de registros de</p><p>eventos também podem ser acessa-</p><p>das utilizando o RobotStudio.</p><p>Uma quantidade de outras falhas dentro do siste-</p><p>ma podem fazer com que os freios permaneçam</p><p>ativados. Em tais casos, as mensagens de regis-</p><p>tro de eventos proporcionarão informação adicio-</p><p>nal.</p><p>5</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 61</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.14 Problemas ao liberar os freios do Robô</p><p>Continuação</p><p>3.15 Erros intermitentes</p><p>Descrição</p><p>Durante a operação, erros e mal-funcionamento podem ocorrer, de uma forma</p><p>aparentemente aleatória.</p><p>Conseqüências</p><p>A operação é interrompida, e ocasionalmente, se exibem mensagens de registros</p><p>de eventos, que as vezes não parecem estar relacionados com nenhum</p><p>mal-funcionamento real do sistema. Este tipo de problemas as vezes afeta a parada</p><p>de Emergência ou cadeias Enable respectivamente, e as vezes podem ser muito</p><p>difíceis de identificar.</p><p>Causas prováveis</p><p>Tais erros podem ocorrer em qualquer parte no sistema do robô e podem se dever</p><p>a:</p><p>• interferências externas</p><p>• interferências internas</p><p>• perda de conexões ou juntas secas, por ex.: conexões de tela de cabos</p><p>incorretamente conectados.</p><p>• fenômenos térmicos, por ex.: mudanças importantes de temperatura dentro</p><p>da área da oficina.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Para poder remediar o sintoma, as seguintes ações são recomendadas (as ações</p><p>são enumeradas em ordem de probabilidade):</p><p>Informação/ilustraçãoAção</p><p>Confira todos os cabos, especialmente os cabos nas</p><p>paradas de Emergência e cadeias Enable . Assegure-</p><p>se que todos os conectores estão conectados com</p><p>segurança.</p><p>1</p><p>Todos os LEDs de indicação e</p><p>seu significado estão especifi-</p><p>cados na seção LEDs de so-</p><p>lução de problemas no contro-</p><p>lador na página 65.</p><p>Confira os sinais de indicadores LED que possam</p><p>indicar um mal-funcionamento ou dica do problema.</p><p>2</p><p>As mensagens de registro de</p><p>eventos podem ser conferidas</p><p>no FlexPendant ou utilizando o</p><p>Robotstudio.</p><p>Verifique as mensagens no registro de eventos. AS</p><p>vezes as combinações de erro específicas são inter-</p><p>mitentes.</p><p>3</p><p>Se for possível, faça o segui-</p><p>mento do mal-funcionamento</p><p>num registro log ou similar.</p><p>Verifique o comportamento do robô, etc, cada vez</p><p>que esse tipo de erro ocorre.</p><p>4</p><p>Verifique se alguma condição no ambiente de traba-</p><p>lho do robô também muda periodicamente, por ex,</p><p>interferência de qualquer equipamento elétrico fun-</p><p>cionando só periodicamente.</p><p>5</p><p>Continua na página seguinte</p><p>62 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.15 Erros intermitentes</p><p>Informação/ilustraçãoAção</p><p>Se for possível, faça o</p><p>segui-</p><p>mento do mal-funcionamento</p><p>num registro log ou similar.</p><p>Investigue se as condições ambientais (tais como</p><p>temperatura ambiente, umidade, etc) têm alguma</p><p>relação com o mal funcionamento.</p><p>6</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 63</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.15 Erros intermitentes</p><p>Continuação</p><p>3.16 Forçar partida do aplicativo de arranque</p><p>Descrição</p><p>O Controlador do robô funciona sempre em um dos modos a seguir:</p><p>• Modo de operação normal (um sistema criado pelo usuário é selecionado</p><p>para execução)</p><p>• Modo do Aplicativo de arranque (modo de manutenção avançada)</p><p>Em raras ocasiões, um erro grave (no software ou configuração do sistema</p><p>selecionado), pode impedir o controlador de iniciar corretamente no modo de</p><p>operação normal. Um caso típico é quando um controlador é reiniciado após uma</p><p>alteração da configuração da rede, fazendo com que o controlador não responda</p><p>do FlexPendant, RobotStudio ou FTP. Para recuperar o controlador do robô desta</p><p>situação, foi implementada uma nova maneira (force starting of Boot</p><p>Application through main power switch) para forçar a partida do</p><p>controlador no modo do Aplicativo de arranque.</p><p>Conseqüências</p><p>O sistema tem problemas de inicialização ou o FlexPendant não consegue conectar</p><p>no sistema.</p><p>Ação recomendada</p><p>Repita a ação a seguir três vezes seguidas:</p><p>1 LIGUE o interruptor de energia elétrica.</p><p>2 Aguarde aproximadamente 20 segundos.</p><p>3 DESLIGUE o interruptor de energia elétrica.</p><p>O sistema atualmente ativo deixa de estar selecionado e é efetuada uma partida</p><p>forçada do Aplicativo de arranque na inicialização seguinte. Isso permite recuperar</p><p>alguns dados que não iniciam corretamente.</p><p>Nota</p><p>Essa ação não afetará nenhum dos arquivos nos diretórios que pertencem ao</p><p>sistema não selecionado e não tem nenhum efeito se o controlador já estiver</p><p>no modo do Aplicativo de arranque.</p><p>64 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.16 Forçar partida do aplicativo de arranque</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.1 LEDs de solução de problemas no controlador</p><p>Geral</p><p>O controlador possui um número de LEDs de indicação, os quais fornecem</p><p>importantes informações para a solução de problemas. Se nenhum LEDs se ilumina</p><p>ao ligar o sistema, veja a solução de problemas como se descreve na seção Todos</p><p>os LEDs estão desligados no Controlador na página 46</p><p>Todos os LEDs nas respectivas unidades, e seu significado, estão descritos nas</p><p>seguintes seções.</p><p>Todas as unidades com LEDs se mostram na ilustração abaixo:</p><p>Unidades com LEDs no controlador</p><p>J</p><p>H</p><p>D</p><p>E</p><p>F</p><p>A</p><p>G</p><p>B</p><p>C</p><p>xx1300000858</p><p>Solução de problemas na fonte de alimentação</p><p>de E/S do cliente na página 92</p><p>Fonte de alimentação de E/S</p><p>do cliente</p><p>A</p><p>Solução de problemas na unidade do computador</p><p>na página 70</p><p>Unidade do computadorB</p><p>Placa dos LEDs na página 66Placa dos LEDsC</p><p>Solução de problemas na placa de distribuição de</p><p>energia na página 85</p><p>Placa de distribuição de</p><p>energia</p><p>D</p><p>Solução de problemas na fonte de alimentação</p><p>do sistema na página 79</p><p>Fonte de alimentação do sis-</p><p>tema</p><p>E</p><p>Solução de problemas na placa da interface do</p><p>contator na página 90</p><p>Placa de interface do contac-</p><p>tor</p><p>F</p><p>Solução de problemas no sistema de unidade na</p><p>página 75</p><p>Sistema de acionamentoG</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 65</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.1 LEDs de solução de problemas no controlador</p><p>Solução de problemas na placa do painel na pági-</p><p>na 73</p><p>Placa do painelH</p><p>Solução de problemas no computador do eixo na</p><p>página 77</p><p>Computador do eixoJ</p><p>Placa dos LEDs</p><p>A função dos LEDs na placa de LEDs é idêntica na placa do painel. Consulte a</p><p>seção Solução de problemas na placa do painel na página 73.</p><p>No caso da placa dos LEDs não funcionar corretamente, embora a placa do painel</p><p>sim, o problema é a comunicação entre estas placas ou a mesma placa dos LEDs.</p><p>Confira os cabos entre elas.</p><p>66 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.1 LEDs de solução de problemas no controlador</p><p>Continuação</p><p>4.2 Solução de problemas no FlexPendant</p><p>Geral</p><p>O FlexPendant se comunica, através da placa do painel, com o computador</p><p>principal. O FlexPendant está fisicamente conectado com a placa do painel através</p><p>de um cabo, o qual conduz energia +24 V, e duas cadeias de dispositivo de</p><p>habilitação e parada de emergência.</p><p>Procedimento</p><p>O procedimento a seguir detalha o que fazer se o FlexPendant não funciona</p><p>corretamente.</p><p>Informação/ilustraçãoAção</p><p>Se o FlexPendant não estiver respondendo, prossi-</p><p>ga para a seção Problema ao iniciar o FlexPendant</p><p>na página 50.</p><p>1</p><p>Se o FlexPendant se inicia, mas não funciona cor-</p><p>retamente, continue como se descreve na seção</p><p>Problemas em conectar o FlexPendant ao controla-</p><p>dor na página 51.</p><p>2</p><p>Se o FlexPendant inicia, parece não operar, mas</p><p>exibe mensagens erráticas de evento, continue</p><p>como se descreve na seção Mensagens erráticas</p><p>de evento no FlexPendant na página 52.</p><p>3</p><p>Confira a integridade e conexões do cabo.4</p><p>Verifique a alimentação elétrica de 24 V.5</p><p>Leia a mensagem de registro de eventos de erro e</p><p>siga quaisquer instruções ou referências.</p><p>6</p><p>Reiniciar um FlexPendant travado</p><p>No caso de o FlexPendant encontrar-se travado por um erro de software ou uso</p><p>inapropriado, é possível destravá-lo usando o joystick ou o botão resetar (localizado</p><p>na parte traseira do FlexPendant com porta USB).</p><p>Use este procedimento para destravar o FlexPendant usando o joystick.</p><p>InformaçãoAção</p><p>O joystick deve ser movido até</p><p>seu limite máximo. Porém, use</p><p>movimentos lentos e diferencia-</p><p>dos.</p><p>Mova o joystick para a direita três vezes, com de-</p><p>flexão total.</p><p>1</p><p>Mova o joystick para a esquerda uma vez, com de-</p><p>flexão total.</p><p>2</p><p>Mova o joystick para abaixo uma vez, com deflexão</p><p>total.</p><p>3</p><p>O FlexPendant é reiniciado.Aparece um aviso. Toque em Resetar.4</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 67</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.2 Solução de problemas no FlexPendant</p><p>4.3 Solução de problemas nas comunicações</p><p>Visão geral</p><p>Esta seção detalha como solucionar problemas de comunicação de dados nos</p><p>Módulos de Controle e de Acionamento.</p><p>Procedimento de solução de problemas</p><p>Ao solucionar problemas de falhas de comunicação, siga o esboço detalhado</p><p>abaixo:</p><p>Informação/ilustraçõesAção</p><p>Cabos com defeito (isto é, o envio e recebimento de si-</p><p>nais está misturado).</p><p>1</p><p>Taxas de transferência (taxas de baud).2</p><p>Larguras de dados que estão incorretamente configura-</p><p>dos.</p><p>3</p><p>68 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.3 Solução de problemas nas comunicações</p><p>4.4 Solução de problemas nos barramentos de campo e unidades de E/S</p><p>Mais informações</p><p>As informações sobre como solucionar problemas nos barramentos de campo e</p><p>unidade de E/S podem ser achadas no manual do respectivo barramento de campo</p><p>ou unidade de E/S.</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 69</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.4 Solução de problemas nos barramentos de campo e unidades de E/S</p><p>4.5 Solução de problemas na unidade do computador</p><p>Peças da unidade do computador</p><p>A ilustração abaixo mostra a posição das peças na unidade do computador.</p><p>A B</p><p>E</p><p>C</p><p>D</p><p>F</p><p>xx1300000851</p><p>TipoDescrição</p><p>DSQC1000 ou DSQC1018Unidade do computadorA</p><p>-Memória de massa com 2GB do carregador de</p><p>arranque</p><p>B</p><p>DSQC1003Placa de expansão completaC</p><p>DSQC 688PROFINET Adaptador de Fieldbus</p><p>escravoD</p><p>DSQC 667PROFIBUS Adaptador de Fieldbus escravoD</p><p>DSQC 669Ethernet/IP Adaptador de Fieldbus escravoD</p><p>DSQC1004DeviceNet Adaptador de Fieldbus escravoD</p><p>DSQC1006DeviceNet Master/Slave PCIexpressE</p><p>DSQC1005PROFIBUS-DP Master/Slave PCIexpressE</p><p>-Ventilador com receptáculoF</p><p>Para obter mais informações e números das peças sobressalentes, consulte</p><p>Product manual - IRC5.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>70 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.5 Solução de problemas na unidade do computador</p><p>LEDs</p><p>A ilustração abaixo mostra os LEDs na unidade do computador:</p><p>xx1300000857</p><p>SignificadoDescrição</p><p>Arranque normal:</p><p>• DESLIGADO, Durante o arranque normal o LED está desligado</p><p>até o módulo COM Express dentro da unidade do computador</p><p>ser iniciado.</p><p>• LIGADO SÓLIDO, Após a conclusão do arranque, o LED está li-</p><p>gado sólido.</p><p>Falha durante o arranque (desligado entre intermitências). Uma a quatro</p><p>intermitências curtas, um segundo desligado. Isso é repetido até energia</p><p>desligada.</p><p>• Falha interna de energia, FPGA e/ou módulo COM Express.</p><p>• Substitua a unidade do computador.</p><p>Falha de energia durante o tempo de execução (pisca rapidamente entre</p><p>intermitências). Uma a cinco intermitências, 20 intermitências rápidas.</p><p>Isso é repetido até energia desligada.</p><p>• Queda temporária de voltagem, ligue energia ao controlador.</p><p>• Verifique a voltagem da fonte de alimentação na unidade do</p><p>computador.</p><p>• Substitua a unidade do computador.</p><p>POWER</p><p>(verde)</p><p>(Atividade do disco.)DISC-Act</p><p>Indica que o computador está escrevendo no cartão SD.(amarelo)</p><p>Sequência de arranque:</p><p>1 VERMELHO SÓLIDO, carregar bootloader.</p><p>2 VERMELHO INTERMITENTE, carregar imagem.</p><p>3 VERDE INTERMITENTE, carregar RobotWare.</p><p>4 VERDE SÓLIDO, sistema pronto.</p><p>Indicação de falha:</p><p>• VERMELHO SÓLIDO sempre, verifique o cartão SD.</p><p>• VERMELHO INTERMITENTE sempre, verifique o cartão SD.</p><p>• VERDE INTERMITENTE sempre, visualize mensagens de erro</p><p>no FlexPendant or CONSOLE.</p><p>STATUS</p><p>(vermelho/verde)</p><p>(Status da rede)NS</p><p>Não usado.(vermelho/verde)</p><p>(Status do módulo)MS</p><p>Não usado.(vermelho/verde)</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 71</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.5 Solução de problemas na unidade do computador</p><p>Continuação</p><p>Para obter informações sobre os LEDs no AnybusCC adaptador de fieldbus escravo</p><p>e na PCIExpress placa de fieldbus do mestre/escravo, consulte o manual do</p><p>fieldbus correspondente.</p><p>72 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.5 Solução de problemas na unidade do computador</p><p>Continuação</p><p>4.6 Solução de problemas na placa do painel</p><p>Localização</p><p>A unidade da placa do painel, DSQC 643, está localizada conforme mostrado na</p><p>ilustração abaixo.</p><p>DC EBA</p><p>xx1300000679</p><p>Painel do operadorA</p><p>Unidade do computadorB</p><p>Sistema de acionamentoC</p><p>Computador do eixoD</p><p>Unidade da placa do painelE</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 73</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.6 Solução de problemas na placa do painel</p><p>LEDs</p><p>A ilustração abaixo mostra os LEDs na Placa do Painel:</p><p>A</p><p>xx0400001076</p><p>LEDs da placa do painelA</p><p>Os LEDs da placa do painel se descrevem de cima para abaixo a seguir:</p><p>SignificadoDescrição</p><p>VERDE piscando: erro de comunicação serial.LED de status</p><p>VERDE firme: não foram achados erros e o sistema está executando.</p><p>VERMELHO piscando: o sistema está no modo ligado/auto-teste.</p><p>Vermelho firme: outro erro diferente do erro de comunicação serial.</p><p>AMARELO quando a cadeia de parada de Emergência (ES) 1 está</p><p>fechada</p><p>LED indicador, ES1</p><p>AMARELO quando a cadeia de parada de Emergência (ES) 2 está</p><p>fechada</p><p>LED indicador, ES2</p><p>AMARELO quando a cadeia de chave de parada Geral (GS) 1 está</p><p>fechada</p><p>LED indicador, GS1</p><p>AMARELO quando a cadeia de chave de parada Geral (GS) 2 está</p><p>fechada</p><p>LED indicador, GS2</p><p>AMARELO quando a cadeia de chave de parada Automática (AS) 1</p><p>está fechada</p><p>LED indicador, AS1</p><p>AMARELO quando a cadeia de chave de parada Automática (AS) 2</p><p>está fechada</p><p>LED indicador, AS2</p><p>AMARELO quando a cadeia de chave Superior (SS) 1 está fechadaLED indicador, SS1</p><p>AMARELO quando a cadeia de chave Superior (SS) 2 está fechadaLED indicador, SS2</p><p>AMARELO quando ENABLE1=1 e a comunicação - RS está OKLED indicador, EN1</p><p>74 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.6 Solução de problemas na placa do painel</p><p>Continuação</p><p>4.7 Solução de problemas no sistema de unidade</p><p>Localização</p><p>A ilustração mostra a localização das unidades de acionamento no controlador.</p><p>D</p><p>BA C</p><p>xx1300000808</p><p>Unidade retificadora adicional (usada somente para eixos adicionais em combi-</p><p>nação com robôs pequenos)</p><p>A</p><p>Unidade de acionamento principal para robôs pequenosB</p><p>Unidade de acionamento principal para robôs grandesC</p><p>Unidades de acionamento adicionais (para eixos adicionais)D</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 75</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.7 Solução de problemas no sistema de unidade</p><p>LEDs</p><p>A ilustração abaixo mostra os LEDs indicadores na Unidade de Acionamento</p><p>Principal e Unidades Adicionais de Acionamento.</p><p>xx0800000486</p><p>Unidade de Acionamento PrincipalA</p><p>LEDs Ethernet da Unidade de Acionamento PrincipalB</p><p>Unidade Adicional de AcionamentoC</p><p>LEDs Ethernet da Unidade Adicional de AcionamentoD</p><p>SignificadoDescrição</p><p>Mostra o status da comunicação Ethernet entre um computador adicional</p><p>do eixo (2, 3, ou 4) e a Placa Ethernet.</p><p>• VERDE OFF:taxa de dados de 10 Mbps tem sido selecionada</p><p>• VERDE ON:taxa de dados de 100 Mbps tem sido selecionada</p><p>• AMARELO piscando: As duas unidades estão se comunicando no</p><p>canal Ethernet.</p><p>• AMARELO firme: Foi estabelecida uma ligação LAN</p><p>• AMARELO OFF: Não foi estabelecida uma ligação LAN</p><p>LEDs Ethernet</p><p>(B e D)</p><p>76 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.7 Solução de problemas no sistema de unidade</p><p>Continuação</p><p>4.8 Solução de problemas no computador do eixo</p><p>Localização</p><p>A ilustração abaixo mostra a localização do computador do eixo, DSQC 668, no</p><p>controlador.</p><p>A</p><p>xx1300000809</p><p>Computador do eixoA</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 77</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.8 Solução de problemas no computador do eixo</p><p>LEDs</p><p>A ilustração abaixo mostra os LEDs no computador do Eixo:</p><p>xx0800000485</p><p>LED de statusA</p><p>LED EthernetB</p><p>SignificadoDescrição</p><p>Seqüência normal durante a partida:</p><p>1 Vermelho firme: Predeterminado na partida.</p><p>2 VERMELHO piscando: Estabelecer conexão com o computador</p><p>principal e carregar programa no computador do eixo.</p><p>3 VERDE piscando: Partida do programa do computador do eixo e</p><p>conectar unidades periféricas.</p><p>4 VERDE firme. Seqüência de partida pronta. O aplicativo está em</p><p>execução.</p><p>O seguinte indica erros:</p><p>• DESLIGADO: Não há energia no computador do eixo ou erro inter-</p><p>no (hardware/firmware).</p><p>• VERMELHO firme (constante): O computador do eixo falhou ao</p><p>inicializar o hardware básico.</p><p>• VERMELHO piscando (constante): Conexão perdida com o com-</p><p>putador principal, problema de partida do computador principal</p><p>ou problema de instalação do RobotWare.</p><p>• VERDE piscando (constante): Conexões perdidas com as unidades</p><p>periféricas ou problema de início do RobotWare.</p><p>LED de status</p><p>Mostra o status</p><p>da comunicação Ethernet entre um computador adicional</p><p>do eixo (2, 3, ou 4) e a Placa Ethernet.</p><p>• VERDE OFF:taxa de dados de 10 Mbps tem sido selecionada</p><p>• VERDE ON:taxa de dados de 100 Mbps tem sido selecionada</p><p>• AMARELO piscando: As duas unidades estão se comunicando</p><p>no canal Ethernet.</p><p>• AMARELO firme: Foi estabelecida uma ligação LAN</p><p>• AMARELO OFF: Não foi estabelecida uma ligação LAN</p><p>LED Ethernet</p><p>78 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.8 Solução de problemas no computador do eixo</p><p>Continuação</p><p>4.9 Solução de problemas na fonte de alimentação do sistema</p><p>Localização</p><p>A ilustração abaixo mostra a locação da fonte de alimentação do sistema, DSQC</p><p>661, no controlador.</p><p>C</p><p>A</p><p>B</p><p>xx1300000813</p><p>Fonte de alimentação de E/S do clienteA</p><p>Placa de distribuição de energiaB</p><p>Fonte de alimentação do sistemaC</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 79</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.9 Solução de problemas na fonte de alimentação do sistema</p><p>LEDs</p><p>en1000000041</p><p>Indicador de DC OKA</p><p>SignificadoDescrição</p><p>VERDE: Quando todas as saídas CC estão por cima dos níveis mínimos</p><p>especificados.</p><p>Indicador de DC</p><p>OK</p><p>OFF: Quando uma ou mais saídas DC estão abaixo do nível mínimo es-</p><p>pecificado.</p><p>Equipamento de teste requerido</p><p>Equipamento necessário para a solução de problemas:</p><p>• Ohmômetro</p><p>• Carga resistiva (por exemplo: computador principal em +24V_PC)</p><p>• Voltímetro</p><p>Preparativos</p><p>Ação</p><p>Verifique o FlexPendant para conferir erros e advertências.1</p><p>Assegure-se que a alimentação elétrica do sistema de controle se encontra em modo</p><p>de tempo de execução.</p><p>2</p><p>Faça isto aguardando 30 segundos após de ligar a energia.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>80 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.9 Solução de problemas na fonte de alimentação do sistema</p><p>Continuação</p><p>Procedimento de solução de problemas</p><p>A tabela de solução de problemas é para ser usada como uma instrução detalhadas</p><p>com o gráfico de solução de problemas.</p><p>AçãoNotaTeste</p><p>Se o LED for:</p><p>• VERDE, o DSQC 661 deve</p><p>estar funcionando correta-</p><p>mente.</p><p>• PISCANDO VERDE, a saí-</p><p>da DC provavelmente não</p><p>esteja conectada a nenhu-</p><p>ma unidade (carga) ou po-</p><p>de existir um curto circuíto</p><p>na saída. Continue com a</p><p>etapa 2.</p><p>• DESLIGADO, ou o DSQC</p><p>661 está com defeito ou</p><p>não existe suficiente</p><p>tensão de entrada. Conti-</p><p>nue com a etapa 4.</p><p>O LED indicador está rotula-</p><p>do como LED DC OK.</p><p>Verifique o LED indi-</p><p>cador no DSQC 661.</p><p>1</p><p>Se a conexão estão OK, continue</p><p>com a etapa 3.</p><p>Certifique-se de que a fonte</p><p>de alimentação está conecta-</p><p>da em DSQC 662.</p><p>Verifique a conexão</p><p>entre a saída DC e</p><p>unidade conectada.</p><p>2</p><p>Se a conexão têm defeito ou a</p><p>fonte de alimentação não está</p><p>conectada ao DSQC 662, deve</p><p>reparar a conexão/conectá-la.</p><p>Verifique se o defeito foi reparado</p><p>e reinicie este guia se for necessá-</p><p>rio.</p><p>Uma carga mínima de 2A é</p><p>requerida no conector de</p><p>saída DC X2 para que o</p><p>DSQC 661 trabalhe apropria-</p><p>damente.</p><p>Se não se encontra um curto cir-</p><p>cuito, continue com a etapa 4</p><p>Verifique o conector de saída</p><p>DC X2 no DSQC 661 e o co-</p><p>nector de entrada X1 no</p><p>DSQC 662.</p><p>Verifique a existência</p><p>de curto-circuito na</p><p>saída DC.</p><p>3</p><p>Se for detectado um curto circuíto</p><p>no DSQC 661, continue com a</p><p>etapa 10.Meça a resistência entre os</p><p>pinos de voltagem e o aterra-</p><p>mento. A resistência não de-</p><p>ve ser menor que 10 ohms.</p><p>Nota</p><p>Não meça a resistência entre</p><p>pinos. Os pinos duplos são</p><p>usados para a fonte de ali-</p><p>mentação e o aterramento.</p><p>Se for detectado um curto circuíto</p><p>no DSQC 662, faça com que a</p><p>unidade trabalhe. Verifique se o</p><p>defeito foi reparado e reinicie este</p><p>guia se for necessário.</p><p>O conector de saída DC X2</p><p>é exibido no Diagrama de</p><p>circuitos em Product ma-</p><p>nual - IRC5.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 81</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.9 Solução de problemas na fonte de alimentação do sistema</p><p>Continuação</p><p>AçãoNotaTeste</p><p>Se a voltagem correta for detecta-</p><p>da e o LED DC OK estiver verde,</p><p>a fonte de alimentação está traba-</p><p>lhando corretamente.</p><p>O DSQC 661 requer uma</p><p>carga mínima de 2A para</p><p>fornecer +24V.</p><p>Meça a voltagem usando um</p><p>voltímetro no conector de</p><p>saída DC X2. A voltagem</p><p>deve ser: +24V < U < +27V.</p><p>Meça a voltagem DC</p><p>enquanto a saída está</p><p>conectada no DSQC</p><p>662 ou alguma outra</p><p>carga.</p><p>4</p><p>Se a tensão correta for detectada</p><p>e o LED DC OK está desligado, a</p><p>fonte de alimentação é considera-</p><p>da com defeito, mas não é preciso</p><p>trocá-la nesse momento.</p><p>Se a voltagem medida da</p><p>carga baixar para um valor</p><p>menor que +24 V, a voltagem</p><p>cai nos cabos e conectores.</p><p>Se não se detecta voltagem, ou é</p><p>incorreta, continue com a etapa</p><p>5.O conector de saída DC X2</p><p>é exibido no Diagrama de</p><p>circuitos em Product ma-</p><p>nual - IRC5.</p><p>Se a voltagem é correta, continue</p><p>com a etapa 10.</p><p>Meça a voltagem usando um</p><p>voltímetro. A voltagem deve</p><p>ser: +24V < U < 276V.</p><p>Meça a voltagem de</p><p>entrada para o DSQC</p><p>661.</p><p>5</p><p>Se não se detecta voltagem, ou é</p><p>incorreta, continue com a etapa</p><p>6.</p><p>O conector de entrada AC</p><p>X1 é mostrado no Diagrama</p><p>de circuitos em Product ma-</p><p>nual - IRC5.</p><p>Se os interruptores estão fecha-</p><p>dos, continue com a etapa 7.</p><p>Assegure-se que estejam</p><p>fechados.</p><p>Confira os interrupto-</p><p>res Q1-2.</p><p>6</p><p>Se os interruptores estão abertos,</p><p>feche-os. Verifique que o defeito</p><p>tenha sido consertado e reinicie</p><p>a guia se for necessário.</p><p>Suas localizações físicas são</p><p>exibidas no Diagrama de cir-</p><p>cuitos em Product ma-</p><p>nual - IRC5.</p><p>Se os interruptores estão abertos,</p><p>continue com a etapa 8.</p><p>Assegure-se que estejam</p><p>abertos.</p><p>Confira o fusível prin-</p><p>cipal F2 e fusível op-</p><p>cional F6 se for utiliza-</p><p>do.</p><p>7</p><p>Se os fusíveis estão fechados,</p><p>abra-os. Verifique que o defeito</p><p>tenha sido consertado e reinicie</p><p>a guia se for necessário.</p><p>Suas localizações físicas são</p><p>exibidas no Diagrama de cir-</p><p>cuitos em Product ma-</p><p>nual - IRC5.</p><p>Se a voltagem é correta, continue</p><p>com a etapa 9.</p><p>Assegure-se que a</p><p>voltagem de entrada</p><p>para o gabinete é a</p><p>correta para esse ga-</p><p>binete em particular.</p><p>8</p><p>Se a voltagem de entrada é incor-</p><p>reta, ajuste-a. Verifique que o de-</p><p>feito tenha sido consertado e rei-</p><p>nicie a guia se for necessário.</p><p>Se o cabeamento está OK, é</p><p>provável que o problema seja o</p><p>transformador T1 ou o filtro de</p><p>entrada. Tente fazer funcionar</p><p>esta parte da alimentação elétrica.</p><p>Verifique que o defeito tenha sido</p><p>consertado e reinicie a guia se for</p><p>necessário.</p><p>Assegure-se que o cabea-</p><p>mento está conectado corre-</p><p>tamente e que não tem defei-</p><p>to.</p><p>Verifique o cabeamen-</p><p>to.</p><p>9</p><p>Se o cabeamento se encontra</p><p>desconectado ou com defeito,</p><p>conecte ou substitua-o Verifique</p><p>que o defeito tenha sido conserta-</p><p>do e reinicie a guia se for necessá-</p><p>rio.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>82 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.9 Solução de problemas na fonte de alimentação do sistema</p><p>Continuação</p><p>AçãoNotaTeste</p><p>Como substituir a unidade</p><p>está detalhado em Product</p><p>manual - IRC5.</p><p>O DSQC 661 pode</p><p>estar com defeito,</p><p>substitua-o, e verifi-</p><p>que se a falha foi repa-</p><p>rada.</p><p>10</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 83</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.9 Solução de problemas na fonte de alimentação do sistema</p><p>Continuação</p><p>Gráfico da solução de problemas</p><p>DSCQC 661</p><p>1. DC OK LED</p><p>VERDE</p><p>PISCANDO DESLIGADO VERDE</p><p>Corrigir conexões</p><p>2. Verificar</p><p>conexões de</p><p>saída</p><p>4. Medir saída de</p><p>DC</p><p>Corrigir nível de</p><p>DC</p><p>Conexões não</p><p>OK</p><p>Curto-circuitos</p><p>nas unidades</p><p>Conexões</p><p>OK</p><p>Nenhum curto-</p><p>circuito</p><p>3. Verificar se</p><p>existem curtos-</p><p>circuitos nas saídas</p><p>Corrigir curto-</p><p>circuito Curto-circuito nas</p><p>saídas</p><p>Corrigir</p><p>nível de</p><p>CA7. Verificar fusíveis</p><p>F2 (F6)</p><p>6. Verificar</p><p>interruptores Q1-2.</p><p>5. Medir entrada de</p><p>CA</p><p>Interruptores</p><p>fechados</p><p>Nível de CA</p><p>errado</p><p>Abrir fusíveis 8. Medir CA</p><p>para gabinete</p><p>Fechar</p><p>interruptores</p><p>Q1-2</p><p>Interruptores</p><p>abertos</p><p>Fusíveis</p><p>abertosFusíveis</p><p>fechados</p><p>9. Verificar</p><p>cabeamento</p><p>Ajustar entrada</p><p>de CA</p><p>CA OK</p><p>CA não OK</p><p>Corrigir</p><p>cabeamento</p><p>Causa provável da</p><p>avaria:</p><p>transformador T1</p><p>ou filtro</p><p>Cabeamento</p><p>com falha</p><p>Cabeamento</p><p>OK</p><p>10. Substituir</p><p>DSQC 661</p><p>A unidade de</p><p>fonte de</p><p>alimentação</p><p>funciona</p><p>corretamente</p><p>Nível de DC</p><p>incorreto</p><p>xx1200001313</p><p>84 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.9 Solução de problemas na fonte de alimentação do sistema</p><p>Continuação</p><p>4.10 Solução de problemas na placa de distribuição de energia</p><p>Localização</p><p>A placa de distribuição de energia, DSQC 662, está localizada no lado esquerdo</p><p>conforme mostrado na ilustração abaixo.</p><p>C</p><p>A</p><p>B</p><p>xx1300000813</p><p>Fonte de alimentação de E/S do clienteA</p><p>Placa de distribuição de energiaB</p><p>Fonte de alimentação do sistemaC</p><p>CUIDADO</p><p>Superfície quente na unidade da placa de distribuição de energia.</p><p>Risco de queimaduras. Tenha cuidado quando remover a unidade.</p><p>Não coloque cabos sobre a placa de distribuição de energia.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 85</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.10 Solução de problemas na placa de distribuição de energia</p><p>LEDs</p><p>A</p><p>en1000000042</p><p>Indicador DCOKA</p><p>SignificadoDescrição</p><p>VERDE: Quando a saídas CC está por cima do nível mínimo especificado.Indicador DCOK</p><p>OFF: Quando a saída CC está por debaixo do nível mínimo especificado.</p><p>Equipamento de teste requerido</p><p>Equipamento necessário para a solução de problemas:</p><p>• Ohmômetro</p><p>• Carga resistiva (por exemplo: computador principal em +24V_PC)</p><p>• Voltímetro</p><p>Preparativos</p><p>NotaAção</p><p>Verifique o FlexPendant para conferir erros e ad-</p><p>vertências.</p><p>1</p><p>Nota</p><p>Quando a energia AC tem sido</p><p>desligada, o indicador LED (LED</p><p>de status) no DSQC 662 virará</p><p>vermelho e ficará vermelho até</p><p>que o UltraCAP fique vazio. Isto</p><p>pode levar um certo tempo e é</p><p>totalmente normal Não significa</p><p>que existe algo errado como o</p><p>662.</p><p>Assegure-se que a placa de distribuição de energia</p><p>se encontra em modo de tempo de execução.</p><p>Faça isto aguardando 1 minuto após de ligar a</p><p>energia.</p><p>2</p><p>Continua na página seguinte</p><p>86 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.10 Solução de problemas na placa de distribuição de energia</p><p>Continuação</p><p>Procedimento de solução de problemas</p><p>A tabela de solução de problemas é para ser usada como uma instrução detalhadas</p><p>com o gráfico de solução de problemas.</p><p>AçãoNotaTeste</p><p>Se o LED for:</p><p>• VERDE, o DSQC 662 deve</p><p>estar funcionando correta-</p><p>mente.</p><p>• VERDE PISCANDO, ocor-</p><p>reu um erro de comuni-</p><p>cação USB. Continue com</p><p>a etapa 2.</p><p>• VERMELHO, a tensão de</p><p>entrada/saída está baixa,</p><p>e/ou o sinal lógico ACOK_N</p><p>está alto. Continue com a</p><p>etapa 4.</p><p>• PISCANDO VERMELHO,</p><p>um ou mais saídas DC</p><p>estão debaixo do nível de</p><p>tensão especificado. Asse-</p><p>gure-se que os cabos se</p><p>encontram apropriadamen-</p><p>te conectados a suas res-</p><p>pectivas unidades. Conti-</p><p>nue com a etapa 4.</p><p>• VERMELHO/VERDE PIS-</p><p>CANDO, ocorreu um erro</p><p>de atualização do firmware.</p><p>Isto não deveria ocorrer</p><p>durante o modo em tempo</p><p>de execução, continue com</p><p>a etapa 6</p><p>• DESLIGADO, ou o DSQC</p><p>662 está com defeito ou</p><p>não existe suficiente</p><p>tensão de entrada. Conti-</p><p>nue com a etapa 4.</p><p>O indicador LED tem a etique-</p><p>ta LED de Estado.</p><p>Verifique o LED indi-</p><p>cador no DSQC 662.</p><p>1</p><p>Se a conexão parece OK, continue</p><p>com a etapa 6.</p><p>Confira a conexão</p><p>USB nas duas pon-</p><p>tas.</p><p>2</p><p>Se existe um problema com a co-</p><p>nexão, continue com a etapa 3.</p><p>Se a comunicação é restabeleci-</p><p>da, verifique que o defeito tem si-</p><p>do consertado e reinicie esta guia</p><p>se for necessário.</p><p>Assegure-se que o cabo USB</p><p>se encontra corretamente</p><p>conectado nas duas pontas.</p><p>Tente consertar a co-</p><p>municação entre a</p><p>alimentação elétrica</p><p>e o computador re-</p><p>conectando o cabo.</p><p>3</p><p>Se não pode consertar a comuni-</p><p>cação, continue com a etapa 6.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 87</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.10 Solução de problemas na placa de distribuição de energia</p><p>Continuação</p><p>AçãoNotaTeste</p><p>Se a voltagem correta é detectada</p><p>em todas as saídas e o indicador</p><p>LED de Estado está verde, a ali-</p><p>mentação elétrica está trabalhan-</p><p>do corretamente.</p><p>Certifique-se de que, ao me-</p><p>nos, uma unidade está sem-</p><p>pre conectada. Uma carga</p><p>mínima de 0,5 - 1A é requeri-</p><p>da em, pelo menos, uma</p><p>saída para que o 662 funcio-</p><p>ne corretamente.</p><p>Desconecte uma saí-</p><p>da DC por vez, e</p><p>meça a tensão.</p><p>4</p><p>Se a tensão correta é detectada</p><p>em todas as saídas e o LED de</p><p>Estado NÃO está verde, a alimen-</p><p>tação elétrica é considerada com</p><p>defeito, embora não é preciso</p><p>trocá-la nesse momento.</p><p>Meça a voltagem usando um</p><p>voltímetro. A voltagem deve</p><p>ser: +24V < U < +27V.</p><p>As saídas DC são exibidas</p><p>no Diagrama de circuitos em</p><p>Product manual - IRC5.</p><p>Se não se detecta voltagem, ou é</p><p>incorreta, continue com a etapa</p><p>5.</p><p>Se a voltagem é correta, continue</p><p>com a etapa 6.</p><p>Meça a voltagem usando um</p><p>voltímetro. A tensão de entra-</p><p>da deve ser: 24 < U < 27V e</p><p>o ACOK_N deve ser 0V.</p><p>Meça a tensão de en-</p><p>trada para o DSQC</p><p>662 e o sinal</p><p>ACOK_N.</p><p>5</p><p>Se não se detecta voltagem de</p><p>entrada, ou se ela for incorreta,</p><p>efetue a solução de problemas do</p><p>DSQC 661.</p><p>Assegure-se que os conecto-</p><p>res X1 e X2 tem sido conec-</p><p>tados adequadamente nas</p><p>duas pontas.</p><p>O conector de entrada DC X1</p><p>e o conector ACOK_N X2</p><p>são mostrados exibidos no</p><p>Diagrama de circuitos em</p><p>Product manual - IRC5.</p><p>Como substituir a unidade</p><p>está detalhado em Product</p><p>manual - IRC5.</p><p>O DSQC 662 pode</p><p>estar com defeito,</p><p>substitua-o, e verifi-</p><p>que se a falha foi re-</p><p>parada.</p><p>6</p><p>Continua na página seguinte</p><p>88 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.10 Solução de problemas na placa de distribuição de energia</p><p>Continuação</p><p>Gráfico da solução de problemas</p><p>DSCQC 662</p><p>1. DC OK LED</p><p>VERDE</p><p>PISCANDO DESLIGADO</p><p>6. Substituir</p><p>DSQC 662</p><p>A unidade de</p><p>fonte de</p><p>alimentação</p><p>funciona</p><p>corretamente</p><p>Resolução de</p><p>problemas DSQC</p><p>661</p><p>VERMELHO-</p><p>VERDE</p><p>PISCANDO</p><p>VERMELHO</p><p>PISCANDO VERMELHO VERDE</p><p>2. Verificar</p><p>conexão USB</p><p>4.Medir saídas</p><p>de DC</p><p>Corrigir nível de DC</p><p>Entrada/saída</p><p>de DC baixaSaídas</p><p>baixas</p><p>3.Corrigir</p><p>conexão</p><p>Conectado</p><p>Problema</p><p>com USB</p><p>Não</p><p>conectado</p><p>Erro de</p><p>comunicação USB</p><p>Conexão</p><p>OK</p><p>Erro na</p><p>atualização de</p><p>firmware</p><p>24v OK</p><p>24v não</p><p>OK</p><p>Nível de DC</p><p>incorreto</p><p>5.Medir entrada</p><p>de 24V_DC e CA</p><p>OK</p><p>xx1200001314</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 89</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.10 Solução de problemas na placa de distribuição de energia</p><p>Continuação</p><p>4.11 Solução de problemas na placa da interface do contator</p><p>Localização</p><p>A ilustração abaixo mostra a localização da placa da interface do contator, DSQC</p><p>611, no controlador.</p><p>A</p><p>B</p><p>C</p><p>D</p><p>E</p><p>xx0400001058</p><p>MOTOR LIGADO contator K42A</p><p>MOTOR LIGADO contator K43B</p><p>Contator do freioC</p><p>Jumpers (3pçs)D</p><p>Placa de interface do contactorE</p><p>LEDs</p><p>A ilustração abaixo mostra os LEDs na Placa da interface do Contactor:</p><p>A</p><p>xx0400001091</p><p>LED de statusA</p><p>Continua na página seguinte</p><p>90 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.11 Solução de problemas na placa da interface do contator</p><p>Descrição</p><p>VERDE piscando: erro de comunicação serial.LED de status</p><p>VERDE firme: não foram achados erros e o sistema está executando.</p><p>VERMELHO piscando: o sistema está no modo ligado/auto-teste.</p><p>Vermelho firme: outro erro diferente do erro de comunicação serial.</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 91</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.11 Solução de problemas na placa da interface do contator</p><p>Continuação</p><p>4.12 Solução de problemas na fonte de alimentação de E/S do cliente</p><p>Localização</p><p>A fonte de alimentação de E/S do cliente, DSQC 609, encontra-se conforme</p><p>mostrado na figura abaixo.</p><p>C</p><p>A</p><p>B</p><p>xx1300000813</p><p>Fonte de alimentação de E/S do clienteA</p><p>Placa de distribuição de energiaB</p><p>Fonte de alimentação do sistemaC</p><p>CUIDADO</p><p>Se existirem duas ou mais fontes de alimentação de E/S do cliente montadas</p><p>em uma fila e demasiado perto umas das outras, há um problema de aquecimento</p><p>e as unidades podem-se danificar.</p><p>Para evitar danos nas unidades da fonte de alimentação de E/S do cliente, as</p><p>unidades precisam estar separadas com 3 pçs de suporte exterior.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>92 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.12 Solução de problemas na fonte de alimentação de E/S do cliente</p><p>LEDs</p><p>A ilustração abaixo mostra os LEDs no Módulo de Alimentação Elétrica do Cliente:</p><p>A</p><p>en1000000037</p><p>Indicador DCOKA</p><p>SignificadoDescrição</p><p>VERDE: Quando todas as saídas CC estão por cima dos níveis mínimos</p><p>especificados.</p><p>Indicador DCOK</p><p>OFF: Quando uma ou mais saídas DC estão abaixo do nível mínimo es-</p><p>pecificado.</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 93</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>4 Resolução de problemas por unidade</p><p>4.12 Solução de problemas na fonte de alimentação de E/S do cliente</p><p>Continuação</p><p>Esta página é deixada em branco propositalmente</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.1 Mensagens do registro de eventos</p><p>Tipo de mensagens de registro de eventos.</p><p>O IRC5 suporta três tipos de mensagens de registro de eventos:</p><p>DescriçãoTipo</p><p>Estas mensagens são usadas para registrar informações no registro de</p><p>eventos, mas que não precisem de ações específicas da parte do usuário. As</p><p>mensagens de informações não se focalizam em um dispositivo de exibição</p><p>para o controlador.</p><p>Informação</p><p>Essas mensagens são usadas para lembrar o usuário de que algo não está</p><p>necessariamente correto no sistema, mas que a operação continua. Essas</p><p>mensagens são colocadas no registro de eventos mas nas se focalizam em</p><p>dispositivo de exibição.</p><p>Precaução</p><p>Essas mensagens indicam que alguma coisa está muito errada com o sistema</p><p>e que a operação parou. Elas são usadas quando uma ação imediata deve</p><p>ser efetuada pelo usuário.</p><p>Erro</p><p>Nota</p><p>O tipo de mensagem não está contido no texto da mensagem atual, mas no</p><p>próprio código quando a mensagem é gerada. As mensagens somente podem</p><p>aparecer como um tipo e a mensagem deve ser escrita para fornecer informações</p><p>sobre seu tipo.</p><p>Nota</p><p>A versão dos registros de eventos traduzidos conforme mostrada nos manuais</p><p>traduzidos pode ser ligeiramente diferente da versão em Inglês, devido a</p><p>correções efetuadas posteriormente.</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 95</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.1 Mensagens do registro de eventos</p><p>5.2 Como ler as mensagens RAPID do registro de eventos</p><p>Série de número de evento</p><p>As mensagens de evento estão divididas nos seguintes grupos, dependendo da</p><p>parte do sistema do robô que está sendo referenciada.</p><p>Nota</p><p>Nem todas as mensagens do registro de eventos são traduzidas para todos os</p><p>idiomas. Contudo, a versão inglesa do manual contém todas as mensagens de</p><p>registros de eventos que estão incluídas na versão do RobotWare relacionado.</p><p>Tipo de eventoSérie número</p><p>Eventos operacionais; eventos que tratam com o gerenciamento do</p><p>sistema.</p><p>1 xxxx</p><p>Eventos de sistema; eventos que tratam com as funções do sistema,</p><p>estados do sistema, etc.</p><p>2 xxxx</p><p>Eventos de hardware; eventos que tratam com o hardware do sistema,</p><p>manipuladores e também hardware de controle.</p><p>3 xxxx</p><p>Eventos de programa; eventos que tratam com instruções RAPID, da-</p><p>dos, etc.</p><p>4 xxxx</p><p>Eventos de movimento; eventos que tratam com o controle dos movi-</p><p>mentos e posicionamento do manipulador.</p><p>5 xxxx</p><p>Eventos I/O; eventos que tratam com entradas e saídas, bus de dados,</p><p>etc.</p><p>7 xxxx</p><p>Eventos de usuário; eventos definidos pelo usuário.8 xxxx</p><p>Eventos de segurança funcionais; eventos relacionados a segurança</p><p>funcional.</p><p>9 xxxx</p><p>Continua na página seguinte</p><p>96 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.2 Como ler as mensagens RAPID do registro de eventos</p><p>Tipo de eventoSérie número</p><p>Eventos de processo; eventos específicos do aplicativo, soldadura a</p><p>arco, soldadura por pontos, etc.</p><p>11 xxxx</p><p>0001 - 0199 Continous Application Platform</p><p>0200 - 0399 Discrete Application Platform</p><p>0400 - 0599 Arc</p><p>0600 - 0699 Spot</p><p>0700 - 0799 Bosch</p><p>0800 - 0899 Dispense</p><p>1000 - 1200 Pick and Place</p><p>1400 - 1499 Production manager</p><p>1500 - 1549 BullsEye</p><p>1550 - 1599 SmartTac</p><p>1600 - 1699 Production Monitor</p><p>1700 - 1749 TorchClean</p><p>1750 - 1799 Navigator</p><p>1800 - 1849 Arcitec</p><p>1850 - 1899 MigRob</p><p>1900 - 2399 PickMaster RC</p><p>2400 - 2449 AristoMig</p><p>2500 - 2599 Weld Data Monitor</p><p>2600 - 2649 GSI</p><p>2700 - 2702 Integrated Vision</p><p>4800 - 4814 Miscellaneous Process</p><p>Eventos de configuração; eventos que tratam com a configuração do</p><p>sistema.</p><p>12 xxxx</p><p>Pintura13 xxxx</p><p>RAPID15 xxxx</p><p>Registros de eventos do Connected Service Embedded que são gerados</p><p>durante o início, registro, anulação do registro, perda de conexão, etc.</p><p>17 xxxx</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 97</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.2 Como ler as mensagens RAPID do registro de eventos</p><p>Continuação</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>10002, Program pointer has been reset</p><p>Descrição</p><p>The program pointer of task arg has been reset.</p><p>Conseqüências</p><p>When started, program execution will start on the first</p><p>instruction of the task's entry routine. NOTE that the manipulator</p><p>may move to unexpected position when restarted!</p><p>Causas prováveis</p><p>The operator has probably requested this action manually.</p><p>10009, Work memory full</p><p>Descrição</p><p>The task arg has no memory left for new RAPID instructions or</p><p>data.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Save the program and then restart the system.</p><p>10010, Motors OFF state</p><p>Descrição</p><p>The system is in the Motors OFF state. It enters this state either</p><p>after switching from Manual mode to Automatic, or after the</p><p>Motors ON circuit has been opened during program execution.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until after closing the Motors ON</p><p>circuit. The manipulator's axes are meanwhile held in position</p><p>by mechanical holding brakes.</p><p>10011, Motors ON state</p><p>Descrição</p><p>The system is in the Motors ON state.</p><p>Conseqüências</p><p>The Motors ON circuit has been closed, enabling power supply</p><p>to the manipulator's motors. Normal operation may be resumed.</p><p>10012, Safety guard stop state</p><p>Descrição</p><p>The system is in the Guard stop state. It enters this state either</p><p>after switching from Automatic mode to Manual, or after the</p><p>Motors ON circuit has been opened by an Emergency Stop,</p><p>General Stop, Automatic Stop or Superior Stop, or in manual</p><p>mode if enabling device was released.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until after closing the Motors ON</p><p>circuit. The manipulator's axes are meanwhile held in position</p><p>by mechanical holding brakes.</p><p>Causas prováveis</p><p>Any safety device connected to the</p><p>system's stop inputs have</p><p>been opened. These are shown in the Circuit Diagram.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check which safety device caused the stop. Close the device.</p><p>To resume operation, switch the system back to state Motors</p><p>ON.</p><p>10013, Emergency stop state</p><p>Descrição</p><p>The system is in the Emergency stop state, since the Motors</p><p>ON circuit has been opened by an Emergency Stop device.</p><p>Conseqüências</p><p>All program execution and thus robot actions are immediately</p><p>halted. The robot axes are meanwhile held in position by</p><p>mechanical holding brakes.</p><p>Causas prováveis</p><p>Any emergency stop device connected to the emergency stop</p><p>input have been opened. These may be internal (on the</p><p>controller or on the FlexPendant) or external (devices connected</p><p>by the system builder). The internal devices are shown in the</p><p>Circuit Diagram.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check which emergency stop device caused the stop.</p><p>Close/reset the device. To resume operation, switch the system</p><p>back to state Motors ON by pressing this button on the Control</p><p>Module.</p><p>10014, System failure state</p><p>Descrição</p><p>Execution of all NORMAL tasks has been stopped due to</p><p>malfunction.</p><p>Conseqüências</p><p>No start of program execution or manual manipulator jogging</p><p>will be possible until after the system has been restarted.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>98 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Causas prováveis</p><p>A large number of malfunctions may cause this condition.</p><p>Please use the FlexPendant or RobotStudio to check other</p><p>event log messages for events occurring at this time!</p><p>Ações recomendadas</p><p>Determine what caused the stop by studying the event log.</p><p>Remedy the fault. Restart the system as detailed in the</p><p>Operator's Manual.</p><p>10015, Manual mode selected</p><p>Descrição</p><p>The system is in the Manual mode.</p><p>Conseqüências</p><p>Programmed operation is possible, but only with a max. speed</p><p>of 250 mm/s. The manipulator may also be jogged manually</p><p>after pressing the enabling device on the FlexPendant.</p><p>10016, Automatic mode requested</p><p>Descrição</p><p>The system has been ordered to go to the Automatic mode.</p><p>Conseqüências</p><p>The system will go to the Automatic mode after confirmed from</p><p>FlexPendant.</p><p>10017, Automatic mode confirmed</p><p>Descrição</p><p>The system is in the Automatic mode.</p><p>Conseqüências</p><p>The enabling device is disconnected. The robot can move</p><p>without human intervention.</p><p>10018, Manual mode full speed requested</p><p>Descrição</p><p>The system has been ordered to go to the Manual mode without</p><p>any speed restraints.</p><p>Conseqüências</p><p>The system will go to the Manual mode full speed.</p><p>10019, Manual mode full speed confirmed</p><p>Descrição</p><p>The system is in the Manual mode without any speed restraints.</p><p>Conseqüências</p><p>Programmed operation is possible while pressing the</p><p>hold-to-run button on the FlexPendant. The manipulator may</p><p>also be jogged manually after pressing the enabling device on</p><p>the FlexPendant.</p><p>10020, Execution error state</p><p>Descrição</p><p>The program execution in task arg has been stopped due to a</p><p>spontaneous error.</p><p>Conseqüências</p><p>No program execution will be possible until the error has been</p><p>removed.</p><p>Causas prováveis</p><p>A large number of malfunctions may cause this condition.</p><p>Please use the FlexPendant or RobotStudio to check other</p><p>event log messages for events occurring at this time!</p><p>Ações recomendadas</p><p>Determine what caused the stop by studying the event log.</p><p>Remedy the fault. If necessary, move Program Pointer to main</p><p>before pressing start button.</p><p>10021, Execution error reset</p><p>Descrição</p><p>The program execution in task arg has left a spontaneous error</p><p>state.</p><p>10024, Collision triggered</p><p>Descrição</p><p>Some mechanical part of the manipulator has collided with a</p><p>piece of fixed equipment in the cell.</p><p>Conseqüências</p><p>Manipulator movement is interrupted and program execution</p><p>is stopped.</p><p>10025, Collision confirmed</p><p>Descrição</p><p>The collision detection has been confirmed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10026, Collision retraction</p><p>Descrição</p><p>The manipulator has attempted to back away from the obstacle,</p><p>into which it collided, and succeeded.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 99</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Conseqüências</p><p>The system is ready to go back to normal operation.</p><p>10027, Collision retraction fail</p><p>Descrição</p><p>The manipulator has attempted to back away from the obstacle,</p><p>into which it collided, and failed.</p><p>Conseqüências</p><p>The system is NOT ready to go back to normal operation.</p><p>Causas prováveis</p><p>This may be caused by the robot being stuck to the object into</p><p>which it collided.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Go to Manual Mode. Manually run the robot away from the</p><p>object. Resume operation by restarting the program.</p><p>10030, All axes commutated</p><p>Descrição</p><p>After checking, the system has found all manipulator axes to</p><p>be commutated.</p><p>Conseqüências</p><p>Normal operation is possible.</p><p>10031, All axes calibrated</p><p>Descrição</p><p>After checking, the system has found all manipulator axes to</p><p>be calibrated.</p><p>Conseqüências</p><p>Normal operation is possible.</p><p>10032, All revolution counters updated</p><p>Descrição</p><p>After checking, the system has found all revolution counters</p><p>for all manipulator axes to be updated.</p><p>Conseqüências</p><p>Normal operation is possible.</p><p>10033, All axes synchronized</p><p>Descrição</p><p>After checking, the system has found all manipulator axes to</p><p>be synchronized.</p><p>Conseqüências</p><p>Normal operation is possible.</p><p>10034, Axis not commutated</p><p>Descrição</p><p>After checking, the system has found that one or more</p><p>manipulator axes are not commutated.</p><p>Conseqüências</p><p>To enable operation, all manipulator axes must be commutated.</p><p>Causas prováveis</p><p>The manipulator drive motor and related units may have been</p><p>altered, e.g. after replacing a faulty unit.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Commutate the manipulator axes as detailed in the manipulator</p><p>Product Manual.</p><p>10035, Axis not calibrated</p><p>Descrição</p><p>After checking, the system has found that one or more</p><p>manipulator axes are not calibrated.</p><p>Conseqüências</p><p>To enable operation, all manipulator axes must be calibrated.</p><p>Causas prováveis</p><p>The manipulator drive motor and related units may have been</p><p>altered, e.g. after replacing a faulty unit.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Calibrate the manipulator axes as detailed in the manipulator</p><p>Product Manual.</p><p>10036, Revolution counter not updated</p><p>Descrição</p><p>After checking, the system has found that the revolution</p><p>counters of one or more manipulator axes are not updated.</p><p>Conseqüências</p><p>To enable operation, the revolution counters of all manipulator</p><p>axes must be updated.</p><p>Causas prováveis</p><p>The manipulator drive motor and related units may have been</p><p>altered, e.g. after replacing a faulty unit.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Update the revolution counters of all manipulator axes as</p><p>detailed in the manipulator Product Manual.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>100 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>10037, Axis not synchronized</p><p>Descrição</p><p>After checking, the system has found that one or more</p><p>manipulator axes are not synchronized.</p><p>Conseqüências</p><p>To enable operation, all manipulator axes must be synchronized.</p><p>Causas prováveis</p><p>The manipulator drive motor and related units may have been</p><p>altered, e.g. after replacing a faulty unit.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Synchronize the manipulator axes as detailed in the manipulator</p><p>Product Manual.</p><p>10038, Robot memory is OK</p><p>Descrição</p><p>During startup, the system has found that all data in the robot</p><p>memory is OK.</p><p>Conseqüências</p><p>Operation is possible.</p><p>10039, Robot memory is not OK</p><p>Descrição</p><p>During startup, the system has found that data in the robot</p><p>memory is not OK.</p><p>Conseqüências</p><p>All data must be OK before automatic operation is possible.</p><p>Manually jogging the robot is possible.</p><p>Causas prováveis</p><p>There are differences between the data stored</p><p>in the robot and</p><p>the controller. This may be due to replacement of SMB-board,</p><p>controller or both.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Update the robot memory as detailed in Operator's Manual,</p><p>IRC5.</p><p>10040, Program loaded</p><p>Descrição</p><p>A program or program module has been loaded into task arg.</p><p>After loading, arg bytes memory remain. The size of the loaded</p><p>program is arg bytes.</p><p>10041, Program deleted</p><p>Descrição</p><p>A program or program module was deleted from task arg.</p><p>Conseqüências</p><p>If the deleted program contained the task entry routine, the</p><p>program will no longer be executable.</p><p>Causas prováveis</p><p>The program may have been removed manually.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Define an entry routine in one of the task's remaining programs,</p><p>or: Load a program containing an entry routine.</p><p>10042, Axis synchronized</p><p>Descrição</p><p>A fine calibration or update of revolution counter(s) was made.</p><p>10043, Restart failed</p><p>Descrição</p><p>The task arg can't restart.</p><p>10044, Program Pointer updated</p><p>Descrição</p><p>The task arg could have changed the Program Pointer position.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10045, System restarted</p><p>Descrição</p><p>System was restarted.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10046, System reset</p><p>Descrição</p><p>Loading the original system installation settings.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10048, Background task did stop</p><p>Descrição</p><p>The task arg stopped without reason.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 101</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>10051, Event routine error</p><p>Descrição</p><p>The task arg could not start the specified system event routine</p><p>arg. The routine is either unknown to the system or the program</p><p>is unlinkable.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Insert the routine in a system module or: Correct the program</p><p>or: Make sure that someone else does not have mastership</p><p>over motion.</p><p>10052, Regain start</p><p>Descrição</p><p>A regain movement has started.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10053, Regain ready</p><p>Descrição</p><p>The regain movement is ready.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10054, Regain rejected</p><p>Descrição</p><p>Regain on path not possible, as one client has already ordered</p><p>it.</p><p>Ações recomendadas</p><p>A new regain movement is ordered during an already started</p><p>regain movement. Reduce the number of start orders from e.g.</p><p>system I/O</p><p>10055, Path process restarted</p><p>Descrição</p><p>The path process has been restarted.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10056, System shutdown initiated</p><p>Descrição</p><p>System shutdown is now initiated and steps are taken to stop</p><p>activities and store the current state for the next startup.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10060, Test of enable chain</p><p>Descrição</p><p>The enable chain is always tested at startup. If the test failed</p><p>an error message concerning enable will follow.</p><p>Ações recomendadas</p><p>If enable chain test at startup failed the related error message</p><p>will be "Enable chain timeout"</p><p>10061, A target has been modified</p><p>Descrição</p><p>A target in module arg in task arg has been modified or tuned.</p><p>Start line arg, column arg, end line arg.</p><p>10062, A module has been edited.</p><p>Descrição</p><p>Module arg in task arg has been edited between lines: arg, arg</p><p>by arg.</p><p>10063, Module has been edited</p><p>Descrição</p><p>Module arg in task arg has been edited.</p><p>10064, A module has been erased.</p><p>Descrição</p><p>Module arg in task arg has been erased.</p><p>10065, New user has started to modify RAPID.</p><p>Descrição</p><p>User arg has started with RAPID program modifications in task</p><p>arg.</p><p>10066, Not possible to load system module</p><p>Descrição</p><p>System module arg in task arg cannot be loaded since the file</p><p>is not found.</p><p>10067, Program Pointer Reset</p><p>Descrição</p><p>Unable to reset the program pointer for task arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The program will not start.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>102 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Causas prováveis</p><p>No program is loaded. The main routine is missing. There are</p><p>errors in the program.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Load program if no program is loaded. Check that the program</p><p>has a main routine. If there is no main routine, add one. Check</p><p>for errors in the program and correct them. See previous error</p><p>messages in the Event log.</p><p>10068, Start Program</p><p>Descrição</p><p>Unable to start program for task arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The program will not execute.</p><p>10074, NFS server up</p><p>Descrição</p><p>The control system communicates correctly with the NFS server</p><p>arg.</p><p>10075, NFS server down</p><p>Descrição</p><p>The control system is not able to communicate correctly with</p><p>the NFS server arg.</p><p>Conseqüências</p><p>If the server arg is defined as TRUSTED, robot program</p><p>execution will be stopped. If the server is defined as</p><p>NON-TRUSTED, execution will proceed. These definitions are</p><p>specified in the Application manual - Robot communication and</p><p>I/O control.</p><p>Causas prováveis</p><p>If this message is displayed at first start-up, the server</p><p>configuration may be incorrect. If displayed during operation,</p><p>the previously working communication has been lost due to a</p><p>broken connection. Also see the I/O event log!</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the NFS server configuration. Check all communication</p><p>hardware, cables and such. Check NFS client configuration on</p><p>the controller.</p><p>10076, FTP server up</p><p>Descrição</p><p>The control system communicates correctly with the FTP server</p><p>arg.</p><p>10077, FTP server down</p><p>Descrição</p><p>The control system is not able to communicate correctly with</p><p>the FTP server arg.</p><p>Conseqüências</p><p>If the server arg is defined as TRUSTED, robot program</p><p>execution will be stopped. If the server is defined as</p><p>NON-TRUSTED, execution will proceed. These definitions are</p><p>specified in the Application manual - Robot communication and</p><p>I/O control.</p><p>Causas prováveis</p><p>If this message is displayed at first start-up, the server</p><p>configuration may be incorrect. If displayed during operation,</p><p>the previously working communication has been lost due to a</p><p>broken connection. Also see the I/O event log!</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the FTP server configuration. Check all communication</p><p>hardware, cables and such. Check the FTP client configuration</p><p>on the controller.</p><p>10078, A module has been edited</p><p>Descrição</p><p>Module arg in task arg has been edited before line: arg by arg.</p><p>10079, A module has been edited</p><p>Descrição</p><p>Module arg in task arg has been edited after line: arg by arg.</p><p>10080, An updated RAPID file is found</p><p>Descrição</p><p>The SEMISTATIC task arg has an older version of a module</p><p>installed than the source arg</p><p>Ações recomendadas</p><p>Restart the system with a "Reset RAPID" to install the newer</p><p>version.</p><p>10081, Background task arg</p><p>Descrição</p><p>Failed to load a newer version of a module. The source of the</p><p>module is arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>See previous messages for the possible root cause or restart</p><p>the system with a "Reset RAPID" to load the newer version.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 103</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>10082, RAPID Task supervision</p><p>Descrição</p><p>Task arg is not running. The system will be set in SysFail state.</p><p>It's now impossible to change to motors on arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>See previous messages for the cause. Restart the system to</p><p>reset the error state.</p><p>10083, RAPID Task supervision</p><p>Descrição</p><p>Task arg is not running. The system will be set in motors off</p><p>state. arg</p><p>Ações recomendadas</p><p>See previous messages for the cause.</p><p>10084, RAPID Task supervision</p><p>Descrição</p><p>Task arg is not running. All NORMAL tasks will also be stopped.</p><p>Ações recomendadas</p><p>See previous messages for the cause.</p><p>10085, RAPID Task supervision</p><p>Descrição</p><p>Task arg can't be stopped. The trustLevel is set to a safety level.</p><p>Ações recomendadas</p><p>If the task should be possible to stop change the trustLevel or</p><p>task type in the system parameters menu.</p><p>10086, Robot is purged OK</p><p>Descrição</p><p>Purging pressure regained after a purge fault.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10087, Purge state:</p><p>arg.</p><p>Descrição</p><p>State changed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10090, Reset RAPID done</p><p>Descrição</p><p>Reset RAPID is done.</p><p>Conseqüências</p><p>After restart the system's state will be resumed except for</p><p>manually loaded programs and modules. Static and semistatic</p><p>tasks are restarted from the beginning, not from the state they</p><p>had when the system was stopped.</p><p>Modules will be installed and loaded in accordance with the set</p><p>configuration. System parameters will not be affected.</p><p>Causas prováveis</p><p>Reset RAPID was ordered by the user. The system forced Reset</p><p>RAPID due to inconsistent data, malfunction or unrecoverable</p><p>task state.</p><p>10091, Restart not possible</p><p>Descrição</p><p>A restart after collision detection is not possible before</p><p>acknowledge the error dialogue.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10092, (Re)start not possible</p><p>Descrição</p><p>(Re)start is not possible due to lost contact with IO module arg</p><p>configured with trustlevel.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10093, (Re)start not possible</p><p>Descrição</p><p>(Re)start of task arg is not possible before a controller restart</p><p>is done.</p><p>Ações recomendadas</p><p>The background task is configured with Trustlevel set to SysHalt</p><p>10095, At least one task is unchecked in the task</p><p>selection panel</p><p>Descrição</p><p>One or more of the NORMAL tasks are unchecked in the task</p><p>selection panel when performing a (re)start.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10096, arg not active!</p><p>Descrição</p><p>The workobject arg contains a coordinated mechanical unit</p><p>which is not activated.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>104 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Activate the mechanical unit and perform the operation again.</p><p>10097, Restart not possible</p><p>Descrição</p><p>The task arg is set in blocked state and the program is for that</p><p>reason not possible to restart from the current program position.</p><p>Ações recomendadas</p><p>The Program Pointer must be moved before restart.</p><p>10098, Restart not possible</p><p>Descrição</p><p>The task arg has been in system failure state and the program</p><p>is for that reason not possible to restart from the current</p><p>program position.</p><p>Ações recomendadas</p><p>The Program Pointer must be moved before restart.</p><p>10099, Program start rejected</p><p>Descrição</p><p>The system has performed a soft stop, and the program may</p><p>not be restarted.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to the Motors OFF state and cannot be started.</p><p>The full meaning of this status is described in the Trouble</p><p>shooting manual, IRC5.</p><p>Causas prováveis</p><p>The soft stop may be caused by opening the safety circuit.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the safety circuits for an open switch. Go to Motors ON</p><p>and restart the program.</p><p>10106, Time for service</p><p>Descrição</p><p>It's time for service for robot arg because it is arg days since</p><p>the last service.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10107, Close to service</p><p>Descrição</p><p>It remains arg days for robot arg until it's time for service.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10108, Time for service</p><p>Descrição</p><p>It's time for service for robot arg cause it's arg hours of</p><p>production since last service.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10109, Close to service</p><p>Descrição</p><p>It remains arg hours of production for robot arg to next service.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10110, Gearbox needs service</p><p>Descrição</p><p>The gearbox at arg of robot arg needs service.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10111, Gearbox reached service interval</p><p>Descrição</p><p>The gearbox at arg of robot arg has reached arg of its service</p><p>interval.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10112, SIS calendar notification</p><p>Descrição</p><p>The system date and time has changed.</p><p>This could cause problems with the SIS calendar notification.</p><p>Ações recomendadas</p><p>The SIS parameters Calendar Limit and Calendar Warning might</p><p>need to be changed</p><p>10115, Serial memory data aremoved from robot</p><p>memory to controller memory</p><p>Descrição</p><p>Serial memory data are moved from robot memory to controller</p><p>memory by arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10116, Serial memory data are moved from</p><p>controller memory to robot memory</p><p>Descrição</p><p>Serial memory data are moved from controller memory to robot</p><p>memory by arg.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 105</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>10117, Serial memory data in robot memory is</p><p>cleared</p><p>Descrição</p><p>Serial memory data in robot memory is cleared by arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10118, Serial memory data in controller memory</p><p>is cleared</p><p>Descrição</p><p>Serial memory data in controller memory is cleared by arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10120, Program stopped</p><p>Descrição</p><p>The task arg has stopped. The reason is that an external or</p><p>internal stop after current instruction has occurred.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10121, Program stopped</p><p>Descrição</p><p>The task arg has stopped. The reason is that the task has</p><p>reached an exit instruction.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10122, Program stopped</p><p>Descrição</p><p>The task arg has stopped. The reason is that the task is ready.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10123, Program stopped</p><p>Descrição</p><p>The task arg has stopped. The reason is that the task is ready</p><p>with this step.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10124, Program stopped</p><p>Descrição</p><p>The task arg has stopped. The reason is that the task has</p><p>reached a break instruction.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10125, Program stopped</p><p>Descrição</p><p>The task arg has stopped. The reason is that an external or</p><p>internal stop has occurred.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10126, Program stopped</p><p>Descrição</p><p>The task arg has stopped. The reason is that an error has</p><p>occurred.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10127, Backward execution not possible</p><p>Descrição</p><p>The task arg has stopped. The reason is that it is not possible</p><p>to execute backward past beginning of instruction list.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10128, Backward execution not possible</p><p>Descrição</p><p>The task arg has stopped. The reason is that it is not possible</p><p>to execute backward past the instruction.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10129, Program stopped</p><p>Descrição</p><p>The task arg has stopped. The reason is that the event routine</p><p>for RESET or POWER_ON is ready.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10130, Program stopped</p><p>Descrição</p><p>The task arg has stopped. The reason is that the task is ready</p><p>with this move step.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10131, Program stopped</p><p>Descrição</p><p>The task arg has stopped. The reason is that the routine called</p><p>from system IO interrupt or a service routine is ready.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Continua na página seguinte</p><p>106 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>10132, Program stopped</p><p>Descrição</p><p>The task arg has stopped. The reason could not be determined.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10133, Program stopped</p><p>Descrição</p><p>The task arg has stopped. The reason is that the task is ready</p><p>with the execution of the UNDO handlers.</p><p>10134, POWER_ON event routine stopped</p><p>Descrição</p><p>The system was stopped while execution a POWER_ON event</p><p>routine.</p><p>Conseqüências</p><p>WARNING: Moving program pointer will leave the system in an</p><p>undefined state because many applications rely on the</p><p>POWER_ON routine completion.</p><p>Causas prováveis</p><p>POWER_ON event routines can be stopped for many reasons.</p><p>You may need to look for other event log messages but the</p><p>normal ones are: Stop button Rapid Stop instruction Execution</p><p>error</p><p>Ações recomendadas</p><p>Unless there is an error then the POWER_ON routines will</p><p>complete their task if you press start and when done then</p><p>execution will stop again, without any normal RAPID code being</p><p>executed.</p><p>10135, Program stopped</p><p>Descrição</p><p>The task arg has stopped. The reason is that an external or</p><p>internal stop after current cycle has occurred.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10136, Program stopped</p><p>Descrição</p><p>The task arg has stopped. The reason is that the task has</p><p>reached a stop instruction.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10137, Program stopped</p><p>Descrição</p><p>The task arg has stopped. The reason is that the task has</p><p>reached a stop\AllMoveTask instruction.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10138, Program stopped</p><p>Descrição</p><p>The task arg has stopped. The reason is that an stop from</p><p>system input has occurred.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10140, Speed adjusted</p><p>Descrição</p><p>The speed has been adjusted to arg% by arg.</p><p>10141, Program pointer moved to cursor</p><p>Descrição</p><p>The program pointer of task arg in module arg has been moved</p><p>to position arg by arg.</p><p>10142, Call routine</p><p>Descrição</p><p>The program pointer in task arg has been moved to routine arg</p><p>by arg.</p><p>10143, Cancel call routine</p><p>Descrição</p><p>The execution of the called routine has been canceled in task</p><p>arg by arg.</p><p>10144, Simulate of Wait instruction</p><p>Descrição</p><p>A wait instruction (WaitTime, WaitUntil, WaitDO, etc.) has been</p><p>simulated in task arg by arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10145, Task selection panel is set</p><p>Descrição</p><p>Task arg has been added in Task Selection Panel by arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 107</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>10146, Task selection panel is cleared</p><p>Descrição</p><p>Task arg has been removed in Task Selection Panel by arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10147, Setting of variable</p><p>Descrição</p><p>Variable arg has changed to value arg by arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10148, Setting of IO</p><p>Descrição</p><p>IO signal arg has changed value to arg by arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10149, Program Pointer moved to routine</p><p>Descrição</p><p>The program pointer in task arg has been moved to routine arg</p><p>by arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10150, Program started</p><p>Descrição</p><p>Execution of task arg has been started from the first instruction</p><p>of the task's entry routine. The originator could not be</p><p>determined.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10151, Program started</p><p>Descrição</p><p>Execution of task arg has been started from the first instruction</p><p>of the task's entry routine. The originator is an external client.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10152, Program started</p><p>Descrição</p><p>Execution of task arg has been started from the first instruction</p><p>of the task's entry routine. The start order was initiated by an</p><p>action causing the UNDO handler to execute.</p><p>10153, Run mode is changed</p><p>Descrição</p><p>Run mode has been changed to single cycle by arg.</p><p>10154, Run mode is changed</p><p>Descrição</p><p>Run mode has been changed to continuous mode by arg.</p><p>10155, Program restarted</p><p>Descrição</p><p>Execution of task arg has been restarted from where it was</p><p>previously stopped. The originator could not be determined.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10156, Program restarted</p><p>Descrição</p><p>Execution of task arg has been restarted from where it was</p><p>previously stopped. The originator is an external client.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10157, Program restarted</p><p>Descrição</p><p>Execution of task arg has been restarted from where it was</p><p>previously stopped. The restart order was initiated by an action</p><p>causing the UNDO handler to execute.</p><p>10158, Program started</p><p>Descrição</p><p>Stepwise forward execution of task arg has been started.</p><p>10159, Program started</p><p>Descrição</p><p>Stepwise backward execution of task arg has been started.</p><p>10160, Pulsing of IO</p><p>Descrição</p><p>IO signal arg has been pulsed by arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10170, Background task arg</p><p>Descrição</p><p>refuse to start. Task is empty.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>108 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>10171, Background task arg</p><p>Descrição</p><p>refuse to start. Wrong state.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10172, Background task arg</p><p>Descrição</p><p>refuse to start. Can't set PP to the main routine.</p><p>Causas prováveis</p><p>The module that contains the main routine was not loaded since</p><p>the module file is missing in the target directory.</p><p>The module that contains the main routine was not loaded since</p><p>the configuration file has no entry for automatic loading of the</p><p>module.</p><p>The main routine is missing.</p><p>The main entry is corrupted.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Load the module manually or perform a system reset after the</p><p>cause of the problem is removed.</p><p>10173, Background task arg</p><p>Descrição</p><p>refuse to start. Can't set the execution mode.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10174, Background task arg</p><p>Descrição</p><p>refuse to start. The start order failed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10175, Background task arg</p><p>Descrição</p><p>refuse to start due to a syntax error.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10176, Background task arg</p><p>Descrição</p><p>refuse to start. Can't load module.</p><p>Causas prováveis</p><p>The module file is missing in the target directory.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Copy the module file to the target directory. Reset the system.</p><p>10177, Task refuses to start</p><p>Descrição</p><p>Task arg:</p><p>There is not sufficient program memory or the program memory</p><p>is fragmented. Modules could be missing or data may not have</p><p>been installed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Unload/reload modules and restart the system. Split large data</p><p>structures. Do Reset RAPID. Increase stack size for task.</p><p>10178, A static/semistatic task can't be stepped</p><p>Descrição</p><p>Task arg can't be started.</p><p>A static/semistatic task can only run in continuous mode.</p><p>Conseqüências</p><p>No tasks will be started.</p><p>Causas prováveis</p><p>Trying to step (forward or backward) a static/semistatic task.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Start arg in continuous mode.</p><p>10185, Task could not be prepared for start</p><p>Descrição</p><p>Task arg:</p><p>There is not sufficient program memory or the program memory</p><p>is fragmented. Modules could be missing or data may not have</p><p>been installed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Unload/reload modules and restart the system. Split large data</p><p>structures. Do Reset RAPID.</p><p>10190, Protected area not done</p><p>Descrição</p><p>A power fail did occur in the middle of a protected area for the</p><p>task arg. The system is trying to selfheal.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 109</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>10191, Protected area not done</p><p>Descrição</p><p>A power fail did occur in the middle of a protected area for the</p><p>task arg. A pending error is removed from the queue.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10192, Protected area not done</p><p>Descrição</p><p>A power fail did occur in the middle of a protected area for the</p><p>task arg. A pending exit is removed from the queue.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10193, Protected area not done</p><p>Descrição</p><p>A power fail did occur in the middle of a protected area for the</p><p>task arg. This may result in an extra program cycle.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10194, Protected area not done</p><p>Descrição</p><p>A power fail did occur in the middle of a protected area for the</p><p>task arg. The task will be restarted from the main routine.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10195, Protected area not done</p><p>Descrição</p><p>A power fail did occur in the middle of a protected area for the</p><p>task arg. All tasks are reset and all user programs are lost.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Try to save the user program and restart the system.</p><p>10196, Protected area not done</p><p>Descrição</p><p>A power fail did occur in the middle of a protected area for the</p><p>task arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10200, Event logs are cleared</p><p>Descrição</p><p>User arg has cleared all event logs.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10201, Event logs for one domain is cleared</p><p>Descrição</p><p>User arg has cleared domain argX XXX.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10202, Date and/or time is changed</p><p>Descrição</p><p>Date and/or time is changed to arg by arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10205, Configuration parameter changed</p><p>Descrição</p><p>A configuration parameter has been changed in domain: arg</p><p>by arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10206, Configuration file has been loaded</p><p>Descrição</p><p>A configuration file arg has been loaded by arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10210, Execution cancelled</p><p>Descrição</p><p>The restart will clear the execution in task arg of a POWER ON</p><p>system event routine.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10211, Execution cancelled</p><p>Descrição</p><p>The restart will clear the execution in task arg of a STOP system</p><p>event routine.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10212, Execution cancelled</p><p>5455.12 13 xxxx ............................................................................................................</p><p>5845.13 15 xxxx ............................................................................................................</p><p>5855.14 17 xxxx ............................................................................................................</p><p>5876 Diagramas dos circuitos</p><p>5876.1 Diagramas dos circuitos .....................................................................................</p><p>591Index</p><p>6 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>Índice Analìtico</p><p>Visão geral deste manual</p><p>Sobre este manual</p><p>Este manual contém informação, procedimentos e descrições para a solução de</p><p>problemas dos sistemas de robô baseados no IRC5.</p><p>Utilização</p><p>Este manual deve ser utilizado quando a operação do robô é interrompida por um</p><p>mal funcionamento, sem importar se uma mensagem de registro de evento de</p><p>erro foi criada ou não.</p><p>Quem deve ler este manual?</p><p>Este manual está pensado para o seguinte pessoal:</p><p>• Operadores de máquinas e de robôs qualificados para dar conta da solução</p><p>básica de problemas e logo avisar o pessoal de serviço.</p><p>• Programadores qualificados para escrever e mudar programas RAPID.</p><p>• Pessoal especializado em solução de problemas, normalmente pessoal de</p><p>serviços muito especializado, qualificado para isolar, analisar e corrigir o</p><p>mal funcionamento dentro do sistema do robô. em forma metódica.</p><p>Pré-requisitos</p><p>O leitor deve:</p><p>• Ter uma experiência abrangente em solução de problemas de equipamentos</p><p>eletro mecânicos industriais.</p><p>• Ter um profundo conhecimento da operação do sistema do robô</p><p>• Estar familiarizado com a instalação atual do robô á mão, o equipamento a</p><p>seu redor e periféricos.</p><p>Referências</p><p>ID do documentoReferência:</p><p>3HAC021313--001Product manual - IRC5</p><p>IRC5 do projeto M2004</p><p>3HAC047136--001Product manual - IRC5</p><p>IRC5 do projeto 14</p><p>3HAC027098-006Manual de operação - Informações de segurança de</p><p>emergência</p><p>3HAC031045-006Manual de operação - Informação geral de segurança</p><p>3HAC050941-006Manual de operação - IRC5 com FlexPendant</p><p>3HAC032104--001Operating manual - RobotStudio</p><p>3HAC027097-006Manual de operação - Começar, IRC5 e RobotStudio</p><p>3HAC050948--001Technical reference manual - System parameters</p><p>3HAC050961--001Application manual - MultiMove</p><p>A documentação do produto está disponível em várias línguas.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 7</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>Visão geral deste manual</p><p>Revisões</p><p>DescriçãoRevisão</p><p>Primeira edição-</p><p>A informação tem sido adicionadaA</p><p>O documento tem sido parcialmente re-estruturado</p><p>A informação sobre como enviar um relatório de erro tem mudadoB</p><p>Tem sido adicionada informação sobre registros de mudança RAPID</p><p>Têm sido adicionadas mensagens de registro de eventos</p><p>Mensagens atualizadas de registro de eventosC</p><p>Mensagens atualizadas de registro de eventosD</p><p>Mensagens atualizadas de registro de eventosE</p><p>Correções menores. Mensagens atualizadas de registro de eventosF</p><p>Correções menores. Mensagens atualizadas de registro de eventosG</p><p>Nova informação na seção de Unidade de Medição Serial relativa ao pacote</p><p>de bateria.</p><p>H</p><p>Informação mais detalhada a respeito da solução de problemas da alimen-</p><p>tação elétrica DSQC 604, 661 e 662.</p><p>Sinais de E/S de segurança removidos: DRV1PANCH1, DRV1PANCH2,</p><p>DRV1SPEED.</p><p>Novo sistema introduzido de unidade de acionamento. Todos os dois</p><p>Sistemas de Unidade de Acionamento 04 e 09 são descritos.</p><p>Liberado com RobotWare 5.13.J</p><p>O capítulo Segurança atualizado com:</p><p>• Gráficos de sinal de segurança atualizados para os níveis Perigo e</p><p>Atenção, veja Sinais de segurança no manual na página 11.</p><p>• Novas etiquetas de seguranças nos manipuladores, veja Símbolos</p><p>de segurança nos rótulos do produto na página 13.</p><p>• Atualizado o gráfico nesta seção A tensão dentro do Drive Module</p><p>na página 28</p><p>Os conteúdos nas seguintes seções foram atualizados:</p><p>• Correções com respeito a informações do sistema de acionamento</p><p>no capítulo Descrições e informações de antecedentes.</p><p>• Reestruturados os capítulos de acordo com a nova estratégia do</p><p>documento.</p><p>• Atualizado o gráfico nas Ações recomendadas da seção Sem volta-</p><p>gem na tomada de serviço na página 48.</p><p>• Atualizado as Possíveis causas na seção Problema ao iniciar o</p><p>FlexPendant na página 50.</p><p>• Atualizados os gráficos da seção LEDs no Módulo de Controle.</p><p>• Atualizado o gráfico em Causas possíveis da seção Problemas ao</p><p>liberar os freios do Robô na página 60.</p><p>Mensagens atualizadas de registro de eventosK</p><p>Liberado com RobotWare 5.14.L</p><p>Série de número de evento na página 96 adicionada.</p><p>Liberado com RobotWare 5.14.02.M</p><p>Mensagens atualizadas de registro de eventos</p><p>Liberado com RobotWare 5.15.N</p><p>Mensagens atualizadas de registro de eventos</p><p>Continua na página seguinte</p><p>8 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>Visão geral deste manual</p><p>Continuação</p><p>DescriçãoRevisão</p><p>Liberado com RobotWare 5.15.01.P</p><p>Atualizada a seção Visão geral da solução de problemas na página 31.</p><p>Liberado com RobotWare 5.60.</p><p>• O documento tem sido parcialmente re-estruturado</p><p>• Novo computador principal DSQC1000 apresentado.</p><p>• Computador principal antigo DSQC 639 é removido de todo o ma-</p><p>nual.</p><p>• O controlador duplo é removido de todo o manual.</p><p>• Mensagens atualizadas de registro de eventos</p><p>Q</p><p>Liberado com RobotWare 5.61.</p><p>• Adicionada uma nota na seção Série de número de evento na pági-</p><p>na 96.</p><p>• Adicionadas mensagens eslovenas do registro de eventos.</p><p>• Adicionada a mensagem do registro de eventos io_elogtext.xml.</p><p>• Atualizado o nome dos conectores e outras atualizações menores</p><p>em Solução de problemas na fonte de alimentação do sistema na</p><p>página 79 e em Solução de problemas na placa de distribuição de</p><p>energia na página 85.</p><p>R</p><p>Liberado com RobotWare 6.0.</p><p>• Informações adicionadas em Reiniciar um FlexPendant travado na</p><p>página 67.</p><p>• Informações adicionadas em Tipo de mensagens de registro de</p><p>eventos. na página 95.</p><p>• Adicionada a mensagem do registro de eventos pymc_elogtext.xml.</p><p>S</p><p>Liberado com RobotWare 6.01.</p><p>• Adicionada a descrição dos tipos de mensagens do registro de</p><p>eventos. Consulte Tipo de mensagens de registro de eventos. na</p><p>página 95.</p><p>• Adicionada uma nota na possibilidade de uma ligeira diferença entre</p><p>os registros de eventos em Inglês e os registros de eventos traduzi-</p><p>dos em Tipo de mensagens de registro de eventos. na página 95.</p><p>T</p><p>Liberado com RobotWare 6.02.</p><p>• Ferramentas de segurança na página 26 adicionado.</p><p>U</p><p>Liberado com RobotWare 6.03.</p><p>• Registros de eventos adicionados para segurança funcional. Con-</p><p>sulte 9 xxxx na página 409.</p><p>• Registros de eventos adicionados para Connected Service Embed-</p><p>ded, veja 17 xxxx na página 585.</p><p>V</p><p>Liberado com RobotWare 6.04.</p><p>• Registros de eventos atualizados para RobotWare 6.04.</p><p>W</p><p>Liberado com RobotWare 6.05.</p><p>• Novo computador principal DSQC1024 apresentado.</p><p>• Registros de eventos atualizados para RobotWare 6.05. Adicionados</p><p>os registros de eventos para Integrated Vision.</p><p>X</p><p>Liberado com RobotWare 6.06.</p><p>• Registros de eventos atualizados para RobotWare 6.06.</p><p>• Computador principal removido DSQC1024.</p><p>Y</p><p>Liberado com RobotWare 6.07.</p><p>• Registros de eventos atualizados para RobotWare 6.07.</p><p>• Seção de segurança reestruturada.</p><p>Z</p><p>Liberado com RobotWare 6.08.</p><p>• Registros de eventos atualizados para RobotWare 6.08.</p><p>AA</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 9</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>Visão geral deste manual</p><p>Continuação</p><p>Esta página é deixada em branco propositalmente</p><p>1 Segurança</p><p>1.1 Sinais de segurança no manual</p><p>Introdução aos sinais de segurança</p><p>Esta seção especifica todos os sinais de segurança usados nos manuais do</p><p>usuário. Cada sinal consiste de:</p><p>• Uma legenda especificando</p><p>Descrição</p><p>The restart will clear the execution in task arg of an</p><p>EMERGENCY STOP system event routine.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Continua na página seguinte</p><p>110 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>10213, Execution cancelled</p><p>Descrição</p><p>The restart will clear the execution in task arg of a START</p><p>system event routine.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10214, Execution cancelled</p><p>Descrição</p><p>The restart will clear the execution in task arg of a RESTART</p><p>system event routine.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10215, Execution cancelled</p><p>Descrição</p><p>The restart will clear the execution in task arg of a RESET</p><p>system event routine.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10216, Execution cancelled</p><p>Descrição</p><p>The restart will clear the execution in task arg of an INTERNAL</p><p>system event routine.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10217, Execution cancelled</p><p>Descrição</p><p>The restart will clear the execution in task arg of a USER routine.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10218, Execution cancelled</p><p>Descrição</p><p>The restart will clear the execution in task arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10219, Execution cancelled</p><p>Descrição</p><p>The restart will clear the execution in task argof a STEP system</p><p>event routine.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10230, Backup step ready</p><p>Descrição</p><p>The backup step Prepare is ready.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10231, Backup step ready</p><p>Descrição</p><p>The backup step Configuration is ready.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10232, Backup step ready</p><p>Descrição</p><p>The backup of Task is ready.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10233, Backup step ready</p><p>Descrição</p><p>The backup of Controller Settings is ready.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10250, Restore step ready</p><p>Descrição</p><p>The restore step Prepare is ready.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10251, Restore step ready</p><p>Descrição</p><p>The restore step Configuration is ready.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10252, Restore step ready</p><p>Descrição</p><p>The restore of Task is ready.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10253, Restore step ready</p><p>Descrição</p><p>The restore of User Task is ready.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 111</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>10254, Restore step ready</p><p>Descrição</p><p>The restore of Controller Settings is ready.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10255, Restore step ready</p><p>Descrição</p><p>The restore of Safety Settings is ready.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10260, System diagnostics info generated</p><p>Descrição</p><p>System diagnostics information was successfully generated to</p><p>file arg</p><p>10261, System diagnostics info unavailable</p><p>Descrição</p><p>User requested to save diagnostics system information to file</p><p>arg. System was unable to fulfill this request.</p><p>Conseqüências</p><p>Diagnostics system information is normally used when reporting</p><p>a problem with the system to ABB support.</p><p>Causas prováveis</p><p>The system is in such state that it is not possible to generate</p><p>the requested information.</p><p>Please check that the device has enough space left.</p><p>Ações recomendadas</p><p>If you are experiencing a problem with the system contact ABB</p><p>support.</p><p>10262, System log has been created</p><p>Descrição</p><p>A system log has been created.</p><p>A System Diagnostics has to be created using FlexPendant or</p><p>RobotStudio.</p><p>Causas prováveis</p><p>The system log was triggered by the error event: arg</p><p>Ações recomendadas</p><p>Create a System Diagnostics and attach it to your error report</p><p>if reported to ABB support.</p><p>10270, Cyclic Brake Check Done</p><p>Descrição</p><p>The Cyclic Brake Check has been done for all brakes supervised</p><p>by Safety Controllers.</p><p>10271, Cyclic Brake Check Started</p><p>Descrição</p><p>The Cyclic Brake Check has been started.</p><p>10272, Brake Check Done</p><p>Descrição</p><p>The Brake Check has been done for all brakes.</p><p>10273, Brake Check Started</p><p>Descrição</p><p>The Brake Check has been started.</p><p>10274, Brake Maintenance</p><p>Descrição</p><p>The arg indicates that the mechanical brake for axis arg on</p><p>mechanical unit arg is in need of brake maintenance.</p><p>Conseqüências</p><p>The brake maintenance is automatically started on axis arg.</p><p>The brake will then be tested again.</p><p>10275, Brake Performance</p><p>Descrição</p><p>The arg shows that the mechanical brake for axis arg for</p><p>mechanical unit arg is fully functional.</p><p>10280, The coordinate system has been changed</p><p>to World frame</p><p>Descrição</p><p>The coordinate system has been changed to World frame in</p><p>mechanical unit arg by arg.</p><p>10281, The coordinate system has been changed</p><p>to Base frame</p><p>Descrição</p><p>The coordinate system has been changed to Base frame in</p><p>mechanical unit arg by arg.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>112 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>10282, The coordinate system has been changed</p><p>to Tool frame</p><p>Descrição</p><p>The coordinate system has been changed to Tool frame in</p><p>mechanical unit arg by arg.</p><p>10283, The coordinate system has been changed</p><p>to Object frame</p><p>Descrição</p><p>The coordinate system has been changed to Object frame in</p><p>mechanical unit arg by arg.</p><p>10284, Non motion execution mode is set</p><p>Descrição</p><p>The non motion execution mode has been set by arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The mechanical unit will not move when executing.</p><p>10285, Non motion execution mode has been</p><p>reset</p><p>Descrição</p><p>The non motion execution mode has been reset by arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The mechanical unit will move while executing.</p><p>10286, Payload has been changed</p><p>Descrição</p><p>The payload has been changed to arg in task arg by arg.</p><p>10287, Total load has been changed</p><p>Descrição</p><p>The total load has been changed to arg in task arg by arg.</p><p>10288, The Work Object has been changed</p><p>Descrição</p><p>The Work object has been changed to arg in task arg by arg.</p><p>10289, The tool has been changed</p><p>Descrição</p><p>The tool has been changed to arg in task arg by arg.</p><p>10290, The robot has been calibrated</p><p>Descrição</p><p>The mechanical unit arg, axis arg has been calibrated by arg.</p><p>10291, Goto position</p><p>Descrição</p><p>The functionality Goto position has been used by arg.</p><p>10292, Revolution Counter updated</p><p>Descrição</p><p>The revolution counter for robot arg, axis arg has been updated</p><p>by arg.</p><p>10293, Path Supervision is set to On</p><p>Descrição</p><p>The Path supervision for task arg is set to On by user: arg.</p><p>10294, Path Supervision is set to Off</p><p>Descrição</p><p>The Path supervision for task arg is set to Off by user: arg.</p><p>10295, The Sensitivity for Path Supervision is</p><p>updated</p><p>Descrição</p><p>The Sensitivity for task arg for Path Supervision is set to arg%</p><p>by user: arg.</p><p>10296, Jog Supervision is set to On</p><p>Descrição</p><p>The Jog supervision for task arg is set to On by user: arg.</p><p>10297, Jog Supervision is set to Off</p><p>Descrição</p><p>The Jog supervision for task arg is set to Off by user: arg.</p><p>10298, The Sensitivity for Jog Supervision is</p><p>updated</p><p>Descrição</p><p>The Sensitivity for task arg for Jog Supervision is set to arg%</p><p>by user: arg.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 113</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>10300, A Reset RAPID is ordered</p><p>Descrição</p><p>Reset RAPID has been ordered from the system.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10301, Reset RAPID is ordered</p><p>Descrição</p><p>Reset RAPID has been ordered manually or automatically during</p><p>a configuration.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10304, An update has been ordered</p><p>Descrição</p><p>An update of program configuration is done.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10350, Update of task failed</p><p>Descrição</p><p>The system could not update task arg to the new configuration.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10351, A task is removed</p><p>Descrição</p><p>The task arg was removed because of configuration changes.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10352, A task is added</p><p>Descrição</p><p>The task arg was installed because of configuration changes.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10353, A task is reinstalled</p><p>Descrição</p><p>The task arg was reinstalled because of configuration changes.</p><p>Ações recomendadas</p><p>10354, Restore aborted</p><p>due to lost system data.</p><p>Descrição</p><p>The system is using a backup of the system data, since the</p><p>system data was not properly saved at last shutdown. Due to</p><p>this, a previously ordered Restore from directory arg was</p><p>attempted again, but was aborted.</p><p>Conseqüências</p><p>No RAPID programs or modules will be loaded.</p><p>Causas prováveis</p><p>The system data was not properly saved at last shutdown.</p><p>Ações recomendadas</p><p>After recovering from the system data loss by a</p><p>(B)ackup-Restart or system re-installation, please verify that</p><p>the backup directory arg is OK, and perform the Restore again.</p><p>10355, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore of Task. Trying to load to unknown</p><p>task, arg.</p><p>Conseqüências</p><p>Loading has been aborted for arg.</p><p>Causas prováveis</p><p>The current system doesn't have the same options as the one</p><p>used to create the backup.</p><p>10400, User arg logged on</p><p>Descrição</p><p>User arg logged on using arg.</p><p>10401, User arg logged off</p><p>Descrição</p><p>User arg using arg logged off.</p><p>10420, New unsafe robot path</p><p>Descrição</p><p>The robot path has been cleared after a target has been</p><p>modified in task arg. The robot will for that reason move towards</p><p>the position pointed out by the move instruction at the program</p><p>pointer. Move instructions between the modified target and the</p><p>program pointer will be skipped.</p><p>Conseqüências</p><p>The programmed speed is used for this movement.</p><p>The new untested path may contain obstacles that might cause</p><p>a collision.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check your program pointer and move it if necessary.</p><p>Reduce the speed.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>114 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>10421, Planned path not aborted</p><p>Descrição</p><p>A target that may be part of the planned robot path has been</p><p>modified. The new target position will be used the next time the</p><p>instruction with the target is executed.</p><p>Conseqüências</p><p>The current planned path is using the old target position.</p><p>Ações recomendadas</p><p>If the current planned path is unsafe, move the program pointer</p><p>to abort it.</p><p>10450, Update package rejected by the controller</p><p>Descrição</p><p>It was not possible to prepare update of the current RobotWare</p><p>system using update package with ID: arg. Error code is: arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains unchanged.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Contact the package provider or ABB support.</p><p>10451, Update of RobotWare System failed</p><p>Descrição</p><p>It was not possible to apply update of the current RobotWare</p><p>system using update package with ID: arg. Error code is: arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains unchanged.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Contact the update Deployment Package provider or ABB</p><p>support.</p><p>10452, Update of RobotWare System done</p><p>Descrição</p><p>Update of the current RobotWare system using the Deployment</p><p>Package 'arg' has been successful.</p><p>A file with update summary can be found at the following</p><p>location: arg.</p><p>Backup of the system prior to the update is located at: arg.</p><p>Status code for auto restore of the backup: arg</p><p>(0=pending/1=failed/2=not requested).</p><p>Conseqüências</p><p>The current system has been updated as specified by the</p><p>update package.</p><p>10453, Update package deleted</p><p>Descrição</p><p>Update package with the following ID: argwas deleted from the</p><p>controller.</p><p>Conseqüências</p><p>Update package is no longer available. Disk space used by the</p><p>package has been reclaimed.</p><p>10454, Incomplete update package deleted</p><p>Descrição</p><p>Incomplete update package with the following ID: arg was</p><p>deleted from the controller.</p><p>Conseqüências</p><p>Disk space used by the update has been reclaimed.</p><p>10455, Update of RobotWare System error</p><p>Descrição</p><p>Update of the current RobotWare System did not complete</p><p>properly.</p><p>Conseqüências</p><p>The current RobotWare system may be in an undefined state</p><p>and it may need to be repaired.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Manually check if all products in the current system have</p><p>expected versions and then load a backup if desired. Delete</p><p>and re-install the current RobotWare system. Use disk recovery</p><p>functionality.</p><p>10456, Insufficient disk space to perform request</p><p>Descrição</p><p>Available disk space on the controller was insufficient to perform</p><p>the requested action. Required space: argMB. Available space:</p><p>arg MB.</p><p>Conseqüências</p><p>The requested action has been aborted and the system remains</p><p>unchanged.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Remove unnecessary files from the controller disk and try again.</p><p>10457, Event routines are deferred</p><p>Descrição</p><p>The arg event routine arg in task arg could not start. Executions</p><p>of event routines are deferred until next start order for this task.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 115</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check earlier events in the event log for the reason why this</p><p>task could not start.</p><p>11020, Backup error</p><p>Descrição</p><p>An error occurred while preparing to create a backup.</p><p>Unknown error.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Ações recomendadas</p><p>arg</p><p>11024, Backup error</p><p>Descrição</p><p>An error occurred while preparing to create a backup.</p><p>A directory/file couldn't be created.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Causas prováveis</p><p>You may not have write access to the backup drive.</p><p>The drive might be full.</p><p>If it is a network drive, you might have lost connection.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the backup drive isn't write protected If it is a network</p><p>drive, verify that controller hasn't lost contact</p><p>11025, Backup error</p><p>Descrição</p><p>An error occurred while preparing to create a backup.</p><p>The backup directory couldn't be created.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Causas prováveis</p><p>The path might be too long.</p><p>You may not have write access to the backup drive.</p><p>The drive might be full.</p><p>If it is a network drive, you might have lost connection.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the backup drive isn't write protected If it is a network</p><p>drive, verify that controller hasn't lost contact</p><p>11026, Backup error</p><p>Descrição</p><p>An error occurred while preparing to create a backup.</p><p>Error while creating the backinfo.txt file.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Causas prováveis</p><p>You may not have write access to the backup drive.</p><p>The drive might be full.</p><p>If it is a network drive, you might have lost connection.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the backup drive isn't write protected If it is a network</p><p>drive, verify that controller hasn't lost contact</p><p>11029, Backup error</p><p>Descrição</p><p>An error occurred while preparing to create a backup.</p><p>The given backup path is too long.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Causas prováveis</p><p>The given backup path has exceeded the maximum allowed</p><p>arg characters.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Use a shorter path to create the backup.</p><p>11031, Backup error</p><p>Descrição</p><p>An error occurred while preparing to create a backup.</p><p>Error while searching for a file/entry.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Ações recomendadas</p><p>arg</p><p>11036, Backup error</p><p>Descrição</p><p>An error occurred while preparing to create a backup.</p><p>Write error.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>116 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Causas prováveis</p><p>You may not have write access to the backup drive.</p><p>The drive might be full.</p><p>If it is a network drive, you might have lost connection.</p><p>Do not create a backup inside the HOME directory.</p><p>Ações recomendadas</p><p>arg</p><p>11037, Backup error</p><p>Descrição</p><p>An error occurred while preparing to create a backup.</p><p>At least one modules name is too long.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Ações</p><p>recomendadas</p><p>arg</p><p>11039, Backup error</p><p>Descrição</p><p>An error occurred while preparing to create a backup.</p><p>The drive is full.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Ações recomendadas</p><p>arg</p><p>11041, Backup error</p><p>Descrição</p><p>An error occurred while preparing to create a backup.</p><p>Error while verifying the system.</p><p>system.xml isn't installed in the system</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Causas prováveis</p><p>system.xml isn't installed in the system</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reset the system.</p><p>11042, Backup error</p><p>Descrição</p><p>An error occurred while preparing to create a backup.</p><p>Error while verifying the system.</p><p>system.xml isn't present in the SYSTEM directory.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Causas prováveis</p><p>system.xml isn't present in the SYSTEM directory.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reset the system.</p><p>11044, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error while verifying the backup path.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Causas prováveis</p><p>The backup path contains an invalid character.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify the backup path.</p><p>11045, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error while creating the backup directory due to missing access</p><p>rights.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Causas prováveis</p><p>Missing access rights in the given backup path.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify the access rights.</p><p>11120, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup step Configuration.</p><p>Unknown error.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 117</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>11127, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup step Configuration.</p><p>Error while reading configuration parameters.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>11128, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup step Configuration.</p><p>Error writing configuration parameters.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Causas prováveis</p><p>The destination is write protected. The controller has lost</p><p>contact with a mounted device (e.g. NFS, FTP, USB).</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the destination isn't write protected. Verify that</p><p>controller hasn't lost contact with a mounted device.</p><p>11129, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup step Configuration.</p><p>The given backup path is too long.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Causas prováveis</p><p>The given backup path has exceeded the maximum allowed</p><p>arg characters.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Use a shorter path to where to create the backup.</p><p>11130, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup step Configuration.</p><p>No more objects.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>11136, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup step Configuration.</p><p>Write error.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Causas prováveis</p><p>The destination is write protected. The controller has lost</p><p>contact with a mounted device (e.g. NFS, FTP, USB).</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the destination isn't write protected. Verify that</p><p>controller hasn't lost contact with a mounted device.</p><p>11220, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup of Task.</p><p>Unknown error.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>11222, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup of Task.</p><p>The backup already contains directories that are to be created.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>11223, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup of Task.</p><p>The directory lacks at least one necessary item.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>11224, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup of Task.</p><p>The directory does not exist.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>118 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>11225, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup of Task.</p><p>Directory cannot be created.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Causas prováveis</p><p>The destination is write protected. The controller has lost</p><p>contact with a mounted device (e.g. NFS, FTP, USB).</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the destination isn't write protected. Verify that</p><p>controller hasn't lost contact with a mounted device.</p><p>11226, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup of Task.</p><p>Error while writing the backup.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Causas prováveis</p><p>The destination is write protected. The controller has lost</p><p>contact with a mounted device (e.g. NFS, FTP, USB).</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the destination isn't write protected. Verify that</p><p>controller hasn't lost contact with a mounted device.</p><p>11229, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup step Prepare.</p><p>The given backup path is too long.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Causas prováveis</p><p>The given backup path has exceeded the maximum allowed</p><p>arg characters.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Use a shorter path to create the backup.</p><p>11230, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup of Task.</p><p>No more objects.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>11231, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup of Task.</p><p>The directory lacks at least one necessary item.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>11236, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup of Task.</p><p>Write error.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check: No space left on device. Corrupt device.</p><p>11237, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup of Task.</p><p>At least one modname is too long.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>11238, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup of Task.</p><p>Low on program memory.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 119</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>No backup was created.</p><p>Causas prováveis</p><p>The backprocess needs program memory to store persistent</p><p>variables.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Stop the program before taking the backup. Reduce the number</p><p>of persistent variables in program. Reduce the rapid program.</p><p>11261, Backup removed</p><p>Descrição</p><p>Error while creating a backup at path: arg</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Causas prováveis</p><p>Check for other error messages regarding backup.</p><p>11262, Backup error</p><p>Descrição</p><p>Error during the backup of Controller Settings.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup request is aborted.</p><p>No backup was created.</p><p>Causas prováveis</p><p>Check for other error messages regarding backup.</p><p>11263, Backup operation failed</p><p>Descrição</p><p>The user arg does not have the required UAS grant</p><p>UAS_BACKUP for the requested backup operation.</p><p>Conseqüências</p><p>The backup operation was not performed.</p><p>Causas prováveis</p><p>The user does not have the required UAS grant, is not logged</p><p>on or has an invalid user id.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Log in as another user that has the required UAS grant, or add</p><p>the grant to the existing user. If shown after a System</p><p>Diagnostics file generation, please regenerate it after solving</p><p>the UAS issues.</p><p>12020, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore step Prepare.</p><p>Unknown error.</p><p>Ações recomendadas</p><p>arg.</p><p>12023, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore step Prepare.</p><p>The directory lacks at least one necessary item.</p><p>Ações recomendadas</p><p>arg.</p><p>12024, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore step Prepare.</p><p>The directory does not exist.</p><p>Ações recomendadas</p><p>arg.</p><p>12029, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore step Prepare.</p><p>The path is too long.</p><p>Causas prováveis</p><p>The maximum allowed arg characters has been exceeded.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure no files with deep structures or long names have</p><p>been added to the backup used to restore from.</p><p>12030, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore step Prepare.</p><p>No more objects.</p><p>Ações recomendadas</p><p>arg.</p><p>12031, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore step Prepare.</p><p>The directory lacks at least one necessary item.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>120 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>arg.</p><p>12032, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore step Prepare.</p><p>The system version doesn't match the backup.</p><p>Ações recomendadas</p><p>arg.</p><p>12033, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore step Prepare.</p><p>Error restoring configuration parameters.</p><p>Ações recomendadas</p><p>arg.</p><p>12035, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore step Prepare.</p><p>Mismatch between current system and the backup.</p><p>Ações recomendadas</p><p>arg.</p><p>12036, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore step Prepare.</p><p>Write error.</p><p>Ações recomendadas</p><p>arg.</p><p>12120, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore step Configuration.</p><p>Unknown error.</p><p>Causas prováveis</p><p>One possible reason could be that the system name contains</p><p>unsupported characters.</p><p>12123, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore step Configuration.</p><p>The directory lacks at least one necessary item.</p><p>12129, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore step Prepare.</p><p>The path is too long.</p><p>Causas prováveis</p><p>The maximum allowed arg characters has been exceeded.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure no files with deep structures or long names have</p><p>been added to the backup used to restore from.</p><p>12130, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore step Configuration.</p><p>No more objects.</p><p>12131, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore step Configuration.</p><p>The directory lacks at least one necessary item.</p><p>12134, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore step Configuration.</p><p>Error restoring configuration parameters.</p><p>12136, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore step Configuration.</p><p>Write error.</p><p>Causas prováveis</p><p>There might be some files located in the target HOME directory</p><p>that are in use. The restore operation cannot overwrite the</p><p>file(s).</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check if there are any open files, and if so, close them.</p><p>12220, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore of Task.</p><p>Unknown error.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 121</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>12230, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore of Task.</p><p>No more objects</p><p>12231, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore of Task.</p><p>The directory lacks at least one necessary item.</p><p>12236, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore of Task.</p><p>Write error.</p><p>12320, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore of User Task.</p><p>Unknown error.</p><p>12323, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore of User Task.</p><p>The directory lacks at least one necessary item.</p><p>12338, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore of User Task.</p><p>Unknown task.</p><p>12341, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore of Controller Settings.</p><p>12342, Restore error</p><p>Descrição</p><p>Error during the restore of Safety Settings.</p><p>12510, Network subnet mask illegal</p><p>Descrição</p><p>The subnet mask arg for network interface arg is illegal.</p><p>Conseqüências</p><p>The network interface will not be configured, and may not be</p><p>used.</p><p>Causas prováveis</p><p>The network subnet mask may be mistyped.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the network subnet mask is correct.</p><p>12511, Network interface IP address illegal</p><p>Descrição</p><p>The network IP address arg for interface arg is illegal/missing.</p><p>Conseqüências</p><p>The interface will not be configured, and may not be used.</p><p>Causas prováveis</p><p>The network IP address may be mistyped or it already exists</p><p>on the network.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the interface IP address is correct and not a</p><p>duplicate.</p><p>12512, Network gateway IP address illegal</p><p>Descrição</p><p>The gateway IP address arg is illegal/missing or the destination</p><p>IP address arg is illegal.</p><p>Conseqüências</p><p>The network will not be reached, and may not be used.</p><p>Causas prováveis</p><p>The gateway IP and/or destination IP addresses may be</p><p>mistyped.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the gateway IP and destination IP addresses are</p><p>correct.</p><p>12513, No parameters from the DHCP server</p><p>Descrição</p><p>The network interface arg has not received any parameters</p><p>from the DHCP server.</p><p>Conseqüências</p><p>The interface will not be configured, and may not be used.</p><p>Causas prováveis</p><p>The LAN connection is not working -The DHCP server is not</p><p>activated.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>122 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the LAN cable is working and correctly connected.</p><p>Make sure the DHCP server is activated. Set the LAN IP address</p><p>manually.</p><p>12514, Network interface initialization error</p><p>Descrição</p><p>The network interface arg could not be initialized.</p><p>Conseqüências</p><p>The interface will not be configured, and may not be used.</p><p>Causas prováveis</p><p>The network parameters may be wrong. Although unlikely, the</p><p>hardware may be faulty, requiring replacement.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the network parameters for the interface at hand are</p><p>correct. Isolate the cause, by replacing the suspected hardware.</p><p>12515, Network interface IP addresses overlap</p><p>Descrição</p><p>The network IP address for 'arg' is overlapping with IP address</p><p>for 'arg'.</p><p>Conseqüências</p><p>The interface will not be configured, and may not be used.</p><p>Causas prováveis</p><p>The network IP address and subnet mask overlaps with other</p><p>IP address and subnet mask.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the interface IP address and subnet mask are correct.</p><p>12610, Available RAM memory low</p><p>Descrição</p><p>The available amount of RAM memory is low. Total RAM</p><p>memory size: arg bytes. Free: arg bytes.</p><p>Conseqüências</p><p>The system may run out of memory.</p><p>Ações recomendadas</p><p>It is recommended to restart the system.</p><p>12611, Available RAM memory very low</p><p>Descrição</p><p>The available amount of RAM memory is very low. Total RAM</p><p>memory size: arg bytes. Free: arg bytes.</p><p>Conseqüências</p><p>The system may run out of memory. Memory allocation for</p><p>non-production critical functionality will be rejected.</p><p>Ações recomendadas</p><p>It is highly recommended to restart the system.</p><p>12612, Available RAM memory too low</p><p>Descrição</p><p>The available amount of RAM memory is too low. Total RAM</p><p>memory size: arg bytes. Free: arg bytes.</p><p>Conseqüências</p><p>The system will enter System Failure State.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Please restart the system.</p><p>12700, Missing time zone information</p><p>Descrição</p><p>No time zone information has been specified.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Please use the FlexPendant or RobotStudio to set the time zone</p><p>for your location.</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 123</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.3 1 xxxx</p><p>Continuação</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>20010, Emergency stop state</p><p>Descrição</p><p>The emergency stop circuit has previously been broken, and</p><p>while broken, an attempt was made to operate the robot.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in state "Waiting for Motors ON after</p><p>emergency stop".</p><p>Causas prováveis</p><p>An attempt has been made to maneuver a control, before</p><p>switching the system back to status</p><p>Motors ON.</p><p>Ações recomendadas</p><p>To resume operation, switch the system back to state Motors</p><p>ON by pressing the Motors ON button on the Control Module.</p><p>20011, Emergency stop state.</p><p>Descrição</p><p>Emergency stop reset is required.</p><p>Ações recomendadas</p><p>First release the Emergency stop button and then press the</p><p>panel button.</p><p>20012, System failure state active</p><p>Descrição</p><p>Fatal non-recoverable system error. Controller restart is</p><p>required.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Turn the mains switch off and on again if the soft restart</p><p>command is ignored or not possible to reach.</p><p>20025, Stop order timeout</p><p>Descrição</p><p>The stop order was carried out as a forced guard stop when no</p><p>acknowledgement was received within the expected time.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20030, Axis not commutated</p><p>Descrição</p><p>One or several internal drive unit axes are not commutated.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20031, Axis not calibrated.</p><p>Descrição</p><p>One or several absolute/relative measurement axes are not</p><p>calibrated.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check what axis that are not calibrated and calibrate them.</p><p>20032, Rev. counter not updated</p><p>Descrição</p><p>Revolution counter is not updated. One or several absolute</p><p>measurement axes are not synchronized.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Move the axes to the sync position and update the revolution</p><p>counters.</p><p>20033, Axis not synchronized.</p><p>Descrição</p><p>One or several relative measurement axes are not synchronized.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Order Motors On and synchronize all mechanical units in the</p><p>list.</p><p>20034, Robot memory is not OK</p><p>Descrição</p><p>This action or state is not allowed since data in the robot</p><p>memory is not OK.</p><p>Conseqüências</p><p>All data must be OK before automatic operation is possible.</p><p>Manually jogging the robot is possible.</p><p>Causas prováveis</p><p>There are differences between the data stored in the robot and</p><p>the controller. This may be due to replacement of SMB-board,</p><p>controller or both, or manually cleared robot memory.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Update the robot memory as detailed in Operator's Manual,</p><p>IRC5.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>124 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>20051, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is only allowed when the client is in control of</p><p>the resource (program/motion).</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check if the client is in control, by checking "Write Access" in</p><p>RobotStudio. Check if the client who ought to be in control really</p><p>is.</p><p>20054, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is NOT allowed when the program is executing.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the program is not executing.</p><p>20059, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed when the file containing system</p><p>persistent data is invalid (the system has been started using</p><p>last good auto saved system data).</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Revert to last auto saved system data (restart mode "Revert to</p><p>last auto saved"). Reset the system (restart mode "Reset</p><p>system"). Reinstall the system.</p><p>20060, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed in Auto mode.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the system is NOT in Auto Mode.</p><p>20061, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed when changing to Auto mode.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the system is NOT changing to Auto Mode.</p><p>20062, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed in Manual mode.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the system is NOT in Manual Mode.</p><p>20063, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed in Manual full speed mode.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the system is NOT in Manual full speed Mode.</p><p>20064, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed when changing to Manual full</p><p>speed mode.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the system is NOT changing to Manual full speed</p><p>Mode.</p><p>20065, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is only allowed in Manual mode (reduced or full</p><p>speed).</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 125</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the system is NOT in Auto mode or changing to</p><p>Manual Mode (reduced or full speed).</p><p>20066, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The system input action arg is not allowed in Manual full speed</p><p>mode.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the system is NOT in Manual full speed Mode.</p><p>20067, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The system input action arg is not allowed when changing to</p><p>Manual full speed mode.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the system is NOT changing to Manual full speed</p><p>Mode.</p><p>20068, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed in current energy state.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Causas prováveis</p><p>The system is in an energy saving state.</p><p>20069, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed when the robot is manually jogged.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Causas prováveis</p><p>The system is manually jogged.</p><p>20070, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed in Motors ON state.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the system is in Motors OFF state.</p><p>20071, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed while changing to Motors ON</p><p>state.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Investigate by whom and why the action was requested, and,</p><p>if required, correct the reason.</p><p>20072, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed in Motors OFF state.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the system is in Motors ON state.</p><p>20073, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed while changing to Motors OFF</p><p>state.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Investigate by whom and why the action was requested, and,</p><p>if required, correct the reason.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>126 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>20074, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed in Guard Stop state.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the system is NOT in Guard Stop state.</p><p>20075, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed in Emergency Stop state.</p><p>Conseqüências</p><p>Emergency stop reset is required.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the system is NOT in Emergency Stop state.</p><p>20076, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed in system failure state.</p><p>Conseqüências</p><p>A non-recoverable system error has occurred, and a controller</p><p>restart is required.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the system is NOT in Emergency Stop state. Perform</p><p>a restart as detailed in the Operator's Manual, IRC5. If restarting</p><p>is not possible, switch the main power OFF and then back ON.</p><p>20080, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed when axis has not been</p><p>commutated.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Commutate the axis as detailed in the Additional Axes Manual.</p><p>Investigate by whom and why the action was requested, and,</p><p>if required, correct the reason.</p><p>20081, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed when axis is not calibrated.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Calibrate the axis as detailed in the Calibration Pendulum</p><p>Instruction or the Instructions for Level-meter calibration,</p><p>depending on which equipment to be used.</p><p>20082, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed when axis revolution counter is</p><p>not updated.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Update the revolution counter as detailed in Operator's Manual,</p><p>IRC5.</p><p>20083, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>The command is not allowed when axis is not synchronized.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the same status, and the requested</p><p>action will not be performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Synchronize the axis as detailed in the Calibration Pendulum</p><p>Instruction or the Instructions for Level-meter calibration,</p><p>depending on which equipment to be used.</p><p>20084, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>This command is not allowed since data in the robot memory</p><p>is not OK.</p><p>Conseqüências</p><p>All data must be OK before automatic operation is possible.</p><p>Manually jogging the robot is possible.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Update the robot memory as detailed in Operator's Manual,</p><p>IRC5.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 127</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>20088, Automatic Mode Rejected</p><p>Descrição</p><p>The speed could not be set to 100% when automatic mode was</p><p>requested.</p><p>Conseqüências</p><p>The system cannot enter automatic mode.</p><p>Causas prováveis</p><p>The speed could not be set to 100%.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Switch back to manual mode. 2a) Set the speed in the QuickSet</p><p>menu.</p><p>2b) or set System Parameter Controller/Auto Condition</p><p>Reset/AllDebugSettings/Reset to No if the system should be in</p><p>debug mode when switching to auto. Switch back to automatic</p><p>mode and confirm.</p><p>20089, Automatic Mode Rejected</p><p>Descrição</p><p>The call chain was altered to begin at a routine other than main</p><p>and could not be reset to main when automatic mode was</p><p>requested.</p><p>Conseqüências</p><p>The system cannot enter automatic mode.</p><p>Causas prováveis</p><p>Program pointer could not be set to Main.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Switch back to manual mode. 2a) Move PP to main.</p><p>2b) or if the program always shall start at the new routine,</p><p>change System Parameter "Main entry" (Domain Controller,</p><p>Type Task) to the new routine name.</p><p>2c) or set System Parameter Controller/Auto Condition</p><p>Reset/AllDebugSettings/Reset to No if the system should be in</p><p>debug mode when switching to auto. Switch back to automatic</p><p>mode and confirm.</p><p>20092, Not allowed command</p><p>Descrição</p><p>Not allowed in state System IO Start Blocked.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20093, Automatic Mode Rejected</p><p>Descrição</p><p>One or more of the NORMAL tasks were disabled and could</p><p>not be enabled when automatic mode was requested.</p><p>Conseqüências</p><p>The system cannot enter automatic mode.</p><p>Causas prováveis</p><p>It is not possible to reset Task Selection Panel in synchronized</p><p>block.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Switch back to manual mode. 2a) Set PP to main.</p><p>2b) or step out of synchronized block.</p><p>2c) or set System Parameter Controller/Auto Condition</p><p>Reset/AllDebugSettings/Reset to No if the system should be in</p><p>debug mode when switching to auto. Switch back to automatic</p><p>mode and confirm.</p><p>20094, Load name could not be found</p><p>Descrição</p><p>Load name arg could not be found.</p><p>Conseqüências</p><p>It is not possible to jog without a correct defined load.</p><p>Causas prováveis</p><p>The module with the load definition is probably deleted.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Load module with load definition. Choose other load.</p><p>20095, Tool name could not be found</p><p>Descrição</p><p>Tool name arg could not be found.</p><p>Conseqüências</p><p>It is not possible to jog without a correct defined tool.</p><p>Causas prováveis</p><p>The module with the tool definition is probably deleted.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Load module with tool definition. Choose other tool.</p><p>20096, WorkObject name could not be found</p><p>Descrição</p><p>WorkObject name arg could not be found.</p><p>Conseqüências</p><p>It is not possible to jog without a correct defined workobject.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>128 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Causas prováveis</p><p>The module with the workobject definition is probably deleted.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Load module with workobject definition. Choose other</p><p>workobject.</p><p>20097, Not allowed to jogwith LOCALPERS Load</p><p>Descrição</p><p>The object arg is of type LOCAL PERS and is not possible to</p><p>jog.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change Load.</p><p>20098, Not allowed to jogwith LOCAL PERS Tool</p><p>Descrição</p><p>The object arg is of type LOCAL PERS and is not possible to</p><p>jog.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change Tool.</p><p>20099, Not allowed to jogwith LOCALPERSWork</p><p>Object</p><p>Descrição</p><p>The object arg is of type LOCAL PERS and is not possible to</p><p>jog.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change Work Object.</p><p>20101, FlexPendant (program) in control.</p><p>Descrição</p><p>The FlexPendant programming window has focus and is in</p><p>control of the program server.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change to the production window and perform the command</p><p>again.</p><p>20103, Controller busy updating Task Selection</p><p>Panel.</p><p>Descrição</p><p>The Task Selection Panel is having an update. It is not possible</p><p>to do the requested command.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Perform the command again or restart the controller and</p><p>perform the command again.</p><p>20104, The system path is too long.</p><p>Descrição</p><p>The system path is too long. It is not possible for the system</p><p>to act in a safe way.</p><p>Conseqüências</p><p>The system will enter system failure state.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Move the system to a location with a shorter file path.</p><p>20105, Backup already in progress</p><p>Descrição</p><p>A backup is already in progress.</p><p>Conseqüências</p><p>The command "Backup" from System Input Signal will be</p><p>rejected.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Use System Output Signal "Backup in progress" to control if a</p><p>backup can be started.</p><p>20106, Backup path</p><p>Descrição</p><p>There are errors in the backup path or the backup name in the</p><p>configuration for the System Input Backup. The directory for</p><p>the backup cannot be created. Backup path: arg. Backup name:</p><p>arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The command "Backup" from System Input Signal will be</p><p>rejected.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that configured path and name for the System Input</p><p>Backup are correct.</p><p>20111, FlexPendant (program) in control</p><p>Descrição</p><p>The FlexPendant programming window has focus and is in</p><p>control of the program server.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change to the production window and perform the command</p><p>again.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 129</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>20120, System IO in control</p><p>Descrição</p><p>See Title.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20126, Load data has changed</p><p>Descrição</p><p>The active load arg was removed and replaced with arg. The</p><p>load data was located in task: arg connected to mechanical unit</p><p>arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The load definition for jogging may not be correct.</p><p>Causas prováveis</p><p>The load data was removed. The module containing the original</p><p>tool definition may have been deleted.</p><p>Ações recomendadas</p><p>If you require the old definition, locate the program or module</p><p>of the original load data and load it.</p><p>20127, Tool data has changed</p><p>Descrição</p><p>The active tool arg was removed and replaced with arg. The</p><p>tool data was located in task: arg connected to mechanical unit</p><p>arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The tool definition for jogging may not be correct.</p><p>Causas prováveis</p><p>The tool data was removed. The module containing the original</p><p>tool definition may have been deleted.</p><p>Ações recomendadas</p><p>If you require the old definition, locate the program or module</p><p>of the original tool data and load it.</p><p>20128, Work object data has changed</p><p>Descrição</p><p>The active work object argwas removed and replaced with arg.</p><p>The work object data was located in task: arg connected to</p><p>mechanical unit arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The work object definition for jogging may not be correct.</p><p>Causas prováveis</p><p>The work object data was removed. The module containing the</p><p>original tool definition may have been deleted.</p><p>Ações recomendadas</p><p>If you require the old definition, locate the program or module</p><p>of the original work object data and load it.</p><p>20130, Active Task Menu is restored</p><p>Descrição</p><p>During a controller restart, the "Active Task Menu" is restored</p><p>in Auto mode.</p><p>Conseqüências</p><p>If one or several tasks were unchecked, they are now checked</p><p>again after the restart in Auto mode.</p><p>Causas prováveis</p><p>A controller restart has been performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Go to manual mode. Uncheck the unwanted tasks. Go back to</p><p>Auto mode.</p><p>20131, Automatic Mode Rejected</p><p>Descrição</p><p>One or more logical I/O signals were blocked and could not be</p><p>unblocked when automatic mode was requested.</p><p>Conseqüências</p><p>The system cannot enter automatic mode.</p><p>Causas prováveis</p><p>Some blocked I/O signal could not be unblocked.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Switch back to manual mode. 2a) Check Event Log for errors</p><p>related to I/O,</p><p>2b) or set System Parameter Controller/Auto Condition</p><p>Reset/AllDebugSettings/Reset to No if the system should be in</p><p>debug mode when switching to auto. Switch back to automatic</p><p>mode and confirm.</p><p>20132, Blocked I/O signals</p><p>Descrição</p><p>One or more logical I/O signals were blocked during startup in</p><p>automatic mode.</p><p>Conseqüências</p><p>Blocked signals will be unblocked.</p><p>Causas prováveis</p><p>System was switched to automatic mode during a controller</p><p>restart.</p><p>System parameter AllDebugSettings is set to Yes.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>130 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>None, system has automatically reset debug settings. To keep</p><p>debug settings in auto: Switch back to manual mode. Set system</p><p>parameter Controller/Auto Condition</p><p>Reset/AllDebugSettings/Reset to NO. Switch back to automatic</p><p>mode and confirm. For more info, see the Technical Reference</p><p>Manual - System Parameters.</p><p>20133, Debug Settings in Auto</p><p>Descrição</p><p>One or more logical I/O signals were blocked during startup in</p><p>automatic mode.</p><p>Conseqüências</p><p>Blocked I/O signals will stay blocked. System will not be in full</p><p>production mode in auto.</p><p>Ações recomendadas</p><p>For full production mode: Switch back to manual mode. Set</p><p>system parameter Controller/Auto Condition</p><p>Reset/AllDebugSettings/Reset to YES. Switch back to automatic</p><p>mode and confirm. For more info, see the Technical Reference</p><p>Manual - System Parameters.</p><p>20134, Call Chain</p><p>Descrição</p><p>The call chain has been altered to begin at a routine other than</p><p>main.</p><p>Conseqüências</p><p>Program pointer will be reset to main routine.</p><p>Causas prováveis</p><p>System was switched to automatic mode during controller</p><p>restart. System parameter AllDebugSettings is set to Yes.</p><p>Ações recomendadas</p><p>For debug mode in auto: Switch back to manual mode. Set</p><p>system parameter AllDebugSetting, reset to NO. Switch back</p><p>to automatic mode and confirm. For more info, see the Technical</p><p>Reference Manual - System Parameters.</p><p>20135, Debug Settings in Auto</p><p>Descrição</p><p>The call chain has been altered to begin at a routine other than</p><p>main.</p><p>Conseqüências</p><p>Program pointer will not be set to main. System will not be in</p><p>full production mode in auto.</p><p>Ações recomendadas</p><p>For full production mode: Switch back to manual mode. Set</p><p>system parameter Controller/Auto Condition</p><p>Reset/AllDebugSettings/Reset to YES. Switch back to automatic</p><p>mode and confirm. For more info, see the Technical Reference</p><p>Manual - System Parameters.</p><p>20136, Reduced Speed</p><p>Descrição</p><p>The system was running at reduced speed during startup in</p><p>automatic mode.</p><p>Conseqüências</p><p>Speed will be set to 100%.</p><p>Causas prováveis</p><p>System was switched to automatic mode during controller</p><p>restart.</p><p>Ações recomendadas</p><p>None, system has automatically reset debug settings.</p><p>To keep debug settings in auto: Switch back to manual mode.</p><p>Set system parameter Controller/Auto Condition</p><p>Reset/AllDebugSettings/Reset to NO. Switch back to automatic</p><p>mode and confirm. For more info, see the Technical Reference</p><p>Manual - System Parameters.</p><p>20137, Debug Settings in Auto</p><p>Descrição</p><p>The system was running at reduced speed during startup in</p><p>automatic mode.</p><p>Conseqüências</p><p>Speed will stay unchanged. System will not be in full production</p><p>mode in auto.</p><p>Ações recomendadas</p><p>For full production mode: Switch back to manual mode. Set</p><p>system parameter Controller/Auto Condition</p><p>Reset/AllDebugSettings/Reset to YES. Switch back to automatic</p><p>mode and confirm. For more info, see the Technical Reference</p><p>Manual - System Parameters.</p><p>20138, Disabled Tasks</p><p>Descrição</p><p>One or more of the NORMAL tasks were disabled during the</p><p>startup when in automatic mode.</p><p>Conseqüências</p><p>All disabled normal tasks will be enabled.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 131</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Causas prováveis</p><p>System was switched to automatic mode during controller</p><p>restart. System parameter AllDebugSettings is set to Yes.</p><p>Ações recomendadas</p><p>None, system has automatically reset debug settings. To keep</p><p>debug settings in auto: Switch back to manual mode. Set system</p><p>parameter Controller/Auto Condition</p><p>Reset/AllDebugSettings/Reset to NO. Switch back to automatic</p><p>mode and confirm. For more info, see the Technical Reference</p><p>Manual - System Parameters.</p><p>20139, Debug Settings in Auto</p><p>Descrição</p><p>One or more of the NORMAL tasks were disabled during startup</p><p>in automatic mode.</p><p>Conseqüências</p><p>Disabled tasks will stay disabled. System will not be in full</p><p>production mode in auto.</p><p>Ações recomendadas</p><p>For full production mode: Switch back to manual mode. Set</p><p>system parameter Controller/Auto Condition</p><p>Reset/AllDebugSettings/Reset to YES. Switch back to automatic</p><p>mode and confirm. For more info, see the Technical Reference</p><p>Manual - System Parameters.</p><p>20140, Motors On rejected</p><p>Descrição</p><p>Motors On, via System IO, was rejected.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20141, Motors Off rejected</p><p>Descrição</p><p>Motors Off, via System IO, was rejected.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20142, Start rejected</p><p>Descrição</p><p>Start/restart of program, via System IO, was rejected.</p><p>Conseqüências</p><p>Program will not be possible to start.</p><p>Causas prováveis</p><p>The reason could be that the robot is outside of regain distance.</p><p>The program was executing. An ongoing Backup operation.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Jog robot into regain zone or move the program pointer. Stop</p><p>program before activating System Input Start.</p><p>20143, Start at main rejected</p><p>Descrição</p><p>Start of program at main, via System IO, was rejected.</p><p>Conseqüências</p><p>Program will not be possible to start.</p><p>Causas prováveis</p><p>The program was executing. An ongoing Backup operation.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Stop program before activating System Input Start at Main.</p><p>20144, Stop rejected</p><p>Descrição</p><p>Stop of program, via System IO, was rejected.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20145, Stop cycle rejected</p><p>Descrição</p><p>Stop of program after cycle, via System IO, was rejected.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20146, Manual interrupt rejected</p><p>Descrição</p><p>Manual interrupt of program, via System IO, was rejected.</p><p>Conseqüências</p><p>The manual interrupt will not be executed.</p><p>Causas prováveis</p><p>The program was executing. An ongoing Backup operation.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Stop program before activating System Input Interrupt.</p><p>20147, Load and start rejected</p><p>Descrição</p><p>Load and start of program, via System IO, was rejected.</p><p>Conseqüências</p><p>Program will not be possible to start.</p><p>Causas prováveis</p><p>The arguments for the System Input Load and Start are wrong.</p><p>The module was loaded, but the system failed to set the</p><p>Continua na página seguinte</p><p>132 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>program pointer. The program was executing. An ongoing</p><p>Backup operation.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the following: Correct arguments for System Input Load</p><p>and Start. Defined and correct name of the program file to be</p><p>loaded (including mass memory unit). Defined and correct name</p><p>of the task that the program should be loaded in. Program</p><p>stopped before activating System Input Load and Start.</p><p>20148, Confirm rejected</p><p>Descrição</p><p>Emergency Stop reset confirm, via System IO, was rejected.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20149, Error reset rejected</p><p>Descrição</p><p>Program execution error reset, via System IO, was rejected.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20150, Load failure</p><p>Descrição</p><p>Load of program, via System IO, failed.</p><p>Conseqüências</p><p>Program will not be possible to start.</p><p>Causas prováveis</p><p>The arguments for the System Input Load are wrong. The</p><p>module was loaded, but the system failed to set the program</p><p>pointer. The program was executing. An ongoing Backup</p><p>operation.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the following: Correct arguments for System Input Load.</p><p>Defined and correct name of the program file to be loaded</p><p>(including mass memory unit). Defined and correct name of the</p><p>task that the program should be loaded in. Program stopped</p><p>before activating System Input Load.</p><p>20153, Motors On and Start rejected</p><p>Descrição</p><p>Motors On and Start/Restart of program, via System IO, was</p><p>rejected.</p><p>Conseqüências</p><p>Program will not be possible to start.</p><p>Causas prováveis</p><p>The reason could be that the robot is outside of regain distance.</p><p>The program was executing. An ongoing Backup operation.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Jog robot into regain zone or move the program pointer. Stop</p><p>program before activating System Input Motors On and Start.</p><p>20154, Stop instruction rejected</p><p>Descrição</p><p>Stop of program after instruction, via System IO, was rejected.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20156, Undefined Argument</p><p>Descrição</p><p>Interrupt routine name for System IO Manual Interrupt is not</p><p>defined.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Configure the interrupt routine name.</p><p>20157, Undefined Argument</p><p>Descrição</p><p>Program name for System IO LoadStart is not defined.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Configure the program name.</p><p>20158, No System Input signal</p><p>Descrição</p><p>A System Input has been configured to an I/O-signal that does</p><p>not exist. System Input: arg. Signal Name: arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to system failure state.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Add signal arg to eio.cfg or remove System Input arg from</p><p>eio.cfg. For every System Input a signal must be configured.</p><p>20159, No System Output signal</p><p>Descrição</p><p>A System Output has been configured to an I/O-signal that does</p><p>not exist. System Output: arg. Signal Name: arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to system failure state.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 133</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Add signal arg to eio.cfg or remove System Output arg from</p><p>eio.cfg. For every System Output a signal must be configured.</p><p>20161, Path not found</p><p>Descrição</p><p>The system module arg in task arg has a corresponding</p><p>specification in the configuration for "Task modules" that point</p><p>out a non-existing file path.</p><p>Ações recomendadas</p><p>View "Task modules" in the "System Parameter" menu and</p><p>change the path in the item for this system module.</p><p>20162, Write error</p><p>Descrição</p><p>A write error occur when the system try to save the system</p><p>module arg at arg in task arg. Or the file system was full.</p><p>Ações recomendadas</p><p>View "Task modules" in the "System Parameter" menu and</p><p>change the path in the item for this system module.</p><p>20164, Reconfig failed</p><p>Descrição</p><p>There are still some unsaved system modules.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Read error descriptions in earlier messages. Try another system</p><p>start.</p><p>20165, Program Pointer lost.</p><p>Descrição</p><p>Restart is no longer possible from current position.</p><p>Ações recomendadas</p><p>The program has to be started from the beginning.</p><p>20166, Refuse to save module</p><p>Descrição</p><p>The module arg is older than the source at arg in task arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20167, Unsaved module</p><p>Descrição</p><p>The module arg is changed but not saved in task arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20170, The system was stopped</p><p>Descrição</p><p>An error was detected, which stopped the system.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS STOP and the robot is stopped</p><p>along the path. The full meaning of this status is described in</p><p>the Trouble Shooting Manual, IRC5.</p><p>Causas prováveis</p><p>A number of errors may cause this status transition.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check other event messages occurring at the same time to</p><p>determine the actual cause. Fix the cause of the fault.</p><p>20171, The system was halted</p><p>Descrição</p><p>An error was detected, which halted the system.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT, the program and robot</p><p>motion is stopped and the motors are switched OFF. The full</p><p>meaning of this status is described in the Trouble Shooting</p><p>Manual, IRC5.</p><p>Causas prováveis</p><p>A number of errors may cause this status transition.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check other event messages occurring at the same time to</p><p>determine the actual cause. Fix the cause of the fault. Restart</p><p>the program.</p><p>20172, The system has failed</p><p>Descrição</p><p>An error was detected, which caused the system to fail.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to system failure state. The program and robot</p><p>motion is stopped and the motors are switched OFF. The full</p><p>meaning of this status is described in the Trouble Shooting</p><p>Manual, IRC5.</p><p>Causas prováveis</p><p>A number of errors may cause this status transition.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check other event messages occurring at the same time to</p><p>determine the actual cause. Fix the cause of the fault. Perform</p><p>a controller restart as detailed in the Operator's Manual, IRC5.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>134 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>20176, Analog System Output Outside Limits</p><p>Descrição</p><p>The value arg for the System Output arg, signal arg, is outside</p><p>its limits (logical min: arg m/s, logical max: arg m/s).</p><p>Conseqüências</p><p>The new value is not set; the previous value of the analogue</p><p>signal is preserved.</p><p>Causas prováveis</p><p>The logical upper and/or lower limit for the signal may be</p><p>defined wrongly.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Adjust the values of the logical upper and/or lower limit for the</p><p>signal and restart the controller.</p><p>20177, Short circuit in Motor phase circuit</p><p>Descrição</p><p>The motor or motor cable for joint arg in drive module arg, drive</p><p>unit number arg, is a short circuit.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until after correcting the fault. The</p><p>system goes to status SYS HALT.</p><p>Causas prováveis</p><p>This may be caused by a faulty motor or motor cable. It may</p><p>also be caused by contamination</p><p>in the contactors for the cables</p><p>or a failure of the motor windings.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the motor cable is correctly connected to the drive</p><p>unit. Check the cable and motor by measuring their resistance</p><p>respectively. Disconnect before measuring. Replace any faulty</p><p>component.</p><p>20178, Wrong task name configured</p><p>Descrição</p><p>Wrong task name arg configured for System Input arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The digital input signal will not be connected to the specified</p><p>event.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration and restart the controller.</p><p>20179, Disk memory critically low</p><p>Descrição</p><p>The amount of free storage capacity on the disk has reached</p><p>a critical level. It is now less than 10 Mb. Execution of RAPID</p><p>programs is stopped.</p><p>Conseqüências</p><p>The disk memory is very close to being completely full. When</p><p>this happens the system will not be able to function.</p><p>Causas prováveis</p><p>Too much data on the disk.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Save the files on some other disk connected to the network.</p><p>Erase data from disk. After removing files from the drive, restart</p><p>the program.</p><p>20181, System Reset rejected.</p><p>Descrição</p><p>System Reset via System IO not allowed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20182, The System Input Signal QuickStop is</p><p>ineffective.</p><p>Descrição</p><p>A stop action has already started.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20184, Incorrect argument for System Inputs</p><p>Descrição</p><p>An undefined Start Mode has been declared for System IO.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20185, Incorrect Name</p><p>Descrição</p><p>An undefined Name has been declared in current runchn_bool</p><p>configuration.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20187, Diagnostics record file created</p><p>Descrição</p><p>Due to any of a number of faults, a system diagnostics file was</p><p>created at arg. This file contains internal debug info and is</p><p>intended for trouble shooting and debugging purposes.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 135</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Conseqüências</p><p>The system will react to the error causing the stop as specified</p><p>in its own event log text.</p><p>Causas prováveis</p><p>A number of errors may cause this. Faults causing the system</p><p>to go to system failure state will generally also create a</p><p>diagnostics record file.</p><p>Ações recomendadas</p><p>If required, the file may be appended to an error report sent to</p><p>your local ABB representative.</p><p>20188, System data is not valid</p><p>Descrição</p><p>The contents of the file, arg, containing system persistent data</p><p>is invalid. Internal error code: arg. The system has been started</p><p>using last good system data saved earlier at arg.</p><p>Conseqüências</p><p>Any changes made in the system configuration or RAPID</p><p>programs since arg will be rejected.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check other event messages occurring at the same time to</p><p>determine the actual cause. If acceptable, revert to the last auto</p><p>saved system data. Reinstall the system. Check the available</p><p>disk storage capacity. If required, erase data to increase free</p><p>storage capacity.</p><p>20189, Robot data not valid</p><p>Descrição</p><p>Could not load the system independent robot data from file arg.</p><p>The file exists but the content is not valid. Internal code: arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check other logged messages for needed actions. Make sure</p><p>there is free memory left on the device.</p><p>20192, Disk memory low</p><p>Descrição</p><p>The amount of free storage capacity on the disk is less than 25</p><p>MB. When reaching 10 MB, execution of RAPID programs will</p><p>be stopped.</p><p>Conseqüências</p><p>The disk memory is close to being completely full. When this</p><p>happens the system will not be able to function.</p><p>Causas prováveis</p><p>Too much data on the disk.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Save the files on some other disk connected to the network.</p><p>Erase data from disk.</p><p>20193, Robot data update warning</p><p>Descrição</p><p>Axis sync values and service information data (SIS) was</p><p>restored from backup.</p><p>The system independent robot data was not saved during</p><p>system shutdown. The data was restored from latest backup.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure there is free memory left on the device.</p><p>The backup battery may be drained. Check the hardware log.</p><p>20194, System data backup could not be created</p><p>Descrição</p><p>The system was restored successfully but a backup of the</p><p>current system data could not be created.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure there is free memory left on the device arg.</p><p>20195, System data from last shutdown is lost</p><p>Descrição</p><p>Normally, all system data is saved on shutdown. During the</p><p>last shutdown saving data has failed. The system has been</p><p>started using last good system data saved earlier at arg.</p><p>Conseqüências</p><p>Any changes made in system configuration or RAPID programs</p><p>since arg will NOT be available after restart. Any such changes</p><p>will have to be re-implemented.</p><p>Causas prováveis</p><p>The backup energy bank may have been drained at the time of</p><p>the shutdown. The storage disk may be full.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check other event messages occurring at the same time to</p><p>determine the actual cause. If acceptable, restart using revert</p><p>to last auto saved to accept the last good system data. Reinstall</p><p>the system. Check the available disk storage capacity. If</p><p>required, erase data to increase free storage capacity.</p><p>20196, Module saved</p><p>Descrição</p><p>During reconfiguration of the system a changed and not saved</p><p>module was found.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>136 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>The module was saved to arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20197, System data from last shutdown cannot</p><p>be found</p><p>Descrição</p><p>Normally, all system data is saved on shutdown. The file</p><p>containing system persistent data cannot be found. The system</p><p>has been started using last good system data saved earlier at</p><p>arg.</p><p>Conseqüências</p><p>Any changes made in system configuration or RAPID programs</p><p>since arg will NOT be available after restart. Any such changes</p><p>will have to be re-implemented.</p><p>Causas prováveis</p><p>The file containing the saved system data may have been</p><p>manually moved or deleted.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the location and availability of the saved system data</p><p>file. If acceptable, restart using revert to last auto saved to</p><p>accept the last good system data. Reinstall the system.</p><p>20199, System SoftStop Rejected</p><p>Descrição</p><p>The System Input SoftStop is not allowed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20270, Access error</p><p>Descrição</p><p>Panel Module access error.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Examine your I/O configuration files.</p><p>20280, Symbol conflict</p><p>Descrição</p><p>The signal arg defined in the IO configuration conflict with</p><p>another program symbol with the same name.</p><p>Due on that fact the signal will not be mapped to a program</p><p>variable.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Rename the signal in the IO configuration.</p><p>20281, IO configuration error</p><p>Descrição</p><p>arg arg with signal name arg has wrong signal type. Found arg</p><p>expected arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change your configuration and restart the controller.</p><p>20282, Resource and index exist</p><p>Descrição</p><p>Resource arg.</p><p>Index arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20283, Text database is full.</p><p>Descrição</p><p>Resource arg.</p><p>Index arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20284, Wrong Signal Type For System Input</p><p>Descrição</p><p>The System Input arg is configured with an I/O-signal of wrong</p><p>type.</p><p>The I/O-signal arg is of type arg and this System Input requires</p><p>an I/O-signal of type arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration for the specified System Input.</p><p>20285, Wrong Signal Type For System Output</p><p>Descrição</p><p>The System Output arg is configured with an I/O-signal of wrong</p><p>type.</p><p>The I/O-signal arg is of type arg and this System Output requires</p><p>an I/O-signal of type arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration for the specified System Output.</p><p>20286, Not Unique I/O-Signal For System Output</p><p>Descrição</p><p>Each System Output must have a unique I/O-signal configured.</p><p>It is not possible to configure same I/O-signal to several System</p><p>Outputs.</p><p>System Output: arg.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação</p><p>- Solução de problemas no IRC5 137</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Signal Name: arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20287, Not Unique I/O-signal For System Input</p><p>Descrição</p><p>Each System Input must have a unique I/O-signal configured.</p><p>It is not possible to configure same I/O-signal to several System</p><p>Inputs.</p><p>System Input: arg.</p><p>Signal Name: arg.</p><p>20288, Unknown System Output Type</p><p>Descrição</p><p>The configured System Output type is unknown by the system.</p><p>Unknown System Output: arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the System Output name is correctly spelled.</p><p>20289, Unknown System Input Type</p><p>Descrição</p><p>The configured System Input type is unknown by the system.</p><p>Unknown System Input: arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the System Input name is correctly spelled.</p><p>20290, Unknown Mechanical Unit Name For</p><p>System Output</p><p>Descrição</p><p>A System Output is configured with a mechanical unit name</p><p>which is unknown by the system.</p><p>System Output: arg.</p><p>Mechanical unit name: arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>The specified mechanical unit must be configured in order to</p><p>be used by System Outputs.</p><p>Verify that the mechanical unit name is correctly spelled.</p><p>20291, Unknown System Input Restriction Type</p><p>Descrição</p><p>The configured System Input Restriction Type is unknown by</p><p>the system.</p><p>Unknown System Input Restriction: arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the System Input Restriction name is correctly</p><p>spelled.</p><p>20292, Unknown System Input Restriction</p><p>Descrição</p><p>The configured System Input Restriction is unknown by the</p><p>system.</p><p>System Input Restriction Type: arg.</p><p>Unknown System Input Restriction: arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the System Input Restriction name is correctly</p><p>spelled.</p><p>20293, The Requested Action is Restricted</p><p>Descrição</p><p>The requested arg is restricted by the system input arg set by</p><p>I/O signal arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The action called for will not take place.</p><p>Causas prováveis</p><p>System input arg may be set by external equipment, such as</p><p>PLCs, etc. for a number of reasons.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Investigate why the system input was set, and, if required,</p><p>correct the reason.</p><p>20294, Action arg cannot be fulfilled.</p><p>Descrição</p><p>The requested action cannot be fulfilled since the IO unit is not</p><p>responding.</p><p>Conseqüências</p><p>It is not possible to decide if there are any restrictions set to</p><p>the action.</p><p>Causas prováveis</p><p>The requested action will not be fulfilled until the I/O unit is</p><p>enabled again.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Never disable a unit with System Inputs/Outputs.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>138 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>20295, Signal cannot be used as System Output.</p><p>Descrição</p><p>The System Output arg is configured with an I/O-signal with</p><p>wrong category. The I/O-signal arg belongs to category Safety</p><p>and cannot be used as System Output.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Choose another signal or set to another category.</p><p>20296, Wrong task name configured</p><p>Descrição</p><p>Wrong task name arg configured for System Output arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The digital output signal will not be connected to the specified</p><p>event.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration and restart the controller.</p><p>20297, System Output Communication Failure</p><p>Descrição</p><p>Unable to set the value of the I/O signal arg connected to the</p><p>System Output arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Causas prováveis</p><p>The connection to the I/O unit may have been lost.</p><p>20298, Unknown Mechanical Unit Name For</p><p>System Input</p><p>Descrição</p><p>A System Input is configured with a mechanical unit name which</p><p>is unknown by the system.</p><p>System Input: arg.</p><p>Mechanical unit name: arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>The specified mechanical unit must be configured in order to</p><p>be used by System Inputs.</p><p>Verify that the mechanical unit name is correctly spelled.</p><p>20321, Not-a-Number</p><p>Descrição</p><p>Not-a-Number was found in task arg.</p><p>A symbol of type 'arg' was found holding an undefined number.</p><p>Conseqüências</p><p>The undefined number was replaced with 'arg'.</p><p>20322, Positive infinity</p><p>Descrição</p><p>Positive infinity was found in task arg.</p><p>A symbol of type 'arg' was found holding positive infinity.</p><p>Conseqüências</p><p>The positive infinity was replaced with 'arg'.</p><p>20323, Negative infinity</p><p>Descrição</p><p>Negative infinity was found in task arg.</p><p>A symbol of type 'arg' was found holding negative infinity.</p><p>Conseqüências</p><p>The negative infinity was replaced with 'arg'.</p><p>20324, Incorrect argument for System IO Signal</p><p>Descrição</p><p>arg set to signal arg has an incorrect argument.</p><p>Conseqüências</p><p>It will not be possible to use arg.</p><p>Causas prováveis</p><p>The configuration has probably been edited outside a proper</p><p>configuration editor.</p><p>Ações recomendadas</p><p>The system IO signal must be reconfigured, preferably with the</p><p>configuration editor on RobotStudio or on FlexPendant.</p><p>20325, SC arg supervision not activated</p><p>Descrição</p><p>There is no user configuration in Safety Controller (SC), i.e.</p><p>safety supervision is disabled.</p><p>Conseqüências</p><p>SC cannot stop robot movement.</p><p>Causas prováveis</p><p>There is no user configuration in SC or there is no SC connected</p><p>in the drive module arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Download a new user configuration to SC. Activate the</p><p>configuration by restarting the controller and enter the pin code.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 139</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>20326, Incorrect argument for System IO Signal</p><p>Descrição</p><p>arg set to signal arg has an incorrect argument. The delay must</p><p>not be a negative value.</p><p>Conseqüências</p><p>It will not be possible to use arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>The system IO signal must be reconfigured.</p><p>20350, Not a valid task name</p><p>Descrição</p><p>The task name arg cannot be used as a name of a task. It is</p><p>either already used as an installed symbol, a reserved word in</p><p>the system or too long (max. 16 characters).</p><p>Conseqüências</p><p>The task will not be installed in the system.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration of the task name and restart the</p><p>controller.</p><p>20351, Max number of tasks exceeded</p><p>Descrição</p><p>The maximum number of tasks, arg, of the configuration type</p><p>arg is exceeded.</p><p>Conseqüências</p><p>All configured tasks will not be installed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration and restart the controller.</p><p>20352, Not a valid Motion Planner name</p><p>Descrição</p><p>The Motion Planner name for Mechanical Unit Group arg in arg</p><p>is not correct.</p><p>The reason can be one of the following: Empty name. Not</p><p>present in the Motion configuration. Already in use by another</p><p>Mechanical Unit Group.</p><p>Conseqüências</p><p>The system will not be able to use.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration and restart the controller.</p><p>20353, Mechanical unit not found</p><p>Descrição</p><p>The mechanical unit arg in arg cannot be found in the list of</p><p>configured mechanical units.</p><p>Conseqüências</p><p>It is not possible to execute any RAPID instructions that use</p><p>the configured mechanical units.</p><p>Causas prováveis</p><p>The unit is probably not present in the Motion configuration.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration and restart the controller.</p><p>20354, The argument is undefined</p><p>Descrição</p><p>The configured argument arg for task arg is not a valid type.</p><p>Conseqüências</p><p>The behavior of the task will be undefined.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration and restart the controller.</p><p>20355, Mechanical Unit Group name not correct</p><p>Descrição</p><p>The configured name of arg in task arg is not correct.</p><p>The reason could be: The argument is not used in the</p><p>configuration. The configured name is not a member of the</p><p>Mechanical Unit Group. The configured name is already used</p><p>by another task.</p><p>Conseqüências</p><p>The task will not be installed or it will not be possible to execute</p><p>RAPID motion instructions.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration and restart the</p><p>o nível de perigo (PERIGO, ATENÇÃO ou</p><p>CUIDADO), bem como o seu tipo.</p><p>• Uma breve descrição do que sucederá se o perigo não for eliminado.</p><p>• Uma instrução de como eliminar o perigo para simplificar a realização do</p><p>trabalho.</p><p>Níveis de perigo</p><p>A tabela abaixo define as legendas que especificam os níveis de perigo usados</p><p>neste manual.</p><p>SignificadoDesignaçãoSímbolo</p><p>Avisa que um acidente ocorrerá se as instruções</p><p>não forem seguidas, resultando em ferimentos gra-</p><p>ves ou na morte e/ou danos graves ao produto. Ele</p><p>se aplica a avisos de perigo devido a, por exemplo,</p><p>contato com unidades elétricas de alta voltagem,</p><p>risco de explosão ou incêndio, risco de gases vene-</p><p>nosos, risco de esmagamento, impacto, queda de</p><p>alturas, etc.</p><p>PERIGO</p><p>Avisa que um acidente pode ocorrer se as instruções</p><p>não forem seguidas, resultando em ferimentos gra-</p><p>ves, possivelmente fatais e/ou grandes danos ao</p><p>produto. Ele se aplica a avisos de perigo devido a,</p><p>por exemplo, contato com unidades elétricas de alta</p><p>voltagem, risco de explosão ou incêndio, risco de</p><p>gases venenosos, risco de esmagamento, impacto,</p><p>queda de alturas, etc.</p><p>ADVERTÊNCIA</p><p>Avisa sobre um perigo elétrico que pode resultar em</p><p>danos pessoais graves ou morte.</p><p>CHOQUE ELÉTRI-</p><p>CO</p><p>Avisa que pode ocorrer um acidente se as instruções</p><p>não forem seguidas, o qual pode resultar em lesões</p><p>e/ou danos ao produto. Ele também se aplica a avi-</p><p>sos de riscos que incluem queimaduras, lesões nos</p><p>olhos, na pele, ou nos ouvidos, esmagamento ou</p><p>escorregamento, tropeções, queda de alturas, etc.</p><p>Além disso, ele se aplica a avisos que incluem requi-</p><p>sitos de funcionamento ao instalar ou remover</p><p>equipamento, onde existe risco de danos no produto</p><p>ou de quedas.</p><p>CUIDADO</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 11</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.1 Sinais de segurança no manual</p><p>SignificadoDesignaçãoSímbolo</p><p>Avisa sobre riscos eletrostáticos, os quais podem</p><p>resultar em danos graves ao produto.</p><p>DESCARGA ELE-</p><p>TROSTÁTICA (ESD)</p><p>Descreve fatos e condições importantes.NOTA</p><p>Descreve onde encontrar informações adicionais ou</p><p>como realizar uma operação de maneira mais fácil.</p><p>DICA</p><p>12 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.1 Sinais de segurança no manual</p><p>Continuação</p><p>1.2 Símbolos de segurança nos rótulos do produto</p><p>Introdução às etiquetas</p><p>Esta seção descreve os símbolos de segurança usados em rótulos (adesivos) no</p><p>produto.</p><p>Símbolos são usados em conjunto nas etiquetas, descrevendo cada aviso</p><p>específico. As descrições nesta seção são genéricas e as etiquetas podem conter</p><p>informações adicionais, tais como valores.</p><p>Nota</p><p>Os símbolos de segurança e saúde nos rótulos no produto precisam ser</p><p>observados. Informações adicionais de segurança dadas pelo criador ou</p><p>integrador do sistema também precisam ser observadas.</p><p>Tipos de etiquetas</p><p>O manipulador e o controlador estão marcados com diversos rótulos de segurança</p><p>e informações, contendo informações importantes sobre o produto. As informações</p><p>são úteis para todo o pessoal que manuseia o robô, por exemplo, durante a</p><p>instalação, manutenção ou funcionamento.</p><p>As etiquetas de segurança são independentes de idiomas, pois apenas utilizam</p><p>gráficos. Veja Símbolos nas etiquetas de segurança na página 13.</p><p>As etiquetas informativas podem conter informações em texto (inglês, alemão e</p><p>francês).</p><p>Símbolos nas etiquetas de segurança</p><p>DescriçãoSímbolo</p><p>Atenção!</p><p>xx0900000812</p><p>Avisa que um acidente pode ocorrer se as instruções não forem</p><p>seguidas, resultando em ferimentos graves, possivelmente</p><p>fatais e/ou grandes danos ao produto. Ele se aplica a avisos</p><p>de perigo devido a, por exemplo, contato com unidades elétri-</p><p>cas de alta voltagem, risco de explosão ou incêndio, risco de</p><p>gases venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda de</p><p>alturas, etc.</p><p>Cuidado!</p><p>xx0900000811</p><p>Avisa que pode ocorrer um acidente se as instruções não forem</p><p>seguidas, o qual pode resultar em lesões e/ou danos ao produ-</p><p>to. Ele também se aplica a avisos de riscos que incluem quei-</p><p>maduras, lesões nos olhos, na pele, ou nos ouvidos, esmaga-</p><p>mento ou escorregamento, tropeções, queda de alturas, etc.</p><p>Além disso, ele se aplica a avisos que incluem requisitos de</p><p>funcionamento ao instalar ou remover equipamento, onde</p><p>existe risco de danos no produto ou de quedas.</p><p>Proibições</p><p>xx0900000839</p><p>Utilizado em combinações com outros símbolos</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 13</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.2 Símbolos de segurança nos rótulos do produto</p><p>DescriçãoSímbolo</p><p>Veja a documentação do usuário</p><p>xx0900000813</p><p>Leia a documentação do usuário para obter mais detalhes.</p><p>Qual manual deve ser lido é definido pelo símbolo:</p><p>• Sem texto: Manual do produto.</p><p>• EPS: Application manual - Electronic Position Switches.</p><p>Antes da desmontagem, veja o manual do produto</p><p>xx0900000816</p><p>Não desmonte</p><p>xx0900000815</p><p>A desmontagem desta peça pode causar danos.</p><p>Rotação estendida</p><p>xx0900000814</p><p>Este eixo tem rotação estendida (área de trabalho) se compa-</p><p>rado ao padrão.</p><p>Liberar os freios</p><p>xx0900000808</p><p>Ao pressionar este botão, os freios serão liberados. Isto signi-</p><p>fica que o braço do robô pode cair.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>14 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.2 Símbolos de segurança nos rótulos do produto</p><p>Continuação</p><p>DescriçãoSímbolo</p><p>Risco de tombar ao afrouxar parafusos</p><p>xx0900000810</p><p>O robô pode tombar se os parafusos não estão apertados com</p><p>segurança.</p><p>xx1500002402</p><p>Esmagamento</p><p>xx0900000817</p><p>Risco de danos por esmagamento.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 15</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.2 Símbolos de segurança nos rótulos do produto</p><p>Continuação</p><p>DescriçãoSímbolo</p><p>Aquecimento</p><p>xx0900000818</p><p>Risco de aquecimento que pode causar queimaduras. (São</p><p>usados ambos os sinais)</p><p>3</p><p>H</p><p>A</p><p>C</p><p>4</p><p>4</p><p>3</p><p>1</p><p>-1</p><p>/0</p><p>6</p><p>!</p><p>xx1300001087</p><p>Robô em movimento</p><p>1</p><p>2</p><p>3</p><p>4</p><p>5</p><p>6</p><p>xx0900000819</p><p>O robô pode se deslocar inesperadamente.</p><p>xx1000001141</p><p>1</p><p>2 3</p><p>4</p><p>xx1500002616</p><p>Continua na página seguinte</p><p>16 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.2 Símbolos de segurança nos rótulos do produto</p><p>Continuação</p><p>DescriçãoSímbolo</p><p>Botões de liberação do freio</p><p>xx0900000820</p><p>xx1000001140</p><p>Parafuso de elevação</p><p>xx0900000821</p><p>Correia de corrente com encurtador</p><p>xx1000001242</p><p>Içamento do robô</p><p>xx0900000822</p><p>Óleo</p><p>xx0900000823</p><p>Pode ser utilizado em combinação com a proibição, caso o</p><p>óleo não for permitido.</p><p>Parada mecânica</p><p>xx0900000824</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 17</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.2 Símbolos de segurança nos rótulos do produto</p><p>Continuação</p><p>DescriçãoSímbolo</p><p>Sem parada mecânica</p><p>xx1000001144</p><p>Energia armazenada</p><p>xx0900000825</p><p>Avisa que determinada parte contém energia armazenada.</p><p>Usado em conjunto com o símbolo Não desmontar.</p><p>Pressão</p><p>xx0900000826</p><p>Avisa que determinada parte está pressurizada. Geralmente</p><p>contém texto adicional com o nível de pressão.</p><p>Desliga com alça</p><p>xx0900000827</p><p>Utilize a chave de alimentação do controlador.</p><p>Não caminhe</p><p>xx1400002648</p><p>Caminhar sobre estas partes pode causar danos nas partes.</p><p>18 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.2 Símbolos de segurança nos rótulos do produto</p><p>Continuação</p><p>1.3 Símbolos de segurança nos rótulos do controlador</p><p>Introdução às etiquetas</p><p>Esta seção descreve os símbolos de segurança usados</p><p>controller.</p><p>20356, Maximum number of Motion tasks</p><p>exceeded</p><p>Descrição</p><p>Only arg tasks are allowed to control mechanical units i.e.</p><p>execute RAPID move instructions.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration and restart the controller.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>140 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>20357, No configured Motion task</p><p>Descrição</p><p>No task is configured to control mechanical units i.e. execute</p><p>RAPID move instructions.</p><p>Conseqüências</p><p>It is not possible to execute any RAPID move instructions.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reinstall the system and be sure to include a robot.</p><p>20358, No members of arg configured</p><p>Descrição</p><p>The configuration type is required in a multi robot system.</p><p>Conseqüências</p><p>It is not possible to execute any RAPID move instructions.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration and restart the controller.</p><p>20359, Cfg type arg is configured</p><p>Descrição</p><p>The type was found but not expected in a system with current</p><p>options.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check if the right configuration file is loaded or remove all</p><p>instances of the type.</p><p>Restart the controller.</p><p>20360, Unknown event in cfg type arg</p><p>Descrição</p><p>The event arg is not a system event.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration and restart the controller.</p><p>20361, Only shared modules in the shared task</p><p>Descrição</p><p>The module arg is not configured shared and cannot be loaded</p><p>into the shared task.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration and restart the controller.</p><p>20362, Not defined task name</p><p>Descrição</p><p>The task arg in cfg type arg is not configured in the system.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration and restart the controller.</p><p>20363, Module not a system module</p><p>Descrição</p><p>The module arg loaded from the file arg is not a system module.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the file suffix or add a module attribute to the module.</p><p>Load the module again or restart the controller.</p><p>20364, Max number of Mechanical Unit Groups</p><p>exceeded</p><p>Descrição</p><p>The maximum number of Mechanical Unit Groups, arg, of the</p><p>configuration type arg is exceeded.</p><p>Conseqüências</p><p>Exceeded instances are ignored.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration and restart the controller.</p><p>20365, Update of configuration is done</p><p>Descrição</p><p>All tasks are reset to its main routine due to configuration</p><p>changes.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20366, Type error in task configuration</p><p>Descrição</p><p>The task arg is configured with wrong type. Task configured to</p><p>control mechanical units i.e. execute RAPID move instructions</p><p>must be of type arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The task will not be installed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration and restart the controller.</p><p>20367, No configured mechanical units</p><p>Descrição</p><p>The instance arg of configuration type arg has no mechanical</p><p>unit argument.</p><p>Conseqüências</p><p>It will not be possible to perform any actions against the motion</p><p>system, i.e. execute RAPID move instructions.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 141</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration and restart the controller.</p><p>20368, Not connected Mechanical Unit Group</p><p>Descrição</p><p>There is no Motion task connected with the Mechanical Unit</p><p>Group arg.</p><p>Conseqüências</p><p>It will not be possible to use the mechanical units that belong</p><p>to this group.</p><p>Causas prováveis</p><p>The cause of this error can be a missing RAPID task instance</p><p>in the Controller domain of the configuration or a task that has</p><p>not been configured as a Motion task.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Add a Motion task instance that is connected to the Mechanical</p><p>Unit Group. Change an existing non Motion task to a Motion</p><p>task. Remove the Mechanical Unit Group. Check for misspelled</p><p>names.</p><p>20369, Confusing configuration of system</p><p>parameters.</p><p>Descrição</p><p>There is a mixture of old and new structure of type System</p><p>Misc.</p><p>Conseqüências</p><p>It is possible that not the correct parameters are configured.</p><p>Causas prováveis</p><p>Configuration of old and new structure has been loaded into</p><p>the system.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check that the correct parameters are configured. Update the</p><p>parameters in System Misc with correct values. Save the</p><p>Controller domain and replace the old configuration file.</p><p>20370, Failed to read configuration data for regain</p><p>distance</p><p>Descrição</p><p>The system failed to read the configuration data for the type</p><p><arg>. The regain distance is the limit when the system will</p><p>warn before a start with regain movement.</p><p>Conseqüências</p><p>Default value for the regain distance will be used.</p><p>Causas prováveis</p><p>The sys.cfg file loaded into the system does not contain any</p><p>regain distance information. No sys.cfg file has been loaded</p><p>due to file errors.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Load a new sys.cfg file and restart the controller.</p><p>20371, A default Mechanical Unit Group is used</p><p>Descrição</p><p>The configuration of task arg has no connection to arg. The</p><p>attribute arg is required in a MultiMove system and is missing.</p><p>Conseqüências</p><p>The task performs no movement by the mechanical unit, but</p><p>can read motion data. The RAPID functions may fail, if they</p><p>read motion data and is connected to the wrong mechanical</p><p>unit. The Mechanical Unit Group in arg has been connected to</p><p>the task.</p><p>Causas prováveis</p><p>The attribute was not specified when the configuration was</p><p>created. The configuration file could have been created in a</p><p>non-multi move system.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the correct Mechanical Unit Group is connected to</p><p>the task.</p><p>20372, Failed to read configuration data.</p><p>Descrição</p><p>The system failed to read the configuration data for the type</p><p><arg>.</p><p>Conseqüências</p><p>Hotedit or modpos will not be possible.</p><p>Causas prováveis</p><p>The sys.cfg file loaded into the system does not contain hotedit</p><p>and modpos information. No sys.cfg file has been loaded due</p><p>to file errors.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Load a new sys.cfg file and restart the controller.</p><p>20373, Missing task name</p><p>Descrição</p><p>No task is given for module arg in cfg type arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the configuration and restart the controller.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>142 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>20380, No Motion Planner connected to</p><p>mechanical unit</p><p>Descrição</p><p>The mechanical unit arg has no Motion Planner connected.</p><p>Conseqüências</p><p>It is not possible to use this mechanical unit in any operations</p><p>such as calibration or activation.</p><p>Causas prováveis</p><p>The cause of this error is probably an error in the configuration.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the Motion and/or Controller configuration.</p><p>20381, Error when recreating path after power</p><p>fail</p><p>Descrição</p><p>The path wasn't successfully recreated.</p><p>Conseqüências</p><p>The Program Pointer must be moved before restarting the</p><p>program. It's recommended to move the robot to a safe position</p><p>though the robot might not follow the original path when</p><p>restarted.</p><p>Causas prováveis</p><p>A number of errors may cause this. Faults causing the system</p><p>to go to system failure state will generally also cause path</p><p>recreate after power failure to fail.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check other event messages occurring at the same time to</p><p>determine the actual cause. Fix the cause of the fault. Move</p><p>the robot to a safe position before restarting. The robot may</p><p>not follow the original path.</p><p>20390, Start rejected</p><p>Descrição</p><p>Start/restart of program, via System IO, was rejected.</p><p>The reason is that write access is held by arg using arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20391, Start at main rejected</p><p>Descrição</p><p>Start of program at main, via System IO, was rejected.</p><p>The reason is that write access is held by arg using arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20392, Manual interrupt rejected</p><p>Descrição</p><p>Manual interrupt of program, via System IO, was rejected.</p><p>The reason is that write access is held by arg using arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20393, Load and start rejected</p><p>Descrição</p><p>Load and start of program, via System IO, was rejected.</p><p>The reason is that write access is held by arg using arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20394, Motors On and Start rejected.</p><p>Descrição</p><p>Motors On and Start/restart of program, via System IO, was</p><p>rejected.</p><p>The reason is that write access is held by arg using arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>20395, Load rejected</p><p>Descrição</p><p>Load of program via System IO, was rejected.</p><p>The reason is that write access is held by arg using arg.</p><p>20396, Manual interrupt rejected</p><p>Descrição</p><p>Manual interrupt of program, via System IO, was rejected in</p><p>task arg.</p><p>Manual interrupt is not allowed during synchronized movement.</p><p>20397, Manual interrupt rejected</p><p>Descrição</p><p>Manual interrupt of program, via System IO, was rejected in</p><p>task arg.</p><p>The interrupt is connected to arg, which is not a valid RAPID</p><p>procedure.</p><p>Conseqüências</p><p>arg will not be executed.</p><p>Causas prováveis</p><p>arg does not exist. arg is not a procedure (PROC) that takes</p><p>zero (0) parameters.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 143</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure that arg is an existing procedure (PROC) that takes</p><p>zero (0) parameters.</p><p>20398, Automatic Mode Rejected</p><p>Descrição</p><p>A stopped static/semi-static task (alias background task) could</p><p>not be started when automatic mode was requested.</p><p>Conseqüências</p><p>The system cannot enter automatic mode.</p><p>Causas prováveis</p><p>A stopped static/semi-static task could not be started.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Switch back to manual mode. Make sure that all</p><p>static/semi-static tasks has a program/module containing the</p><p>configured production entry. Make sure that no static/semi-static</p><p>task has any syntax errors. Switch back to automatic mode and</p><p>confirm.</p><p>20399, Static/Semi-static task started</p><p>Descrição</p><p>At least on static/semi-static task (alias background task) was</p><p>not executing after startup in automatic mode.</p><p>Conseqüências</p><p>Execution was started in at least one static/semi-static task.</p><p>Causas prováveis</p><p>System was switched to automatic mode during a controller</p><p>restart.</p><p>Ações recomendadas</p><p>None, system has automatically reset debug settings. To keep</p><p>debug settings in auto: Switch back to auto mode. Set system</p><p>parameter Controller/Auto Condition</p><p>Reset/AllDebugSettings/Reset to NO. Switch back to automatic</p><p>mode and confirm. For more info, see the Technical Reference</p><p>Manual - System Parameters.</p><p>20400, Debug Settings In Auto</p><p>Descrição</p><p>A static/semi-static task (alias background task) has been</p><p>stopped.</p><p>Conseqüências</p><p>The static/semi-static task will not be started.</p><p>System will not be in full production mode in auto.</p><p>Ações recomendadas</p><p>For full production mode: Switch back to manual mode. Set</p><p>system parameter Controller/Auto Condition</p><p>Reset/AllDebugSettings/Reset to Yes. Switch back to automatic</p><p>mode and confirm. For more info, see the Technical Reference</p><p>Manual - System Parameters.</p><p>20401, Too many CFG instances</p><p>Descrição</p><p>There are too many instances arg of type arg in topic arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The wrong instance may be used and cause unexpected</p><p>behavior.</p><p>Causas prováveis</p><p>There are multiple instances of argof type arg in topic arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Remove all instances but one.</p><p>20402, Automatic Mode Rejected</p><p>Descrição</p><p>An active RAPID Spy session could not be deactivated when</p><p>automatic mode was requested.</p><p>Conseqüências</p><p>The system cannot enter automatic mode.</p><p>Causas prováveis</p><p>RAPID Spy could not be deactivated.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Switch back to manual mode. Use an external client, e.g.</p><p>RobotStudio, to deactivate RAPID Spy. Switch back to automatic</p><p>mode and confirm.</p><p>20403, RAPID Spy deactivated</p><p>Descrição</p><p>RAPID Spy was deactivated after startup in automatic mode.</p><p>Conseqüências</p><p>RAPID Spy was deactivated.</p><p>Causas prováveis</p><p>System was switched to automatic mode during controller</p><p>restart.</p><p>Ações recomendadas</p><p>None, system has automatically reset debug settings. To keep</p><p>debug settings in auto: Switch back to manual mode. Set system</p><p>parameter Controller / Auto Condition Reset / AllDebugSettings</p><p>Continua na página seguinte</p><p>144 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>/ Reset to NO. Switch back to automatic mode and confirm. For</p><p>more info, see the Technical Reference Manual - System</p><p>Parameters.</p><p>20404, Debug Settings In Auto</p><p>Descrição</p><p>RAPID Spy is active.</p><p>Conseqüências</p><p>RAPID Spy will not be deactivated.</p><p>System will not be in full production mode in auto.</p><p>Ações recomendadas</p><p>For full production mode: Switch back to manual mode. Set</p><p>system parameter Controller / Auto Condition Reset /</p><p>AllDebugSettings / Reset to Yes. Switch back to automatic</p><p>mode and confirm. For more info, see the Technical Reference</p><p>Manual - System Parameters.</p><p>20408, PP to Main rejected</p><p>Descrição</p><p>Setting PP to Main, via System IO, was rejected.</p><p>The reason is that write access is held by arg using arg.</p><p>20409, PP to Main rejected</p><p>Descrição</p><p>Setting PP to Main, via System IO, was rejected.</p><p>Conseqüências</p><p>PP wasn't set to Main.</p><p>Causas prováveis</p><p>The reason could be that the program was executing or that no</p><p>program is loaded containing the Main procedure.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the program execution is stopped and that a program</p><p>containing the Main procedure is loaded.</p><p>20410, Energy Saving has been reset</p><p>Descrição</p><p>Energy Saving has been reset. Before being reset, the system</p><p>was in Energy Saving Mode: arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system is no longer in any Energy Saving mode.</p><p>Causas prováveis</p><p>The system has been restarted, intentional or caused by a</p><p>power fail.</p><p>20411, Energy saving activated</p><p>Descrição</p><p>The robot system has entered an energy saving state.</p><p>Conseqüências</p><p>The robot system will not be able to perform any normal tasks.</p><p>20412, Energy saving deactivated</p><p>Descrição</p><p>The robot system has resumed from an energy saving state.</p><p>Conseqüências</p><p>The robot system will now be able to perform any normal tasks.</p><p>20413, Motors On failed</p><p>Descrição</p><p>Motors On failed when the controller was resuming from an</p><p>energy saving state.</p><p>Conseqüências</p><p>The system will resume from energy saving state, but remain</p><p>in Motors Off/Guard Stop.</p><p>Causas prováveis</p><p>The controller: is no longer in Auto mode, is in system failure</p><p>state, is in emergency stop state.</p><p>20414, Program start failed</p><p>Descrição</p><p>Start of program execution failed when the controller was</p><p>resuming from an energy saving state.</p><p>Conseqüências</p><p>The system will resume from energy saving state, but remain</p><p>in stopped state.</p><p>Causas prováveis</p><p>The controller: is no longer in Auto mode, is in system failure</p><p>state, is in emergency stop state.</p><p>20415, Motors On/Program Start failed</p><p>Descrição</p><p>Motors On and/or Start of program execution failed when the</p><p>controller was resuming from an energy saving state.</p><p>Conseqüências</p><p>The system will resume from energy saving state, but remain</p><p>in Motors Off.</p><p>Causas prováveis</p><p>The system is in Emergency Stop state.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 145</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the emergency stop button has been released and</p><p>that the emergency stop has been reset (pressing Motors On</p><p>button or using System Input action 'Reset Emergency Stop').</p><p>20416, Energy saving blocked</p><p>Descrição</p><p>The robot system has been blocked from entering an energy</p><p>saving state.</p><p>Conseqüências</p><p>The robot system will not be able to enter an energy saving</p><p>state until being unblocked.</p><p>20417, Energy saving unblocked</p><p>Descrição</p><p>The robot system has left blocked state.</p><p>Conseqüências</p><p>The robot system will now be able</p><p>to enter an energy saving</p><p>state.</p><p>20418, Energy saving already active</p><p>Descrição</p><p>The robot system has already entered energy saving state.</p><p>There is no support for switching between energy saving modes.</p><p>To enter a different energy saving mode, the robot system must</p><p>first be resumed.</p><p>Conseqüências</p><p>The robot system will remain in the previously entered saving</p><p>mode.</p><p>Causas prováveis</p><p>The robot system has already entered energy saving state.</p><p>Ações recomendadas</p><p>To enter a different energy saving mode, the robot system must</p><p>first be resumed.</p><p>20425, Write Access rejected</p><p>Descrição</p><p>Requesting Write Access, via System IO, was rejected.</p><p>Conseqüências</p><p>Write Access was not granted.</p><p>Causas prováveis</p><p>The reason could be that another client already holds write</p><p>access or that the system isn't in Auto mode.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure that no other client, e.g. RobotStudio, holds write</p><p>access and that the system is in Auto mode.</p><p>20426, Write Access rejected</p><p>Descrição</p><p>Requesting Write Access, via System IO, was rejected.</p><p>The reason is that write access is held by arg using arg.</p><p>20440, Failed to initialize FWupgrade framework</p><p>Descrição</p><p>The firmware upgrade framework for hardware boards could</p><p>not be initialized.</p><p>Conseqüências</p><p>No firmware upgrade of hardware boards will be performed.</p><p>Causas prováveis</p><p>An invalid xml file in the controller installation:arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>For developers: Correct the file. Use the hw_compatibility.xsd</p><p>schema to verify. For other users: Reinstall the system.</p><p>20441, Failed to initialize firmware patch</p><p>Descrição</p><p>Failed to initialize the firmware patch handling for hardware</p><p>boards.</p><p>Conseqüências</p><p>No firmware patches for hardware boards will be applied.</p><p>Causas prováveis</p><p>The firmware patch file was invalid:arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Correct the patch file. Use the schema hw_compatibility.xsd to</p><p>verify.</p><p>20443, Multiple firmware upgrade restarts</p><p>Descrição</p><p>A new restart to firmware upgrade mode was ordered after two</p><p>consecutive upgrade restarts.</p><p>Conseqüências</p><p>No further restart to firmware upgrade mode was performed.</p><p>Causas prováveis</p><p>Firmware upgrade of a hardware board has most likely failed.</p><p>The board's firmware or hardware may be corrupt.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>146 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the event log for previous error messages.</p><p>20444, The SD card was removed</p><p>Descrição</p><p>The SD card was removed.</p><p>Conseqüências</p><p>The system will enter system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>The SD card was removed or there is a glitch in the contact</p><p>between the SD card and the connector.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Perform a restart as detailed in the Operator's Manual, IRC5.</p><p>20445, The USB to Serial adapter was removed</p><p>Descrição</p><p>The USB to Serial adapter was removed.</p><p>Conseqüências</p><p>The USB to serial port is not accessible.</p><p>Causas prováveis</p><p>The USB to Serial adapter was removed or there is a glitch in</p><p>the contact between the USB to Serial adapter or the connector.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Perform a restart as detailed in the Operator's Manual, IRC5.</p><p>20446, Failed to access the HOME directory</p><p>Descrição</p><p>The system failed to access the HOME directory during startup.</p><p>The system has tried to create a new HOME directory to</p><p>recover.</p><p>Conseqüências</p><p>The system has entered system failure state.</p><p>If a new HOME directory was created: arg then it will be empty.</p><p>Causas prováveis</p><p>The HOME directory was missing or renamed before the reboot</p><p>of the system.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the contents in the HOME directory for any missing file</p><p>or folder. Copy any missing contents to the HOME directory</p><p>from a Backup and reboot the system or do a restore from a</p><p>Backup to recover.</p><p>20450, SC arg CBC Speed exceeded</p><p>Descrição</p><p>Cyclic Brake Check (CBC) speed limit is exceeded in Safety</p><p>Controller (SC) on mechanical unit arg. Either CBC test interval</p><p>has expired or a previous brake check failed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Decrease speed and execute Brake check.</p><p>20451, SC arg Not synchronized</p><p>Descrição</p><p>Safety Controller (SC) arg is not synchronized with supervised</p><p>mechanical units.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Move all mechanical units supervised by Safety Controller arg</p><p>to the synchronization positions defined in the safety</p><p>configuration.</p><p>20452, SC arg Synchronized</p><p>Descrição</p><p>Safety Controller (SC) arg is now synchronized to supervised</p><p>mechanical units. Safety supervision can be used.</p><p>20453, SC arg: Wrong Sync. Position</p><p>Descrição</p><p>The positions of the supervised mechanical units do not match</p><p>the synchronization positions defined in the safety configuration</p><p>for Safety Controller (SC) arg on axis arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check that all supervised mechanical units are positioned at</p><p>the configured synchronization position. Check that the</p><p>synchronization switch is working properly. Check that motor</p><p>calibration and revolution counters are updated and correct.</p><p>Check that the synchronization position in the safety</p><p>configuration is correct. Check for configuration error. Download</p><p>motor calibration values. Check if axis 4 or 6 is configured as</p><p>independent, if YES, check that the EPS configuration is</p><p>configured likewise.</p><p>20454, SC arg Servo-Lag Limit exceeded</p><p>Descrição</p><p>Safety Controller (SC) arg detected a too big difference between</p><p>the ordered and actual position, for mechanical unit arg on axis</p><p>arg.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 147</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check for collision. If using external axis, check Servo Lag</p><p>settings in the safety configuration. If using Soft Servo, Check</p><p>that the Operational Safety Range (OSR) Tolerance in the safety</p><p>configuration is not set too low. Verify that revolution counters</p><p>are updated. Check for communication problems to the main</p><p>computer, axis computer or the serial measurement board.</p><p>Check if tool weight is correctly defined.</p><p>20455, SC arg Incorrect Position Value</p><p>Descrição</p><p>Incorrect position value from serial measurement board</p><p>detected by Safety Controller (SC) arg on mechanical unit arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check resolver and resolver connections. Replace serial</p><p>measurement board. Replace resolver.</p><p>20456, SC arg Reference Data Timeout</p><p>Descrição</p><p>The robot controller has stopped sending reference data to</p><p>Safety Controller (SC) arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check previous error logs for possible causes. Restart the robot</p><p>controller.</p><p>20457, SC arg Changed safety configuration</p><p>Descrição</p><p>The safety configuration for Safety Controller (SC) arg has</p><p>changed contents or does not fit with the used hardware.</p><p>Causas prováveis</p><p>New safety configuration has been downloaded, the normal</p><p>case. The configuration does not fit with the used hardware.</p><p>Typically when the event message with request for new pin</p><p>code is repeated. Corrupt safety configuration. Typically when</p><p>the event message with request for new pin code is repeated.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check for new event messages that indicates if a new safety</p><p>configuration has been downloaded. If no new safety</p><p>configuration has been downloaded and this event message</p><p>comes after a restart, download a new safety configuration to</p><p>the Safety Controller. Create and download a new safety</p><p>configuration if this event message comes after every restart</p><p>and there is a request for new pin code again.</p><p>20458, SC arg Internal Failure</p><p>Descrição</p><p>Internal Failure in Safety Controller (SC) arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check Safety Controller cabling. Check Safety Controller health</p><p>on LED. Replace Safety Controller if remaining error.</p><p>20459, SC arg Input/Output Failure</p><p>Descrição</p><p>I/O Error on Safety Controller (SC) arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check Safety Controller cabling. Check Safety Controller health.</p><p>Restart robot controller, after performing recommended actions.</p><p>20460, SC arg safety</p><p>configuration not found</p><p>Descrição</p><p>Failed to retrieve safety configuration for Safety Controller (SC)</p><p>arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Restart robot controller. Download a safety configuration to the</p><p>SC. Reinstall system.</p><p>20461, SC arg Robot Configuration not found</p><p>Descrição</p><p>Failed to retrieve robot configuration for Safety Controller (SC)</p><p>arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Restart robot controller. Reinstall system.</p><p>20462, SC arg Calibration Offset not found</p><p>Descrição</p><p>Failed to retrieve motor calibration offsets for Safety Controller</p><p>(SC) arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Download new calibration offsets to the SC.</p><p>20463, SC arg safety configuration downloaded</p><p>Descrição</p><p>Download of safety configuration was successful for Safety</p><p>Controller (SC) arg.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>148 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>20464, SC arg OSR Limit exceeded</p><p>Descrição</p><p>Safety Controller (SC) arg detected a too big difference between</p><p>the ordered and actual position inside Operational Safety Range</p><p>(OSR), for mechanical unit arg on axis arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check for collision. Check that Operational Safety Range (OSR)</p><p>Tolerance in the safety configuration is not set too low.</p><p>Synchronize the Safety Controller, if the revolution counters</p><p>have been updated since last synchronization.</p><p>20465, SC arg SAS Speed exceeded</p><p>Descrição</p><p>Safe Axis Speed (SAS) violation on mechanical unit arg axis</p><p>arg on Safety Controller (SC).</p><p>Ações recomendadas</p><p>Decrease speed on axis arg.</p><p>20466, SC arg Input/Output Failure</p><p>Descrição</p><p>I/O Error on Safety Controller (SC) arg I/O arg Type arg.</p><p>Type 1: Input.</p><p>Type 2: Output.</p><p>Causas prováveis</p><p>Wrong connection to I/O terminals on SC. Two channel I/O</p><p>mismatch.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check SC cabling. Check SC health. Restart robot controller,</p><p>after performing recommended actions.</p><p>20467, SC arg STS speed exceeded</p><p>Descrição</p><p>Safe reduced Tool Speed (STS) in Safety Controller (SC) on</p><p>mechanical unit arg too high. Cause arg.</p><p>Causas prováveis</p><p>Tool0 speed. Elbow speed. Tool speed. Additional axis speed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reduce tool speed.</p><p>20468, SC arg STZ violation</p><p>Descrição</p><p>Safe Tool Zone (STZ) arg is violated on mechanical unit arg.</p><p>Tool arg was active.</p><p>Cause arg.</p><p>Causas prováveis</p><p>Exceeded speed. Wrong tool position. Wrong tool orientation.</p><p>Wrong elbow position. Wrong tool point 1 position. Wrong tool</p><p>point 2 position. Wrong tool point 3 position. Wrong tool point</p><p>4 position. Wrong tool point 5 position. Wrong tool point 6</p><p>position. Wrong tool point 7 position. Wrong tool point 8</p><p>position.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reduce speed. Move robot tool to safe position. Adjust tool</p><p>orientation.</p><p>20469, SC arg SAR violation</p><p>Descrição</p><p>Safe Axis Range (SAR) arg is violated on mechanical unit arg</p><p>axis arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Move mechanical unit to safe position.</p><p>20470, SC arg Synchronization Pre-warning</p><p>Descrição</p><p>Synchronization required for mechanical units supervised by</p><p>Safety Controller (SC) arg in less than arg hour(s).</p><p>Ações recomendadas</p><p>Perform synchronization before the time limit expires.</p><p>20471, SC arg Synchronization Timeout</p><p>Descrição</p><p>Synchronization time limit expired for Safety Controller (SC)</p><p>arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Perform synchronization.</p><p>20472, SC arg New safety configuration</p><p>Descrição</p><p>Safety Controller (SC) arg has received a new safety</p><p>configuration. A new PIN-code is needed to activate.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Log in as a user with safety configuration grants. Enter new</p><p>PIN-Code for the Safety Controller in the Control Panel.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 149</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>20473, SC arg Dual Computer mismatch</p><p>Descrição</p><p>Safety Controller (SC) arg have had conflicting values for a</p><p>Safety Output for too long.</p><p>Conseqüências</p><p>The Safety Controller has entered a Safe State and issue an</p><p>error after 10 minutes of internal mismatch, if recommended</p><p>actions are not performed.</p><p>Causas prováveis</p><p>The mechanical unit have been parked at a position on, or close</p><p>to, a supervised or monitored function limit for too long time.</p><p>Internal computation error in Safety Controller.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Move all mechanical units' axes and tools well inside or outside</p><p>monitored and supervised function limits.</p><p>20474, SC arg I/O Supply Failure</p><p>Descrição</p><p>I/O supply voltage level for Safety Controller (SC) arg is out of</p><p>range.</p><p>Causas prováveis</p><p>Either the voltage is out of limits or the voltage is missing.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Connect 24V supply with correct voltage level to I/O supply</p><p>terminals. Restart robot controller.</p><p>20475, SC arg Synchronization rejected</p><p>Descrição</p><p>Safety Controller (SC) arg is not correctly configured for</p><p>synchronization.</p><p>Causas prováveis</p><p>Safety configuration PIN is not set or is incorrect. Safety</p><p>configuration is empty. Safety configuration is corrupt or</p><p>missing. Safety Controller connected to the wrong SMB bus.</p><p>I/O power supply missing.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify and check possible causes.</p><p>20476, SC arg Disabled</p><p>Descrição</p><p>Safety Controller (SC) arg is disabled.</p><p>Conseqüências</p><p>All safety supervision has been disabled in the Safety Controller.</p><p>Risk for safety hazards.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Download a safety configuration to the Safety Controller.</p><p>20477, SC arg SMB Communication Failure</p><p>Descrição</p><p>Safety Controller (SC) arg failed to communicate with serial</p><p>measurement board (SMB).</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure that the cabling from SMB to Safety Controller is</p><p>connected to the right SMB connector and functional. Restart</p><p>the robot controller.</p><p>20478, SC arg Main Supply Failure</p><p>Descrição</p><p>The main power supply voltage for Safety Controller (SC) arg</p><p>is out of range.</p><p>Causas prováveis</p><p>Either the voltage is out of limit or the voltage is missing.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check Safety Controller cabling. Check voltage from power</p><p>supply. Restart robot controller.</p><p>20479, SC arg Additional Axis missing</p><p>Descrição</p><p>An additional axis that is supervised by Safety Controller (SC)</p><p>arg is no longer present in the system configuration.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reinstall the supervised additional axis, or download a safety</p><p>configuration without supervision of the additional axis.</p><p>20480, SC arg SST violation</p><p>Descrição</p><p>Safe Stand Still (SST) arg in Safety Controller (SC) is violated</p><p>on mechanical unit arg axis arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify RAPID program. Verify process equipment. Check that</p><p>movement is not ongoing when SST is active. Check previous</p><p>event messages.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>150 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>20481, SC arg OVR active</p><p>Descrição</p><p>Override Operation (OVR) active on Safety Controller (SC) arg.</p><p>SafeMove will stop the robot after approximately 20 minutes</p><p>with OVR active.</p><p>Speed is limited to 250 mm/s or 18 degrees/s.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Deactivate signal connected to OVR input.</p><p>20482, SC arg OVR time out</p><p>Descrição</p><p>Override Operation (OVR) has been active too long time on</p><p>Safety Controller (SC) arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Restart robot controller. Toggle signal connected to OVR input.</p><p>Activate Confirm stop by pressing Motors On push button. Jog</p><p>robot back into working area. Deactivate signal connected to</p><p>OVR input.</p><p>20483, SC arg CBC soon required</p><p>Descrição</p><p>Cyclic Brake Check (CBC) required in less than arg hours.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Perform a brake check before the time limit expires.</p><p>20484, SC arg CBC needs to be done</p><p>Descrição</p><p>Cyclic Brake Check (CBC) time limit expired in Safety Controller</p><p>(SC) or last brake check failed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Perform a brake check.</p><p>20485, SC arg Too low brake torque</p><p>Descrição</p><p>Too low brake torque in Safety Controller</p><p>(SC) on mechanical</p><p>unit arg axis arg.</p><p>Causas prováveis</p><p>Axis has not been tested. Worn out brake(s).</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check that the failing axis is activated. If failing axis is activated</p><p>replace brake(s) as soon as possible.</p><p>20486, SC arg CBC interrupted or incorrect</p><p>Descrição</p><p>Safety Controller (SC) has detected that the last Cyclic Brake</p><p>Check (CBC) on mechanical unit arg was interrupted or</p><p>incorrect.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check previous event messages. Perform a new brake check</p><p>only if needed, typically if event message 20485 also has been</p><p>displayed.</p><p>20487, SC arg Unsynchronized speed exceeded</p><p>Descrição</p><p>Exceeded axis speed when Safety Controller (SC) arg was</p><p>unsynchronized.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Jog mechanical unit to synch position with low axis speed.</p><p>Reduce speed to 250 mm/s or 18 degrees/s.</p><p>20488, SC argUnsynchronized time limit expired</p><p>Descrição</p><p>Available time to move the robot when unsynchronized has</p><p>expired for Safety Controller (SC) arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Do a Confirm stop by pressing the Motors ON push button or</p><p>activate system input. Synchronize SC arg.</p><p>20489, SC arg has been disabled</p><p>Descrição</p><p>Safety Controller (SC) arg has been disabled and no supervision</p><p>functions are active.</p><p>Causas prováveis</p><p>Either a system reset has been performed or it's the first startup</p><p>of SC.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Download a configuration to SC arg.</p><p>20490, SC arg OVR Speed exceeded</p><p>Descrição</p><p>Override (OVR) Speed limit exceeded on mechanical unit arg.</p><p>Causas prováveis</p><p>If Override (OVR) is active, then OVR speed limitations will be</p><p>active.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 151</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Decrease speed. Deactivate OVR.</p><p>20491, SC arg Override active during startup</p><p>Descrição</p><p>Override digital input was active during startup on SC arg.</p><p>20492, SC arg SST violation in Brake test</p><p>Descrição</p><p>Movement detected during Brake test on Safety Controller (SC)</p><p>arg. Mechanical unit arg. Axis arg.</p><p>Causas prováveis</p><p>Interrupted braketest. Worn out Brakes.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Restart CBC. Replace Brake.</p><p>20493, SC arg SBR triggered</p><p>Descrição</p><p>Safe Brake Ramp (SBR) on Safety Controller (SC) was</p><p>interrupted by a Class 0 stop due to slow deceleration on</p><p>mechanical unit arg. This is normal and occurs in cases when</p><p>a stop1 is to slow. Check for other safety controller event</p><p>messages.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change parameter value for SBR in Motion configuration.</p><p>Trigger a new stop to test the Brake Ramp. If this happens</p><p>frequently, check the Application manual for mechanical units'</p><p>configuration.</p><p>20494, SC arg Tool change incorrect</p><p>Descrição</p><p>Incorrect tool change with Tool arg on mechanical unit arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check if correct tool. Decrease speed if needed. Perform a new</p><p>tool change.</p><p>20501, ES panel open</p><p>Descrição</p><p>The emergency stop panel has previously been broken, and</p><p>while broken, an attempt was made to operate the robot.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the Emergency Stop status.</p><p>Causas prováveis</p><p>An attempt has been made to maneuver a control, e.g. the</p><p>enabling device.</p><p>Ações recomendadas</p><p>To resume operation, first reset the emergency stop panel</p><p>button. Then switch the system back to state Motors ON by</p><p>pressing the Motors ON button on the Control Module.</p><p>20502, ES pendant open</p><p>Descrição</p><p>The emergency stop pendant has previously been broken, and</p><p>while broken, an attempt was made to operate the robot.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the Emergency Stop status.</p><p>Causas prováveis</p><p>An attempt has been made to maneuver a control, e.g. the</p><p>enabling device.</p><p>Ações recomendadas</p><p>To resume operation, first reset the emergency stop pendant</p><p>button. Then switch the system back to state Motors ON by</p><p>pressing the Motors ON button on the Control Module.</p><p>20503, ES ext.cat.0 open</p><p>Descrição</p><p>The emergency stop external has previously been broken, and</p><p>while broken, an attempt was made to operate the robot.</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the Emergency Stop status.</p><p>Causas prováveis</p><p>An attempt has been made to maneuver a control, e.g. the</p><p>enabling device.</p><p>Ações recomendadas</p><p>To resume operation, first reset the emergency stop external</p><p>button. Then switch the system back to state Motors ON by</p><p>pressing the Motors ON button on the Control Module.</p><p>20505, Delayed stop open</p><p>Descrição</p><p>Delayed stop open.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>152 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>To resume operation, first reset the delayed stop button. Then</p><p>switch the system back to state Motors ON by pressing the</p><p>Motors ON button on the Control Module.</p><p>20506, Test Stop open</p><p>Descrição</p><p>The Test Mode Safeguarded Stop circuit has been broken.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Causas prováveis</p><p>One or more of the switch connected in series with the Test</p><p>Mode Safeguarded Stop circuit have been opened, which may</p><p>be causes by a large number of faults. This is only possible</p><p>while in the Manual operational mode.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Locate the switch, reset it and restart the controller. Check</p><p>cables and connections.</p><p>20507, Hardware chain open</p><p>Descrição</p><p>Relays (KA16 and KA17) on Safety Interface Board (SIB) not</p><p>activated.</p><p>Conseqüências</p><p>Motor on command rejected.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Press motor ON button to close the chain.</p><p>20521, Test Stop conflict</p><p>Descrição</p><p>Status conflict for the Test Stop chain.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Please check the two-channel safety guard that caused the</p><p>status conflict.</p><p>20525, ES panel conflict</p><p>Descrição</p><p>Status conflict for the Emergency Stop panel chain.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status emergency stop.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Please check the two-channel safety guard that caused the</p><p>status conflict.</p><p>20526, ES pendant conflict</p><p>Descrição</p><p>Status conflict for the Emergency Stop pendant chain.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status emergency stop.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Please check the two-channel safety guard that caused the</p><p>status conflict.</p><p>20527, ES ext.cat.0 conflict</p><p>Descrição</p><p>Status conflict for the Emergency Stop ext.cat.0 chain.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status emergency stop.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Please check the two-channel safety guard that caused the</p><p>status conflict.</p><p>20528, HV Interlock input conflict</p><p>Descrição</p><p>Only one of the two input signals in the high voltage chains is</p><p>opened.</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Please check the two-channel safety guard that caused the</p><p>status conflict.</p><p>20529, Cabin Interlock input conflict</p><p>Descrição</p><p>Only one of the two input signals in cabin interlock chains is</p><p>opened.</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 153</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>20531, Delayed Stop conflict</p><p>Descrição</p><p>Status conflict for the delayed stop circuit.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections.</p><p>20534, Mode selector conflict</p><p>Descrição</p><p>Any of the connections to the mode selector are faulty.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections.</p><p>20535, AUX Interlock conflict</p><p>Descrição</p><p>Only one of the two AUX interlock chains was opened. Normally</p><p>used on CBS door interlock.</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections.</p><p>20536, Motor on chain conflict</p><p>Descrição</p><p>Only one of the two motor on chain signals in run chain is</p><p>opened.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections.</p><p>20550, Glitch test fault</p><p>Descrição</p><p>Status active when firmware on Process Interface Board (PIB)</p><p>did not detect any glitch test pulse for 30 seconds.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check other error messages for primary fault reason. Check</p><p>for communication problems between PIB and Main Computer</p><p>(MC).</p><p>20556, Enable 2 AXC 1 open</p><p>Descrição</p><p>Status active when enable from Axis Computer 1 open.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check other error messages for primary fault reason. If no other</p><p>error messages, please check line voltage for one phase</p><p>missing.</p><p>20557, Enable 2 AXC 2 open</p><p>Descrição</p><p>Status active when enable from Axis Computer 2 open.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check other error messages for primary fault reason. If no other</p><p>error messages, please check line voltage for one phase</p><p>missing.</p><p>20558, Manipulator fault</p><p>Descrição</p><p>Status active when power to manipulator arg connected to</p><p>Manipulator Interface Board (MIB) arg is lost, or manipulator's</p><p>enable chain conditions is not OK.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the power to the manipulator. Check that the enable</p><p>chain on Manipulator Controller Board (MCOB/MCB) is OK.</p><p>Check for over temperature in Manipulator motors. Check</p><p>manipulator signals through Power Distribution Board (PDB).</p><p>See the Circuit Diagram.</p><p>20559, Collision sensor active</p><p>Descrição</p><p>Status active when digital collision sensor on Manipulator</p><p>Controller Board (MCOB) arg is active.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>154 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the collision sensors connected to MCOB.</p><p>20560, Axis limit on MCOB</p><p>Descrição</p><p>Status active when limit sensor on Manipulator Controller Board</p><p>(MCOB) arg is active.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the limit sensors connected to MCOB.</p><p>20561, Manipulator software has opened enable</p><p>chain</p><p>Descrição</p><p>Status active when Manipulator Controller Board (MCOB/MCB)</p><p>arg software has opened the enable chain.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check other error messages for primary fault reason. Check</p><p>for brake fault.</p><p>20562, Reset ES fault</p><p>Descrição</p><p>Status active when Reset Emergency Stop input is activated</p><p>for more than 3 seconds.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the connection of external reset of Emergency Stop.</p><p>Check the motor on push button.</p><p>20563, Servo disconnect open</p><p>Descrição</p><p>Status active when Servo disconnect switch on system arg is</p><p>off.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>If Servo disconnect switch is not installed, check the disable</p><p>link on Manipulator Interface Board (MIB).</p><p>20564, Brake rel. on axes 1 & 7</p><p>Descrição</p><p>Status active when manual brake release on axes 1 and 7</p><p>enabled.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check switch for manual brake release of axes 1 and 7.</p><p>20565, External enable 1 open</p><p>Descrição</p><p>Status active when external enable 1 on Manipulator Controller</p><p>Board (MCOB) arg is open.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check connection on MCCB X25.</p><p>20566, External enable 2 open</p><p>Descrição</p><p>Status active when external enable 2 on Manipulator Controller</p><p>Board (MCOB) arg is open.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check connection on MCCB X43.</p><p>20567, Power low on MCOB</p><p>Descrição</p><p>Status active when power below 16V on Manipulator Controller</p><p>Board (MCOB) arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check power on MCOB.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 155</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>20568, Hardware enable open on MCOB/MCB</p><p>Descrição</p><p>Status active when firmware on Manipulator Controller Board</p><p>(MCOB/MCB) arg has opened the enable chain.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>20569, Watchdog fault on MCOB/MCB</p><p>Descrição</p><p>Status active when watchdog on Manipulator Controller Board</p><p>(MCOB/MCB) arg fails.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>20570, FlexPendant wiring error</p><p>Descrição</p><p>Status active when Process Interface Board (PIB) detects fault</p><p>on emergency stop pendant and enabling device signals (glitch</p><p>test).</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections to FlexPendant. Check Pendant</p><p>Interface Board (TIB) and Manipulator Interface Board (MIB).</p><p>20571, HV Interlock open</p><p>Descrição</p><p>Paint system High Voltage (HV) interlock is opened by external</p><p>interlock connection.</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check manual switch for disconnecting of the HV system.</p><p>20572, Cabin Interlock open</p><p>Descrição</p><p>Cabin Interlock is opened by external interlock connection.</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cabin ventilation and other cabin safety functions.</p><p>20573, Controller ID is Missing</p><p>Descrição</p><p>Controller ID is the controller's unique identity. It is by default</p><p>equal to the serial number of the controller's cabinet. The</p><p>software configuration of the controller is missing this identity</p><p>information.</p><p>Causas prováveis</p><p>This may happen if the storage media of the controller has been</p><p>replaced or reformatted.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Read the serial number of the controller from the controller</p><p>cabinet to find out what the controller ID should be. Use</p><p>RobotStudio tools to set this value for the controller.</p><p>20574, Process Interlock open</p><p>Descrição</p><p>Process Interlock is opened by external interlock connection.</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check manual switch for disconnecting of the process system.</p><p>20575, AUX Interlock open</p><p>Descrição</p><p>AUX Interlock is opened by external interlock connection.</p><p>Normally used for Cartridge Bell System (CBS).</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and equipment connected to AUX inputs.</p><p>20576, System 2 Interlock open</p><p>Descrição</p><p>System 2 Interlock is opened. Normally used for Cartridge Bell</p><p>System (CBS) or paint pumps.</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and equipment connected to system 2.</p><p>20577, HV ON open</p><p>Descrição</p><p>High Voltage (HV) switch on operating panel is opened.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>156 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Give acknowledge on motor ON and switch on the HV key to</p><p>close the HV interlock chain.</p><p>20581, SPI communication towards SIB is down</p><p>Descrição</p><p>Status active when cyclic enable 1 test fails from Safety</p><p>Interface Board (SIB).</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check status on Serial Peripheral Interface (SPI) status. Check</p><p>cables between Process Interface Board (PIB) and SIB.</p><p>20582, SPI communication towards MIB is down</p><p>Descrição</p><p>Status active when cyclic enable 1 test fails from Manipulator</p><p>Interface Board (MIB) arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and Serial Peripheral Interface (SPI) status. Check</p><p>cables between SIB and Manipulator Interface Board (MIB).</p><p>20583, Watchdog towards PIB software fails</p><p>Descrição</p><p>Status active when firmware on Process Interface Board (PIB)</p><p>discover watchdog fault between PIB firmware and PIB software.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Causas prováveis</p><p>Too high processor load on PIB software.</p><p>20584, Fault on internal SPI</p><p>Descrição</p><p>Status active when firmware on Process Interface Board (PIB)</p><p>discover watchdog fault towards Safety Interface Board (SIB)</p><p>and Manipulator Interface Board (MIB).</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Causas prováveis</p><p>Serial Peripheral Interface (SPI) communication is down on SPI</p><p>1.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables between PIB, SIB and MIB.</p><p>20585, Enable chain opened from IPS</p><p>Descrição</p><p>Status active when enable chain is opened from signal</p><p>Safety/PibSw/Enable.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the actuator connected to signal Safety/PibSw/Enable.</p><p>20586, Watchdog fault towards PIB firmware</p><p>Descrição</p><p>Status active when software on Process Interface Board (PIB)</p><p>discover watchdog fault towards PIB firmware caused by fault</p><p>on FPGA.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>20587, Watchdog fault towards PIB firmware</p><p>Descrição</p><p>Status active when software on Process Interface Board (PIB)</p><p>discover watchdog fault towards PIB firmware caused by fault</p><p>on the In-System Micro Controller.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Causas prováveis</p><p>Firmware not running.</p><p>20588, Watchdog fault between PIB and MC</p><p>Descrição</p><p>Process Interface Board (PIB) has detected a watchdog fault</p><p>towards Main Computer (MC).</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Causas prováveis</p><p>Broken Ethernet cable between PIB and MC. High network load.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 157</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>If problem persists: Check MC. Check Ethernet cable between</p><p>PIB and MC. Restart the controller.</p><p>20589, Watchdog fault between PIB and MCOB</p><p>Descrição</p><p>Status active when agent connection on CAN between Process</p><p>Interface Board (PIB) and Manipulator Controller Board (MCOB)</p><p>is down.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check CAN cables. Check MCOB status.</p><p>20590, Open circuit mask not set</p><p>Descrição</p><p>The open circuit mask for brakes on Manipulator Controller</p><p>Board (MCOB/MCB) arg is not set. The mask should be set</p><p>from Process Interface Board (PIB) during start-up.</p><p>Conseqüências</p><p>This message will be given every time the brakes are released,</p><p>until the open circuit mask on MCOB/MCB is set.</p><p>Causas prováveis</p><p>IPS configuration on PIB is not loaded or configuration file for</p><p>brake settings is missing.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check that IPS configuration is loaded during start-up. Check</p><p>that IPS configuration file for brake settings are installed on</p><p>PIB.</p><p>20591, FlexPendant hot plug timeout</p><p>Descrição</p><p>The FlexPendant hot plug button is pressed for too long time.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Press motor ON button to close the chain.</p><p>20592, External process enable open</p><p>Descrição</p><p>Status active when external process enable connection on</p><p>Manipulator Controller Board (MCB) arg is open.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check connection on MCB X2.</p><p>20593, IO power low on MCB</p><p>Descrição</p><p>Status active when IO power below 16V on Manipulator</p><p>Controller Board (MCB) arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check power on MCB.</p><p>20594, Communication fault between PIB andMC</p><p>Descrição</p><p>Process Interface Board (PIB) has detected a communication</p><p>fault towards Main Computer (MC).</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>Broken Ethernet cable between PIB and MC. High network load.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check Ethernet cable between PIB and MC. Check MC. Restart</p><p>the controller.</p><p>20595, SPI communication towards PSA is down</p><p>Descrição</p><p>Status active when cyclic enable 1 test fails from Paint Safety</p><p>Adapter Board (PSA).</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check status on Serial Peripheral Interface (SPI) status. Check</p><p>cables between MIB and Paint Safety Adapter Board (PSA).</p><p>20600, Unofficial RobotWare release</p><p>Descrição</p><p>The current RobotWare is not an officially supported release.</p><p>Unofficial RobotWare releases may only be used for time-limited</p><p>test and validation purposes.</p><p>Conseqüências</p><p>ABB will not provide long-term support on unofficial releases.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>158 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>If this is a production system, install an official RobotWare</p><p>release as soon as possible.</p><p>20601, Too long paths when unpacking</p><p>RobotWare files</p><p>Descrição</p><p>The RobotWare installation package was not properly unpacked</p><p>on the controller. Some files in the package have a path that is</p><p>too long and could not be handled by the controller software.</p><p>During the installation process the controller software was</p><p>upgraded to handle longer paths, so a re-installation of the</p><p>system should solve the problem.</p><p>Conseqüências</p><p>Some RobotWare files are missing on the controller and your</p><p>system may not be able to operate properly.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Re-install the system by using SystemBuilder. If the error is still</p><p>present after the re-installation, contact customer support.</p><p>20602, Unofficial RobotWare image</p><p>Descrição</p><p>The current RobotWare main computer image is not the original,</p><p>and is hence not officially supported.</p><p>Conseqüências</p><p>ABB will not provide long-term support on unofficial RobotWare</p><p>releases.</p><p>Causas prováveis</p><p>The officially released main computer image has been replaced,</p><p>e.g., for the purpose of collecting diagnostic data for a specific</p><p>problem.</p><p>Ações recomendadas</p><p>If this is a production system, install an official RobotWare</p><p>release as soon as possible.</p><p>20610, Motor phase short circuit</p><p>Descrição</p><p>The drive unit for joint arg has reported short circuit. The joint</p><p>is connected to drive module arg with unit position arg and</p><p>node arg.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state with zero torque.</p><p>Causas prováveis</p><p>Short circuit in cables or connectors between the phases or to</p><p>ground. Short circuit in motor between the phases or to ground.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check/replace cables and connectors. Check/replace motor.</p><p>20620, The system has entered an internal test</p><p>mode</p><p>Descrição</p><p>A feature to perform ABB Robotics internal tests has been</p><p>enabled in arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system may not behave as expected.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Restart the controller when the test has been performed. If this</p><p>was an unexpected message, please contact your contact your</p><p>local ABB representative for assistance.</p><p>20630, Camera job missing Output to Rapid</p><p>Descrição</p><p>The camera arg has a job loaded that is not created with the</p><p>"Use Output to Rapid" functionality. The "Use Output to Rapid"</p><p>functionality will be disabled until the next state change from</p><p>program mode to run mode.</p><p>Conseqüências</p><p>All functionality that requires the use of output to Rapid, e.g.</p><p>CamGetResult, is turned off. CamGetParameter is not affected</p><p>and will still work.</p><p>Causas prováveis</p><p>The "Use Output to Rapid" configuration parameter is set to</p><p>Yes, but was supposed to be set to No. The job loaded into the</p><p>camera is not correct or is not compatible with this version of</p><p>RobotWare.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Set the camera in program mode. Load a valid job into the</p><p>camera or use Robot Studio to create one. In RobotStudio in</p><p>the "Vision"-tab, select "Output to RAPID" to convert parameters</p><p>to RAPID variables and save the job. Set the "Use Output to</p><p>Rapid" configuration parameter to No, if that functionality is not</p><p>indended to be used.</p><p>20631, Communication failure with camera</p><p>Descrição</p><p>The robot controller failed to communicate with camera arg.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 159</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Conseqüências</p><p>Camera results may be lost.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check camera status. Check cabling between the robot</p><p>controller and the camera.</p><p>20632, IP address of the camera has changed</p><p>Descrição</p><p>The IP address of the camera arg has changed. It is necessary</p><p>to restart the controller to use the Integrated Vision functionality.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Restart the controller.</p><p>20633, Integrated Vision not installed</p><p>Descrição</p><p>The option Integrated Vision is not installed on this system.</p><p>Conseqüências</p><p>No communication with the camera is possible.</p><p>Causas prováveis</p><p>The Integrated Vision functionality have been used or configured</p><p>without the Integrated Vision option installed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>If the Integrated Vision option is needed: configure a new</p><p>system with this option, and install the system. If the Integrated</p><p>Vision option is not needed: remove the use of Integrated Vision</p><p>functionality, i.e. RAPID or configuration data.</p><p>20634, No result for current camera job</p><p>Descrição</p><p>The robot controller did not receive any result for camera arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The robot controller will not recognize any positional data in</p><p>the image.</p><p>Causas prováveis</p><p>No part tools have been defined for the current job loaded in</p><p>camera arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Use RobotStudio to add a Part Location Tool or a Part</p><p>Inspection Tool to the job. Follow the instruction in the</p><p>RobotStudio context menu and save the job.</p><p>20635, Too many cameras connected</p><p>Descrição</p><p>Number of cameras connected to the robot controller is arg.</p><p>Max number of cameras for a robot controller is arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The robot controller will not communicate with all the cameras.</p><p>Causas prováveis</p><p>Maximum number of cameras for a robot controller have been</p><p>exceeded.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reduce the number of cameras connected to the robot</p><p>controller.</p><p>20636, Duplicated camera name</p><p>Descrição</p><p>The camera configuration is invalid. The camera name arg have</p><p>been used for more than one camera.</p><p>Conseqüências</p><p>The robot controller will not communicate with cameras with</p><p>the same name.</p><p>Causas prováveis</p><p>Two or more cameras with the same name have been</p><p>configured.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Rename the cameras so that they have unique names and</p><p>restart the controller.</p><p>20637, Camera permission denied</p><p>Descrição</p><p>Permission denied to login to the camera with ip address arg</p><p>using username arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The robot controller cannot login to the camera.</p><p>Causas prováveis</p><p>Username and/or password is not correct.</p><p>Ações recomendadas</p><p>From RobotStudio Integrated Vision Add-In use "Set Controller</p><p>User" to select camera login credentials to be used by the</p><p>controller.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>160 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>20638, Option missing</p><p>Descrição</p><p>You are trying to use functionality that require the RobotWare</p><p>Option arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the options of your system.</p><p>Correct your system options and reset the system.</p><p>20639, Camera connection up</p><p>Descrição</p><p>The robot controller communicates correctly with the camera</p><p>arg with IP address arg.</p><p>20640, Camera connection down</p><p>Descrição</p><p>The connection to camera arg with IP address arg has been</p><p>lost.</p><p>Conseqüências</p><p>The robot controller cannot access the camera.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cabling and camera settings.</p><p>20641, New camera detected</p><p>Descrição</p><p>A new camera with mac address arg has been detected.</p><p>20642, DryRun configuration error</p><p>Descrição</p><p>Error while reading the DryRun configuration file arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The DryRun configuration failed. All signals might not have</p><p>been added to the Dryrun configuration.</p><p>Causas prováveis</p><p>The file does not follow the recommended XML format.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Review the DryRun configuration file arg and make sure it is</p><p>correct. See the recommended XML format in the user</p><p>documentation.</p><p>20643, DryRun configuration error</p><p>Descrição</p><p>Error while reading the DryRun configuration file arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The DryRun configuration failed. The signal arg was not added</p><p>to the DryRun configuration.</p><p>Causas prováveis</p><p>The file does not follow the recommended XML format. The</p><p>signal arg is missing in the I/O configuration.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Review the DryRun configuration file arg and make sure that</p><p>the entry for signal arg is correct. See the recommended XML</p><p>format in user documentation.</p><p>20644, DryRun configuration error</p><p>Descrição</p><p>Error while reading the DryRun configuration file arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The DryRun configuration failed. The signal arg was not added</p><p>to the DryRun configuration.</p><p>Causas prováveis</p><p>The maximum number of allowed configured signals in DryRun</p><p>has been exeeded. No more than arg signals can be configured</p><p>for DryRun.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reduce the number of signals in the DryRun configuration.</p><p>20645, DryRun configuration error</p><p>Descrição</p><p>Unexpected error during the DryRun configuration.</p><p>Conseqüências</p><p>All signals might not have been added to the DryRun</p><p>configuration.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Review all DryRun configuration files and make sure that they</p><p>are correct. See the recommended XML format in user</p><p>documentation.</p><p>20646, DryRun aborted</p><p>Descrição</p><p>DryRun was aborted by a Stop.</p><p>Conseqüências</p><p>Dryrun was aborted and no signal values have been updated.</p><p>Ações recomendadas</p><p>DryRun will be executed in fully at next program start.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 161</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>20647, DryRun aborted</p><p>Descrição</p><p>DryRun was aborted by a Power Fail.</p><p>Conseqüências</p><p>All signal values might not have been updated as planned and</p><p>PP might be in wrong place.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Move PP to Main to restart the production cycle and refresh all</p><p>signal values.</p><p>20648, DryRun aborted</p><p>Descrição</p><p>DryRun was aborted by an execution error.</p><p>Conseqüências</p><p>Dryrun was aborted and no signal values have been updated.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Solve the error and try to start again.</p><p>20649, DryRun configuration error</p><p>Descrição</p><p>Error while configuring DryRun, a signal named arg already</p><p>exists.</p><p>Conseqüências</p><p>The DryRun configuration failed. The original configuration of</p><p>signal arg was kept in the DryRun configuration.</p><p>Causas prováveis</p><p>The signal arg is duplicated in the DryRun configuration.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Review all DryRun configuration files and make sure that signal</p><p>arg is only present once.</p><p>20650, DryRun aborted</p><p>Descrição</p><p>DryRun was aborted when program execution reached end of</p><p>main without reaching position where program pointer was</p><p>placed when DryRun started.</p><p>Conseqüências</p><p>All signal values might not have been updated as planned and</p><p>PP might be in wrong place.</p><p>Causas prováveis</p><p>The program pointer's original position could not be reached</p><p>while restarting execution in DryRun mode from the beginning</p><p>of the routine.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Move PP to Main to restart the production cycle and refresh all</p><p>signal values.</p><p>20651, Image request timed out</p><p>Descrição</p><p>An image request for camera arg has timed out.</p><p>Conseqüências</p><p>If the camera is still processing the image then new commands</p><p>towards the camera may not respond and also timeout. If/when</p><p>the current processing image completes it will insert the results</p><p>into the database.</p><p>Causas prováveis</p><p>The timeout set in configuration for the maximum time for image</p><p>requests may be set too low. The camera may be in an error</p><p>state. The communication with the camera is down.</p><p>Ações recomendadas</p><p>If the image processing time is larger than the maximum time</p><p>set in configuration for image</p><p>requests, then adjust the</p><p>configuration. Start and try again. If the problem remain, restart</p><p>the camera.</p><p>20652, Camera job is not valid</p><p>Descrição</p><p>The job loaded into the camera arg is not correct or is not</p><p>compatible with this version of RobotWare.</p><p>Conseqüências</p><p>The camera will reset to program mode.</p><p>Causas prováveis</p><p>The job loaded into the camera is not correct or is not</p><p>compatible with this version of RobotWare. The "Use Output</p><p>to Rapid" configuration parameter is set to Yes, but was</p><p>supposed to be set to No.</p><p>Ações recomendadas</p><p>If the usage of output to Rapid functionality, e.g. CamGetResult,</p><p>is not indended to be used, then set the "Use Output to Rapid"</p><p>configuration to No. If the "Use of Output to Rapid" functionality</p><p>is needed then a correct job has to be loaded into the camera.</p><p>Make sure that the fields in the "Output to Rapid" tab is saved</p><p>before loading the job.</p><p>20653, DryRun rejected</p><p>Descrição</p><p>DryRun was rejected due to unfinished movement.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>162 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Conseqüências</p><p>Start will be rejected until unfinished movement has been</p><p>cleared.</p><p>Causas prováveis</p><p>DryRun execution cannot handle unfinished movement.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Abort unfinished movement: Set PP to Cursor, i.e. to the</p><p>posisiton where PP currently is Set PP to Main</p><p>20655, No job is loaded in the camera</p><p>Descrição</p><p>There is no job loaded in the camera arg or the active job in the</p><p>camera has not been saved.</p><p>Conseqüências</p><p>If there is no job loaded in the camera, the robot controller will</p><p>not recognize any positional data in the image.</p><p>Ações recomendadas</p><p>If no job exists on the camera, use RobotStudio to create a job</p><p>and add a Part Location Tool or a Part Inspection Tool to the</p><p>job. Follow the instruction in the RobotStudio context menu</p><p>and save the job. If an active job exists on the camera, save</p><p>the job.</p><p>20656, Camera refresh started</p><p>Descrição</p><p>An update of camera information has been ordered by an</p><p>external client.</p><p>Conseqüências</p><p>If a camera is busy doing any time consuming operation such</p><p>as loading a job or processing an image, the camera refresh</p><p>service for that specific camera will be postponed until the</p><p>ongoing operation is finished.</p><p>20657, Camera IP address changed</p><p>Descrição</p><p>The IP address of camera arg with MAC address arg has</p><p>changed.</p><p>Old IP address arg.</p><p>New IP address arg.</p><p>Conseqüências</p><p>For the controller to connect to a configured camera that has</p><p>a new IP address, it is necessary to warmstart the controller.</p><p>Ações recomendadas</p><p>If a configured camera has changed IP address, warmstart the</p><p>controller.</p><p>20658, Camera updated</p><p>Descrição</p><p>The camera arg with IP addressarg and MAC address arg has</p><p>been updated.</p><p>20659, Camera instruction</p><p>Descrição</p><p>The camera arg is of type arg. The instruction arg is not</p><p>available on a camera arg.</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 163</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.4 2 xxxx</p><p>Continuação</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>31810, DeviceNet master/slave board is missing</p><p>Descrição</p><p>The DeviceNet master/slave board does not work.</p><p>Conseqüências</p><p>No communication on the DeviceNet network is possible.</p><p>Causas prováveis</p><p>The DeviceNet master/slave board is either malfunctioning or</p><p>missing.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure a DeviceNet master/slave board is installed. Replace</p><p>the board if faulty.</p><p>31910, PROFIBUS master board is missing</p><p>Descrição</p><p>The PROFIBUS master board does not work.</p><p>Conseqüências</p><p>No communication on the Profibus is possible.</p><p>Causas prováveis</p><p>The PROFIBUS master board is either malfunctioning or</p><p>missing.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure a PROFIBUS master board is installed. Replace the</p><p>board if faulty.</p><p>31911, Profibus board update error</p><p>Descrição</p><p>The RobotWare software was not able to download new driver</p><p>software to the PROFIBUS master board. The arg channel (ch</p><p>arg) of the Profibus board could not be programmed. Internal</p><p>error code:arg.</p><p>Conseqüências</p><p>No communication on the Profibus is possible.</p><p>Causas prováveis</p><p>The RobotWare software may be corrupt or the board hardware</p><p>may be malfunctioning.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Restart the controller to reattempt downloading the software.</p><p>Reinstall the present system files. Create and run a new system</p><p>to download the driver software. Replace the board if faulty.</p><p>31912, PROFIBUS master board failure</p><p>Descrição</p><p>The PROFIBUS master board did not start up correctly.</p><p>Conseqüências</p><p>No communication on the Profibus is possible.</p><p>Causas prováveis</p><p>The PROFIBUS master board hardware may be malfunctioning.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Restart the controller. Replace the PROFIBUS master board if</p><p>faulty.</p><p>31913, PROFIBUS master board internal error</p><p>Descrição</p><p>The PROFIBUS master board reported internal error arg.</p><p>Conseqüências</p><p>No communication on the PROFIBUS network is possible.</p><p>Causas prováveis</p><p>The PROFIBUS master board hardware may be malfunctioning.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Restart the controller. Replace the PROFIBUS master board if</p><p>faulty.</p><p>31914, PROFIBUS network startup error</p><p>Descrição</p><p>PROFIBUS network startup error arg. Check cabling, terminators</p><p>and modules then restart.</p><p>Ações recomendadas</p><p>31915, PROFIBUS network error</p><p>Descrição</p><p>PROFIBUS master network error.</p><p>Internal error</p><p>Error code arg.</p><p>Conseqüências</p><p>Certain expected associated errors may be delayed.</p><p>Causas prováveis</p><p>Faulty PROFIBUS cabling, terminators and/or module(s).</p><p>Duplicated PROFIBUS addresses.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>164 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cabling, terminators and modules.</p><p>31916, PROFIBUS network OK</p><p>Descrição</p><p>PROFIBUS regained contact on the master network.</p><p>Ações recomendadas</p><p>31917, PROFIBUS master board exception</p><p>Descrição</p><p>A fatal error has occurred on the PROFIBUS master board. arg</p><p>channel in task arg. Parameters arg.</p><p>Conseqüências</p><p>No communication on the Profibus is possible.</p><p>Causas prováveis</p><p>The PROFIBUS master board hardware may be malfunctioning.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Restart the controller. Replace the PROFIBUS master board if</p><p>faulty.</p><p>32501, Main computer fpga not reachable</p><p>Descrição</p><p>The system cannot contact the fpga on the main computer.</p><p>Conseqüências</p><p>No communication with the safety system is possible. The</p><p>system goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>The main computer fpga is malfunctioning.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Replace the unit if faulty.</p><p>32530, No Communication With The Safety</p><p>System</p><p>Descrição</p><p>There is no serial communication between the safety system</p><p>and the robot communication card.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>Probably hardware fault in cable between safety system and</p><p>Robot Communication Card. The safety system, or its power</p><p>supply, may also be faulty.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Restart the controller to resume operation. Make sure the cable</p><p>between robot communication card and safety system is</p><p>working and correctly connected. Check the safety system</p><p>power supply. Replace the unit if faulty.</p><p>32540, Drive unit firmware re-flash started</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, a required upgrade of the firmware in the</p><p>drive unit at unit position arg has started. The old firmware</p><p>revision arg is replaced with revision arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Wait for the firmware upgrade process to complete. Do not turn</p><p>off system power!</p><p>32541, Drive unit firmware re-flash complete</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the upgrade of the firmware in the drive</p><p>unit with unit position arg is completed. New revision is arg.</p><p>32542, Drive unit hardware not supported</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the system cannot use the drive unit with</p><p>hardware identity arg because the hardware revision arg is not</p><p>supported.</p><p>Conseqüências</p><p>The system is unable to use the drive unit. The system goes to</p><p>system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>The RobotWare version is too old to support the drive unit.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Upgrade the system to a RobotWare version supporting the</p><p>drive unit revision. Replace the drive unit to one with compatible</p><p>revision.</p><p>32543, Drive unit firmware re-flash failed</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the upgrade of the firmware in the drive</p><p>unit at unit position arg failed.</p><p>Conseqüências</p><p>The required upgrade of the drive unit firmware is not</p><p>performed.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 165</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check other hardware event log messages for detailed</p><p>explanation of the error condition. Try again by restart the</p><p>controller using the main power switch.</p><p>32544, Drive unit firmware file not found</p><p>Descrição</p><p>The file arg, required to upgrade a drive unit's firmware, is not</p><p>found.</p><p>Conseqüências</p><p>The required upgrade of the drive unit firmware is not</p><p>performed.</p><p>Causas prováveis</p><p>The RobotWare installation does not contain the firmware file.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reinstall the system.</p><p>32545, Drive unit firmware file type error</p><p>Descrição</p><p>The file arg, required to upgrade a drive unit's firmware, is of</p><p>wrong type.</p><p>Conseqüências</p><p>The required upgrade of the drive unit firmware is not</p><p>performed.</p><p>Causas prováveis</p><p>The RobotWare installation is faulty.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reinstall the system.</p><p>32546, Drive unit firmware file error</p><p>Descrição</p><p>The file arg, required to upgrade a drive unit's firmware, is not</p><p>usable because it failed the integrity check.</p><p>Conseqüências</p><p>The required upgrade of the drive unit firmware is not</p><p>performed.</p><p>Causas prováveis</p><p>The RobotWare installation is faulty.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reinstall the system.</p><p>32550, Firmware re-flash started</p><p>Descrição</p><p>A required update of the arg firmware has started. File used:</p><p>[arg].</p><p>Ações recomendadas</p><p>Wait for the re-flash to complete.</p><p>32551, Firmware re-flash completed</p><p>Descrição</p><p>The update of arg firmware has completed successfully.</p><p>32552, Firmware re-flash failed</p><p>Descrição</p><p>The update of arg firmware failed.</p><p>Internal error code:arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check other error messages for detailed explanation. Restart</p><p>the controller. Reinstall the system. Replace the arg.</p><p>32553, Firmware file is corrupt</p><p>Descrição</p><p>The firmware file [arg] is corrupt. Internal error code:arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reinstall the system.</p><p>32554, Firmware file not found</p><p>Descrição</p><p>The firmware file [arg] is not found.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reinstall the system.</p><p>32555, Safety System Unit Not Supported</p><p>Descrição</p><p>The system cannot use the safety system unit arg, revision arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system is unable to use the affected hardware.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Change the affected hardware to a compatible version.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>166 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>32560, Axis computer firmware re-flash started</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, a required upgrade of the firmware in the</p><p>axis computer arg with hardware identity arg has started. The</p><p>old firmware revision arg is replaced with revision arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Wait for the firmware upgrade process to complete. Do not turn</p><p>off system power!</p><p>32561, Axis computer firmware re-flash complete</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the upgrade of the firmware in the axis</p><p>computer arg with hardware identity arg is completed. New</p><p>revision is arg.</p><p>32562, Axis computer communication error</p><p>Descrição</p><p>The system failed to communicate with the axis computer in</p><p>drive module arg when trying to read firmware information.</p><p>Conseqüências</p><p>The system is unable to determine if an upgrade is required of</p><p>the firmware in the affected drive module. The system goes to</p><p>system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>This may be due to a cable break, bad connector or high levels</p><p>of interference in the cable between the main computer and</p><p>the axis computer.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the cable between the main computer and the axis</p><p>computer is not damaged and that both connectors are correctly</p><p>connected. Make sure no extreme levels of electromagnetic</p><p>interference are emitted close to the robot cabling.</p><p>32563, Axis computer hardware not supported</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the system cannot use the axis computer</p><p>with hardware identity arg because the hardware revision arg</p><p>is not supported.</p><p>Conseqüências</p><p>The system is unable to use the axis computer. The system</p><p>goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>The RobotWare version is too old to support the axis computer</p><p>unit.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Replace the axis computer to one with compatible revision.</p><p>Upgrade the system to a RobotWare version supporting the</p><p>axis computer revision.</p><p>32564, Axis computer firmware re-flash failed</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the upgrade of the firmware in the axis</p><p>computer arg with hardware identity arg failed.</p><p>Conseqüências</p><p>The required upgrade of the axis computer firmware is not</p><p>performed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check other hardware event log messages for detailed</p><p>explanation of the error condition. Retry again by restarting the</p><p>controller using the main power switch.</p><p>32565, Axis computer firmware file not found</p><p>Descrição</p><p>The file arg, required to upgrade an axis computer's firmware,</p><p>is not found.</p><p>Conseqüências</p><p>The required upgrade of the axis computer firmware is not</p><p>performed.</p><p>Causas prováveis</p><p>The RobotWare installation does not contain the firmware file.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reinstall the system.</p><p>32567, Axis computer firmware file type error</p><p>Descrição</p><p>The file arg, required to upgrade an axis computer firmware, is</p><p>of wrong type.</p><p>Conseqüências</p><p>The required upgrade of the axis computer's firmware is not</p><p>performed.</p><p>Causas prováveis</p><p>The firmware file is corrupt.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reinstall the system.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 167</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>32568, Axis computer firmware file error</p><p>Descrição</p><p>The file arg, required to upgrade an axis computer's firmware,</p><p>is not usable because it failed the integrity check.</p><p>Conseqüências</p><p>The required upgrade of the axis computer firmware is not</p><p>performed.</p><p>Causas prováveis</p><p>The firmware file is corrupt.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reinstall the system.</p><p>32569, Corrupt axis computer hardware</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the axis computer flash memory has a</p><p>corrupt content.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Retry again by restarting the controller using the main power</p><p>switch. If the problem remains then replace the axis computer.</p><p>32570, Firmware re-flash started</p><p>Descrição</p><p>A required update of the arg firmware has started. Replacing</p><p>old firmware version: [arg].</p><p>Ações recomendadas</p><p>Wait for the re-flash to complete.</p><p>32571, Firmware re-flash completed</p><p>Descrição</p><p>The update of arg firmware has completed successfully. New</p><p>version: [arg]. Internal code:[arg]</p><p>32572, Firmware re-flash failed</p><p>Descrição</p><p>The upgrade of arg firmware failed.</p><p>Current version:arg. Internal error code:arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check other hardware eventlog messages for detailed</p><p>explanation of the error condition. Reinstall the system.</p><p>32573, Unable to download firmware file</p><p>Descrição</p><p>The firmware file arg is not found. Internal error code:arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reinstall the system.</p><p>32574, Corrupt axis computer hardware</p><p>Descrição</p><p>The arg flash memory has a corrupt content. Internal error</p><p>code:arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check other hardware event log messages for detailed</p><p>explanation of the error condition. Restart the controller. If</p><p>failure occurs again, replace the axis computer.</p><p>32575,</p><p>em rótulos (adesivos) no</p><p>controlador.</p><p>Símbolos são usados em conjunto nas etiquetas, descrevendo cada aviso</p><p>específico. As descrições nesta seção são genéricas e as etiquetas podem conter</p><p>informações adicionais, tais como valores.</p><p>Nota</p><p>Os símbolos de segurança e saúde nos rótulos no produto precisam ser</p><p>observados. Informações adicionais de segurança dadas pelo criador ou</p><p>integrador do sistema também precisam ser observadas.</p><p>Tipos de etiquetas</p><p>O manipulador e o controlador estão marcados com diversos rótulos de segurança</p><p>e informações, contendo informações importantes sobre o produto. As informações</p><p>são úteis para todo o pessoal que manuseia o robô, por exemplo, durante a</p><p>instalação, manutenção ou funcionamento.</p><p>As etiquetas informativas podem conter informações em texto (inglês, alemão e</p><p>francês).</p><p>Símbolos nas etiquetas de segurança</p><p>DescriçãoRótulo</p><p>Choque elétrico</p><p>xx1400001151</p><p>Componentes sensíveis à eletricidade estática dentro do con-</p><p>trolador.</p><p>xx1400001162</p><p>Desconecte a fonte de alimentação antes de efetuar assistência</p><p>técnica no controlador.</p><p>xx1400001161</p><p>Desconecte a fonte de alimentação antes de efetuar assistência</p><p>técnica no controlador (somente para equipamento de solda-</p><p>gem).xx1400001160</p><p>Desconecte a fonte de alimentação antes de efetuar assistência</p><p>no controlador (para controladores sem interruptor de energia</p><p>elétrica UL).</p><p>xx1700000354</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 19</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.3 Símbolos de segurança nos rótulos do controlador</p><p>DescriçãoRótulo</p><p>Alta voltagem dentro do módulo mesmo se o interruptor de</p><p>energia estiver na posição de Desligado.</p><p>xx1400001156</p><p>Instruções de içamento para o controlador IRC5.</p><p>xx1400001157</p><p>Espaço de instalação necessário.</p><p>xx1400001155</p><p>Código QR para contrato de assistência ABB Basic Care.</p><p>xx1400001154</p><p>Continua na página seguinte</p><p>20 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.3 Símbolos de segurança nos rótulos do controlador</p><p>Continuação</p><p>DescriçãoRótulo</p><p>Leia o Manual do Usuário antes de qualquer assistência técni-</p><p>ca.</p><p>xx1400001152</p><p>Verificação da segurança elétrica do sistema do robô (interna).</p><p>xx1400001158</p><p>Teste funcional do sistema do robô (interna).</p><p>xx1400001159</p><p>Rótulo de classificação</p><p>xx1400001163</p><p>Rótulo CE</p><p>xx1800000835</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 21</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.3 Símbolos de segurança nos rótulos do controlador</p><p>Continuação</p><p>DescriçãoRótulo</p><p>Certificação UR (componente)</p><p>xx1400002060</p><p>Certificação UL (robô com controlador)</p><p>xx1400002061</p><p>Rótulo SafeMove (para software SafeMove Basic e SafeMove</p><p>Advanced).</p><p>xx1700000355</p><p>Rótulo Safety UL (para a solução Functional Safety junto com</p><p>marca UL).</p><p>xx1700000353</p><p>22 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.3 Símbolos de segurança nos rótulos do controlador</p><p>Continuação</p><p>1.4 Segurança durante a solução de problemas</p><p>Geral</p><p>Todos os trabalhos normais de serviços, instalação, trabalhos de reparação e</p><p>manutenção, são normalmente realizados com todos os componentes elétricos,</p><p>pneumáticos e hidráulicos desligados. Todos os movimentos do manipulador</p><p>normalmente se evitam através de paradas mecânicas, etc.</p><p>O trabalho de solução de problemas difere disto. Enquanto soluciona problemas,</p><p>todos ou quaisquer componentes talvez estejam ligados, o movimento do</p><p>manipulador pode ser controlado manualmente desde o FlexPendant, executando</p><p>localmente um programa do robô ou por um PLC com o qual o sistema pode estar</p><p>conectado.</p><p>Perigos durante a solução de problemas</p><p>Isto implica que considerações especiais devem ser tomadas em conta</p><p>incondicionalmente na hora da solução de problemas:</p><p>• Todas as partes elétricas devem ser consideradas vivas.</p><p>• É esperado que o manipulador sempre possa realizar quaisquer movimentos.</p><p>• Devido a que circuitos de segurança podem estar desconectados ou</p><p>amarrados para permitir funções geralmente proibidas, é esperado que o</p><p>sistema funcione de maneira apropriada.</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 23</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.4 Segurança durante a solução de problemas</p><p>1.5 Normas aplicáveis</p><p>Nota</p><p>As normas listadas são válidas no momento em que este documento é liberado.</p><p>As normas retiradas gradualmente ou substituídas são removidas da lista quando</p><p>for necessário.</p><p>Normas, EN ISO</p><p>O produto foi projetado em conformidade com os requisitos:</p><p>DescriçãoNorma</p><p>Safety of machinery - General principles for design - Risk as-</p><p>sessment and risk reduction</p><p>EN ISO 12100:2010</p><p>Safety of machinery, safety related parts of control systems -</p><p>Part 1: General principles for design</p><p>EN ISO 13849-1:2015</p><p>Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850:2015</p><p>Robots for industrial environments - Safety requirements -Part</p><p>1 Robot</p><p>EN ISO 10218-1:2011</p><p>Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion</p><p>nomenclatures</p><p>ISO 9787:2013</p><p>Manipulating industrial robots, performance criteria, and related</p><p>test methods</p><p>ISO 9283:1998</p><p>Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1:2015 i</p><p>Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN ISO 13732-1:2008</p><p>EMC, Generic emissionEN 61000-6-4:2007 +</p><p>A1:2011</p><p>IEC 61000-6-4:2006 +</p><p>A1:2010</p><p>(opção 129-1)</p><p>EMC, Generic immunityEN 61000-6-2:2005</p><p>IEC 61000-6-2:2005</p><p>Arc welding equipment - Part 1: Welding power sourcesEN IEC 60974-1:2012 ii</p><p>Arc welding equipment - Part 10: EMC requirementsEN IEC 60974-10:2014 ii</p><p>Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part</p><p>1 General requirements</p><p>EN IEC 60204-1:2006</p><p>Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529:1989 + A2:2013</p><p>i Apenas robôs com proteção Clean Room.</p><p>ii Somente válido para robôs de solda de arco. Substitui EN IEC 61000-6-4 para os robôs de solda</p><p>de arco.</p><p>Normas europeias</p><p>DescriçãoNorma</p><p>Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:</p><p>Terminology and general principles</p><p>EN 614-1:2006 + A1:2009</p><p>Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional</p><p>aspects - Principles for design</p><p>EN 574:1996 + A1:2008</p><p>Continua na página seguinte</p><p>24 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.5 Normas aplicáveis</p><p>Outras normas</p><p>DescriçãoNorma</p><p>Safety requirements for industrial robots and robot systemsANSI/RIA R15.06</p><p>Safety standard for robots and robotic equipmentANSI/UL 1740</p><p>Industrial robots and robot Systems - General safety require-</p><p>ments</p><p>CAN/CSA Z 434-14</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 25</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.5 Normas aplicáveis</p><p>Continuação</p><p>1.6 Ferramentas de segurança</p><p>Mecanismos de proteção</p><p>O sistema de robô pode possuir uma ampla variedade de proteções, como</p><p>travamentos de porta, cortinas de luz de segurança, esteiras de segurança, entre</p><p>outras. A proteção mais comum é o travamento da porta para a célula do robô que</p><p>o interrompe temporariamente se a porta se abrir.</p><p>IRC5</p><p>O controlador IRC5 possui três mecanismos de proteção separados: a parada</p><p>protegida no modo geral (GS), a parada protegida no modo automático (AS) e a</p><p>parada protegida superior (SS).</p><p>são:Proteções conectadas a...</p><p>sempre ativo, independentemente do modo opera-</p><p>cional.</p><p>o mecanismo GS</p><p>somente ativo quando o sistema se encontra no</p><p>modo Automático.</p><p>o mecanismo AS</p><p>sempre ativo, independentemente do modo opera-</p><p>cional.</p><p>o mecanismo SS</p><p>Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuração</p><p>do sistema do robô e a localização dos mecanismos de proteção, bem como os</p><p>respectivos</p><p>Found no axis computer board</p><p>Descrição</p><p>System failed to detect any connected axis computer.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check system for axis computer board. Check Ethernet cables</p><p>between the main computer and the axis computer. Restart the</p><p>controller.</p><p>32576, Axis firmware: No communication</p><p>Descrição</p><p>The system failed to communicate with axis board arg when</p><p>trying to check the firmware version.</p><p>Conseqüências</p><p>The system is unable to check and if necessary upgrade the</p><p>firmware in the affected axis computer.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check system for axis computer board. Check Ethernet cables</p><p>between the main computer and the axis computer. Restart the</p><p>controller.</p><p>32577, Axis computer hardware data error</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the axis computer has corrupt information</p><p>stored on the unit.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>The integrity check of the axis computer information stored on</p><p>the unit has failed.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>168 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Retry again by restarting the controller using the main power</p><p>switch. Replace the faulty axis computer.</p><p>32580, Firmware re-flash started</p><p>Descrição</p><p>A required update of the arg firmware has started. Internal code:</p><p>[arg].</p><p>File: [arg].</p><p>Ações recomendadas</p><p>Wait for the re-flash to complete.</p><p>32581, Firmware re-flash completed</p><p>Descrição</p><p>The update of arg firmware has completed successfully. Internal</p><p>code:[arg]</p><p>Ações recomendadas</p><p>No action required.</p><p>32582, Firmware re-flash failed</p><p>Descrição</p><p>The update of arg firmware failed.</p><p>Internal error code:arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check other error messages for detailed explanation. Reinstall</p><p>the system.</p><p>32583, Firmware file corrupt</p><p>Descrição</p><p>The update of arg firmware failed.</p><p>The firmware file [arg] is corrupt.</p><p>Internal error code:arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reinstall the system.</p><p>32584, Firmware file not found</p><p>Descrição</p><p>The update of arg firmware failed.</p><p>The firmware file [arg] is not found.</p><p>Internal error code:arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reinstall the system.</p><p>32585, No Safety System Found By Axis</p><p>Computer</p><p>Descrição</p><p>Axis computer failed to detect the safety system.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check communication cables between the axis computer and</p><p>the safety system. Check power supply to the safety system.</p><p>Restart the controller.</p><p>32590, Firmware re-flash started</p><p>Descrição</p><p>A required update of the arg firmware in drive module arg has</p><p>started.</p><p>File: [arg].</p><p>Ações recomendadas</p><p>Wait for the re-flash to complete, this will take approximately</p><p>3.5 minutes.</p><p>32591, Firmware re-flash completed</p><p>Descrição</p><p>The update of arg firmware in drive module arg has successfully</p><p>completed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>No action required.</p><p>32592, Firmware re-flash failed</p><p>Descrição</p><p>The update of arg firmware in drive module arg has failed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check other error messages for detailed explanation. Reinstall</p><p>the system.</p><p>32593, Firmware file corrupt</p><p>Descrição</p><p>The update of arg firmware in drive module arg has failed.</p><p>The firmware file [arg] is corrupt.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reinstall the system.</p><p>32594, Firmware file not found</p><p>Descrição</p><p>The update of arg firmware in drive module arg has failed.</p><p>The firmware file [arg] is not found.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 169</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reinstall the system.</p><p>32601, Interbus master/slave board is missing</p><p>Descrição</p><p>The Interbus master/slave board does not work.</p><p>Conseqüências</p><p>No communication on the Interbus is possible.</p><p>Causas prováveis</p><p>The Interbus master/slave board is either malfunctioning or</p><p>missing.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure an Interbus master/slave board is installed. Replace</p><p>the board if faulty.</p><p>32651, Serial port hardware is not accessible</p><p>Descrição</p><p>The system has tried to address the serial port arg, and failed.</p><p>Conseqüências</p><p>The optional serial port hardware cannot be accessed. The</p><p>connector and the physical channel using the connector will</p><p>not be available for use.</p><p>Causas prováveis</p><p>The serial port hardware is missing or malfunctioning.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the required serial port hardware has been correctly</p><p>installed and is not faulty. Replace the serial port hardware.</p><p>33503, Revolution counter update failure</p><p>Descrição</p><p>Update of the revolution counter for joint arg failed.</p><p>Conseqüências</p><p>Joint not synchronized.</p><p>Causas prováveis</p><p>Joint missing or not active. Measurement system error.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check if joint active. Check configuration files. Check</p><p>measurement system.</p><p>33601, Anybus module is missing</p><p>Descrição</p><p>The Anybus module is missing.</p><p>Conseqüências</p><p>No communication with the Anybus module is possible.</p><p>Causas prováveis</p><p>The Anybus module is either malfunctioning or missing.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure a Anybus module is installed. Replace the module</p><p>if faulty.</p><p>34100, Drive system not supported</p><p>Descrição</p><p>The configured drive system in drive module arg is not of type</p><p>Drive System '04.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>Wrong drive module key used, i.e., the configuration does not</p><p>match hardware. Wrong hardware used in the system.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reinstall the system with a drive module key that matches the</p><p>hardware. Replace the drive module with one that supports</p><p>Drive System '04.</p><p>34101, Drive system not supported</p><p>Descrição</p><p>The configured drive system in drive module arg is not of type</p><p>Drive System '09.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>Wrong drive module key used, i.e., the configuration does not</p><p>match hardware. Wrong hardware used in the system.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reinstall the system with a drive module key that matches the</p><p>hardware. Replace the drive module with one that supports</p><p>Drive System '09.</p><p>34200, Lost communication with all drive units</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the axis computer has lost communication</p><p>with all drive units.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state with zero torque.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>170 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Causas prováveis</p><p>Communication problem between drive units and the axis</p><p>computer.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check that all cables are properly connected. Check that the</p><p>drive units have logic power. Check/replace Ethernet cables.</p><p>Check for other hardware event log messages. Check the event</p><p>log for power supply unit error messages. Check the cabling</p><p>between the power supply unit and the drive unit. Check the</p><p>24V output from the power supply unit.</p><p>34202, Lost communication with drive unit</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the axis computer has lost communication</p><p>with the drive unit at unit position arg.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state with zero torque.</p><p>Causas prováveis</p><p>Communication problem between the drive unit and the axis</p><p>computer.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check that all cables are properly connected. Check that the</p><p>drive unit has logic power. Check/replace Ethernet cables.</p><p>Check for other hardware event log messages. Check the event</p><p>log for power supply unit error messages. Check the cabling</p><p>between the power supply unit and the drive unit. Check the</p><p>24V output from the power supply unit.</p><p>34203, Motor current too high</p><p>Descrição</p><p>The motor current is too high for joint arg, connected to drive</p><p>module arg with the drive unit at unit position arg and node arg.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected.</p><p>The</p><p>system goes to Motors Off state.</p><p>Causas prováveis</p><p>The motor configuration is incorrect. The axis load may be too</p><p>high or the motor may have stalled (maybe due to a collision).</p><p>The motor is too small for the drive unit. Short circuit between</p><p>motor phases or ground.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check that the motor configuration is correct. Check that the</p><p>robot has not collided. If possible, reduce the speed of the user</p><p>program. Check that the axis load is not too high for the motor.</p><p>Verify that the maximum motor current is not too small</p><p>compared to the maximum current of the drive unit. Check the</p><p>motor cable and motor by measuring their resistance</p><p>respectively. Disconnect before measuring.</p><p>34251, Incoming mains phase missing</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the rectifier unit at drive unit position arg</p><p>has detected a power loss in one phase.</p><p>Conseqüências</p><p>The system may stop with DC link too low voltage.</p><p>Causas prováveis</p><p>Incoming mains voltage loss of one phase. Some malfunction</p><p>in cabling or internal 3-phase components. The rectifier unit is</p><p>faulty.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check all incoming mains phases to the cabinet. Check all</p><p>internal 3-phase components (main switch, mains filter, fuse,</p><p>contactors) and cabling in the drive module.</p><p>34252, Incoming mains missing</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the rectifier unit at drive unit position arg</p><p>has detected a mains voltage loss.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state.</p><p>Causas prováveis</p><p>Incoming mains voltage loss. Some malfunction in the cabling</p><p>or in internal 3-phase components. The rectifier unit is faulty.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the incoming mains voltage. Check all the internal</p><p>3-phase components (main switch, mains filter, fuse, contactors)</p><p>and cabling in the drive module.</p><p>34255, Rectifier temperature error</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the rectifier unit at drive unit position arg</p><p>has reached a too high temperature level.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the rectifier has cooled down.</p><p>The system goes to Motors Off state.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 171</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Causas prováveis</p><p>The cooling fans may be faulty or the air flow may be obstructed.</p><p>The ambient temperature may be too high. The system may be</p><p>running with a too high torque for extended periods of time.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the fans are running and that the air flow is not</p><p>obstructed. Verify that the ambient temperature does not exceed</p><p>the cabinet's temperature rating. If possible, rewrite the user</p><p>program to reduce the amount of hard acceleration and hard</p><p>deceleration. Reduce the static torque due to gravity or external</p><p>forces.</p><p>34256, Rectifier temperature warning</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the rectifier unit at drive unit position arg</p><p>is approaching a too high temperature level.</p><p>Conseqüências</p><p>It is possible to continue but the margin to maximum allowed</p><p>temperature is too low to sustain long term operation.</p><p>Causas prováveis</p><p>The cooling fans may be faulty or the air flow may be obstructed.</p><p>The ambient temperature may be too high. The system may be</p><p>running with a too high torque for extended periods of time.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the fans are running and that the air flow is not</p><p>obstructed. Verify that the ambient temperature does not exceed</p><p>the cabinet's temperature rating. If possible, rewrite the user</p><p>program to reduce the amount of hard acceleration and hard</p><p>deceleration. Reduce the static torque due to gravity or external</p><p>forces.</p><p>34257, Open circuit in bleeder resistor circuit</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the bleeder resistor connected to the</p><p>rectifier unit at drive unit position arg has too high resistance</p><p>(open circuit).</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state.</p><p>WARNING HIGH VOLTAGE: THE DC LINK WILL NOT BE</p><p>DISCHARGED WHEN THE SYSTEM IS POWERED OFF.</p><p>Causas prováveis</p><p>This may be caused by a faulty bleeder resistor cable or a faulty</p><p>bleeder resistor.</p><p>Ações recomendadas</p><p>WARNING HIGH VOLTAGE CAN BE PRESENT. Make sure the</p><p>bleeder resistor cable is properly connected to the rectifier unit.</p><p>Disconnect the bleeder and check the cable and measure the</p><p>bleeder resistance. The expected resistance should be</p><p>approximately arg ohms.</p><p>34258, Short circuit in bleeder resistor circuit</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the bleeder resistor connected to the</p><p>rectifier unit at drive unit position arg is indicating a short circuit.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state.</p><p>WARNING HIGH VOLTAGE: THE DC LINK WILL NOT BE</p><p>DISCHARGED WHEN THE SYSTEM IS POWERED OFF.</p><p>Causas prováveis</p><p>This may be caused by a faulty bleeder resistor cable or a faulty</p><p>bleeder resistor.</p><p>Ações recomendadas</p><p>WARNING HIGH VOLTAGE CAN BE PRESENT. Make sure the</p><p>bleeder resistor cable is correctly connected to the rectifier unit.</p><p>Disconnect the bleeder and check the cable and measure the</p><p>bleeder resistance. The expected resistance should be</p><p>approximately arg ohms. Check for bleeder short circuit against</p><p>ground.</p><p>34261, Rectifier startup error</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the inrush control relay in the rectifier unit</p><p>at drive unit position arg indicates an error.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state.</p><p>Causas prováveis</p><p>This may be caused by a faulty rectifier inrush control relay.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Restart the controller and try again. If the problem remains then</p><p>replace the unit.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>172 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>34262, Incoming mains frequency warning</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the incoming mains voltage has wrong</p><p>frequency. The rectifier unit at drive unit position arg has</p><p>reported the problem.</p><p>Conseqüências</p><p>The system may stop with DC link voltage too low.</p><p>Causas prováveis</p><p>The incoming mains frequency is not within specification. Short</p><p>circuit between motor phases or ground.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check and adjust incoming mains frequency. Check the motor</p><p>cable and motor by measuring their resistance respectively.</p><p>Disconnect before measuring.</p><p>34263, Rectifier startup error</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the dc-link in the rectifier unit at drive unit</p><p>position arg has too low voltage.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state.</p><p>Causas prováveis</p><p>Low AC-voltage level to rectifier input. This may be caused by</p><p>a faulty rectifier inrush control resistor. A short circuit is present</p><p>on the dc-link.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Restart the controller and try again. Check incoming mains</p><p>voltage. Check all internal 3-phase components (main switch,</p><p>mains filter, fuse, contactors) and cabling in the drive module.</p><p>If new installed system with mains transformer - check</p><p>transformer voltage selection. If drive unit has additional axes</p><p>- check dc-link wiring. If the problem remains then replace the</p><p>unit.</p><p>34264, Rectifier inrush limitation active in Motors</p><p>On</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the inrush control resistor in the rectifier</p><p>unit at drive unit position arg is wrongly engaged.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to Motors Off state to protect the hardware.</p><p>Causas prováveis</p><p>This error occur when the DC link voltage becomes too low and</p><p>all mains phases are missing.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the hardware event log for other errors. Check incoming</p><p>mains voltage. Check that the correct voltage is selected with</p><p>jumpers on the transformer (optional). Check all internal 3-phase</p><p>components (main switch, mains filter, fuse, contactors) and</p><p>cabling</p><p>in the drive module.</p><p>34265, DC link short circuit error</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the DC link in the rectifier unit at drive unit</p><p>position arg is short circuit.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state.</p><p>Causas prováveis</p><p>DC link cables for an additional drive unit is damaged or wrongly</p><p>connected. Internal error in rectifier unit or drive unit.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check DC link cables and connectors.</p><p>34266, Rectifier inrush limitation and bleeder</p><p>active</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, with rectifier unit at drive unit position arg,</p><p>the inrush control resistor is active at the same time as the</p><p>bleeder resistor is active.</p><p>The inrush control resistor is located in the rectifier unit.</p><p>The bleeder resistor is connected to the rectifier unit or the</p><p>drive unit with embedded rectifier.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to Motors Off state to protect the hardware.</p><p>Causas prováveis</p><p>This problem is most likely to occur when the incoming mains</p><p>voltage is too high to the rectifier.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check that the incoming mains voltage is according to</p><p>specification for the drive unit. Check that the correct voltage</p><p>is selected with jumpers on the transformer (optional).</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 173</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>34267, Too many rectifiers connected</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg the system has detected more rectifiers</p><p>than the system can handle. The limit was reached when drive</p><p>unit at unit position arg was detected.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>Too many drive unit that are equipped with rectifiers are</p><p>connected.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the proper drive units' types are connected to the</p><p>drive unit communication link. Disconnect unused drive unit(s).</p><p>34268, Rectifier charging error</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the dc-link in the rectifier unit at drive unit</p><p>position arg has too low voltage.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state.</p><p>Causas prováveis</p><p>Low AC-voltage level to rectifier input. This may be caused by</p><p>a faulty rectifier bleeder. The bleeder resistor or its wiring is</p><p>faulty. A short circuit is present on the dc-link.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Restart the controller and try again. Check incoming mains</p><p>voltage. If new installed system with mains transformer - check</p><p>transformer voltage selection. Check bleeder resistor and its</p><p>wiring. If the problem remains then replace the unit.</p><p>34300, Unknown drive unit type</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the drive unit at unit position arg has an</p><p>unknown hardware identity arg.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>The drive unit is either unsupported or faulty.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the drive unit is supported by the RobotWare version.</p><p>Upgrade RobotWare if needed. Replace drive unit.</p><p>34303, Motor current warning</p><p>Descrição</p><p>For joint arg, the current controller detected a too large torque</p><p>current deviation for the motor. The joint is connected to drive</p><p>module arg in the drive unit at unit position arg and node arg.</p><p>Conseqüências</p><p>Operation will be possible but system is close to a stopping</p><p>error.</p><p>Causas prováveis</p><p>The motor data in the configuration files may be wrong. The</p><p>motor cables are not correctly connected or damaged. Short</p><p>circuit in motor cable between phase to phase or phase to</p><p>ground. The DC link voltage may be too low. The incoming</p><p>mains voltage is not within specification.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the motor data in the configuration file is correct for</p><p>this joint. How to check the configuration file is detailed in the</p><p>Trouble Shooting Manual. Verify that the motor cables are not</p><p>damaged or badly connected. Verify that the motor cables has</p><p>no short circuits internally or to ground. Verify that no DC link</p><p>errors are present in the event log. Verify that the incoming</p><p>mains voltage is within the specification.</p><p>34304, Motor current warning</p><p>Descrição</p><p>For joint arg, the current controller detected a too large current</p><p>deviation for the motor. The joint is connected to drive module</p><p>arg in the drive unit at unit position arg and node arg.</p><p>Conseqüências</p><p>Operation will be possible but system is close to a stopping</p><p>error.</p><p>Causas prováveis</p><p>The motor data in the configuration files may be wrong. The</p><p>motor cables are not correctly connected or damaged. Short</p><p>circuit in motor cable between phase to phase or phase to</p><p>ground. The DC link voltage may be too low. The incoming</p><p>mains voltage is not within specification.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the motor data in the configuration file is correct for</p><p>this joint. How to check the configuration file is detailed in the</p><p>Trouble Shooting Manual. Verify that the motor cables are not</p><p>Continua na página seguinte</p><p>174 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>damaged or badly connected. Verify that the motor cables has</p><p>no short circuits internally or to ground. Verify that no DC link</p><p>errors are present in the event log. Verify that the incoming</p><p>mains voltage is within the specification.</p><p>34306, Drive unit temperature error</p><p>Descrição</p><p>The drive unit for joint arg has reached a too high temperature</p><p>level. The joint is connected to drive module arg with the drive</p><p>unit at unit position arg and node arg.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state.</p><p>Causas prováveis</p><p>The cooling fans may be faulty or the air flow may be obstructed.</p><p>The cooling fins are covered by dust reducing the cooling effect.</p><p>The ambient temperature may be too high. The joint may be</p><p>running with a too high torque for extended periods of time.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the fans are running and that the air flow is not</p><p>obstructed. Clean the cooling fins. Verify that the ambient</p><p>temperature does not exceed the cabinet's temperature rating.</p><p>If possible, rewrite the user program to reduce the amount of</p><p>hard acceleration and hard deceleration. Reduce the static</p><p>torque due to gravity or external forces.</p><p>34307, Drive unit temperature warning</p><p>Descrição</p><p>The drive unit for joint arg is approaching a too high temperature</p><p>level. The joint is connected to drive module arg with the drive</p><p>unit at unit position arg and node arg.</p><p>Conseqüências</p><p>It is possible to continue but the margin to maximum allowed</p><p>temperature is too low to sustain long term operation.</p><p>Causas prováveis</p><p>The cooling fans may be faulty or the air flow may be obstructed.</p><p>The cooling fins are covered by dust reducing the cooling effect.</p><p>The ambient temperature may be too high. The joint may be</p><p>running with a too high torque for extended periods of time.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the fans are running and that the air flow is not</p><p>obstructed. Clean the cooling fins. Verify that the ambient</p><p>temperature does not exceed the cabinet's temperature rating.</p><p>If possible, rewrite the user program to reduce the amount of</p><p>hard acceleration and hard deceleration. Reduce the static</p><p>torque due to gravity or external forces.</p><p>34308, Drive unit critical temperature error</p><p>Descrição</p><p>The drive unit for joint arg has reached a critical high</p><p>temperature level. The joint is connected to drive module arg</p><p>with the drive unit at unit position arg and node arg.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state with zero torque.</p><p>Causas prováveis</p><p>The cooling fans may be faulty or the air flow may be obstructed.</p><p>The cooling fins are covered by dust reducing the cooling</p><p>effect.</p><p>The ambient temperature may be too high. The joint may be</p><p>running with a too high torque for extended periods of time.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the fans are running and that the air flow is not</p><p>obstructed. Clean the cooling fins. Verify that the ambient</p><p>temperature does not exceed the cabinet's temperature rating.</p><p>If possible, rewrite the user program to reduce the amount of</p><p>hard acceleration and hard deceleration. Reduce the static</p><p>torque due to gravity or external forces.</p><p>34309, Drive transistor current too high</p><p>Descrição</p><p>The drive unit transistor current is too high for joint arg. The</p><p>joint is connected to drive module arg with the drive unit at unit</p><p>position arg and node arg.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state.</p><p>Causas prováveis</p><p>The motor configuration is incorrect. The axis load may be too</p><p>high or the motor may have stalled (maybe due to a collision).</p><p>Short circuit between motor phases or ground.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check that the motor configuration is correct. Check that the</p><p>robot has not collided. If possible, reduce the speed of the user</p><p>program. Check that the axis load is not too high for the drive</p><p>unit. Check the motor cable and motor by measuring their</p><p>resistance respectively. Disconnect before measuring.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 175</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>34311, Drive inverter saturated warning</p><p>Descrição</p><p>The drive unit for joint arg has reached maximum output voltage.</p><p>The joint is connected to drive module arg with the drive unit</p><p>at unit position arg and node arg.</p><p>Conseqüências</p><p>Operation will be possible but system is close to a stopping</p><p>error.</p><p>Causas prováveis</p><p>The motor is not properly connected to the drive unit. The motor</p><p>data in the configuration is not correct. The DC link voltage is</p><p>too low. Short circuit between motor phases or ground.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check motor cables and connectors. Check configuration of</p><p>motor parameters. Check for other hardware event log</p><p>messages. Check incoming mains voltage to the rectifier unit,</p><p>adjust the mains tolerance min value. Check the motor cable</p><p>and motor by measuring their resistance respectively.</p><p>Disconnect before measuring.</p><p>34312, Missing drive unit</p><p>Descrição</p><p>For joint arg, the system cannot find configured drive unit. The</p><p>joint is configured for drive module arg, in the drive unit at unit</p><p>position arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>A joint is configured but drive unit is not found.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the drive module contains the drive unit for the</p><p>configured joint. Verify that the configuration for the drive unit</p><p>position is correct. Verify that the cables between drive units</p><p>are correctly inserted in the correct connector position. If the</p><p>cable is correctly connected, then it may be damaged and</p><p>should be replaced. Check the event log for power supply unit</p><p>error messages. Check the cabling between the power supply</p><p>unit and the drive unit. Check the 24V output from the power</p><p>supply unit.</p><p>34313, Wrong type of drive unit</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the hardware identity for drive unit at unit</p><p>position arg is different from the one specified in the</p><p>configuration. Installed drive unit hardware identity is arg, and</p><p>the configured identity is arg.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>The drive unit type does not match the one specified in the</p><p>installation key.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the drive unit position is correct, i.e., the Ethernet</p><p>cables are correctly connected. Verify that the drive module</p><p>key match the installed hardware. Replace the drive unit with</p><p>the one specified in the drive module key.</p><p>34314, Missing drive unit node</p><p>Descrição</p><p>For joint arg, the drive unit does not support the node number</p><p>configured. The joint is configured for drive module arg, in the</p><p>drive unit at unit position arg with node arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>The configured drive unit node is not supported for the</p><p>configured type of drive unit.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the drive unit node number in the configuration.</p><p>34316, Motor current error</p><p>Descrição</p><p>For joint arg, the current controller detected a too large torque</p><p>current deviation for the motor. The joint is connected to drive</p><p>module arg in the drive unit at unit position arg and node arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to Motors Off state.</p><p>Causas prováveis</p><p>The motor data in the configuration files may be wrong. The</p><p>motor cables are not correctly connected or damaged. Short</p><p>circuit in motor cable between phase to phase or phase to</p><p>ground. The DC link voltage may be too low. The incoming</p><p>mains voltage is not within specification.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the motor data in the configuration file is correct for</p><p>this joint. How to check the configuration file is detailed in the</p><p>Trouble Shooting Manual. Verify that the motor cables are not</p><p>Continua na página seguinte</p><p>176 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>damaged or badly connected. Verify that the motor cables has</p><p>no short circuits internally or to ground. Verify that no DC link</p><p>errors are present in the event log. Verify that the incoming</p><p>mains voltage is within the specification. Change the mains</p><p>tolerance min so that it reflects the actual mains voltage.</p><p>34317, Motor current error</p><p>Descrição</p><p>For joint arg, the current controller detected a too large current</p><p>deviation for the motor. The joint is connected to drive module</p><p>arg in the drive unit at unit position arg and node arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to Motors Off state.</p><p>Causas prováveis</p><p>The motor data in the configuration files may be wrong. The</p><p>motor cables are not correctly connected or damaged. Short</p><p>circuit in motor cable between phase to phase or phase to</p><p>ground. The DC link voltage may be too low. The incoming</p><p>mains voltage is not within specification.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the motor data in the configuration file is correct for</p><p>this joint. How to check the configuration file is detailed in the</p><p>Trouble Shooting Manual. Verify that the motor cables are not</p><p>damaged or badly connected. Verify that the motor cables has</p><p>no short circuits internally or to ground. Verify that no DC link</p><p>errors are present in the event log. Verify that the incoming</p><p>mains voltage is within the specification. Change the mains</p><p>tolerance min so that it reflects the actual mains voltage.</p><p>34318, Drive inverter saturated error</p><p>Descrição</p><p>The drive unit for joint arg has reached maximum output voltage.</p><p>The joint is connected to drive module arg with the drive unit</p><p>at unit position arg and node arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to Motors Off state.</p><p>Causas prováveis</p><p>The motor is not properly connected to the drive unit. The motor</p><p>data in the configuration is not correct. The DC link voltage is</p><p>too low. Short circuit between motor phases or ground.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check motor cables and connectors. Check configuration of</p><p>motor parameters. Check for other hardware event log</p><p>messages. Check incoming mains voltage to the rectifier unit.</p><p>Check the motor cable and motor by measuring their resistance</p><p>respectively. Disconnect before measuring.</p><p>34319, Drive unit critical error</p><p>Descrição</p><p>The drive unit for joint arg gives an unspecified error, but is</p><p>likely due to over temperature or short circuit. The joint is</p><p>connected to drive module argwith the drive unit at unit position</p><p>arg and node arg.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state with zero torque.</p><p>Causas prováveis</p><p>The cooling fans may be faulty or the air flow may be obstructed.</p><p>The cooling fins are covered by dust reducing the cooling effect.</p><p>The ambient temperature may be too high. The joint may be</p><p>running with a too high torque for extended periods of time.</p><p>Short circuit in cables or connectors between the phases or to</p><p>ground. Short circuit in motor between the phases or to ground.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the fans are running and that the air flow is not</p><p>obstructed. Clean the cooling fins. Verify that the ambient</p><p>temperature does not exceed the cabinet's temperature rating.</p><p>If possible, rewrite the user program to reduce the amount of</p><p>hard acceleration and hard deceleration. Reduce the static</p><p>torque due to gravity or external forces. Check/replace cables</p><p>and connectors. Check/replace motor.</p><p>34320, Too many drive nodes connected</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg the system has detected more drive nodes</p><p>than the system can handle. The error occurred when drive unit</p><p>at unit position arg was detected.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>Too many drive units is connected to the drive unit</p><p>communication link. The connected drive units can be of wrong</p><p>types, and may be equipped with too many drive nodes.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Verify that the proper drive unit types are connected to the drive</p><p>unit communication link. Disconnect unused drive unit(s).</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 177</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>34321, Drive unit configuration error</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg the drive unit at position arg has a</p><p>configuration error due to a mismatch between the drive unit</p><p>and measurement system. The drive unit can only support arg</p><p>joints having same measurement excitation. The error occurred</p><p>when adding joint arg to the system.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>Too many joints are using same measurement excitation and</p><p>all are using same drive unit.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Move the joint arg or another joint with same node excitation</p><p>to the other excitation (EXC1 - EXC2), by reroute the joint</p><p>measurement node connection both in hardware and in</p><p>configuration. Restart the controller.</p><p>34322, Drive unit configuration error</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg the drive unit at position arg is using wrong</p><p>rectifier.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>A drive unit must always configure a rectifier with lower or same</p><p>unit position as the inverter. There must not be any other</p><p>rectifier with unit position between the configured rectifier and</p><p>drive unit.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check that configuration file for additional axis is of type drive</p><p>system 09. Change used rectifier (dc_link) in the additional axis</p><p>configuration. Remove unused rectifier mounted between</p><p>configured rectifier and drive unit.</p><p>34400, DC link voltage too high</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the drive unit at unit position arg has a DC</p><p>link voltage that is too high.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state.</p><p>WARNING HIGH VOLTAGE: THE DC LINK MAY BE</p><p>DISCHARGED VERY SLOWLY (APPROXIMATELY 1 HOUR)</p><p>WHEN THE SYSTEM IS POWERED OFF.</p><p>Causas prováveis</p><p>The bleeder resistor is not connected or faulty. The user</p><p>program may contain too much deceleration of the manipulator's</p><p>axes. This fault is more likely if the system contains additional</p><p>axes.</p><p>Ações recomendadas</p><p>WARNING HIGH VOLTAGE CAN BE PRESENT. Make sure the</p><p>bleeder resistor cable is properly connected to the rectifier unit.</p><p>Disconnect the bleeder and check the cable and measure the</p><p>bleeder resistance. The expected resistance should be</p><p>approximately arg ohms. Rewrite the user program to reduce</p><p>the amount of hard decelerations.</p><p>34401, DC link voltage too low warning</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the drive unit at unit position arg has a DC</p><p>link voltage that is close to minimum limit.</p><p>Conseqüências</p><p>Operation will be possible but the system is close to a stopping</p><p>error.</p><p>Causas prováveis</p><p>The incoming mains voltage to the rectifier unit is out of</p><p>specification.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check for other hardware event log messages regarding mains</p><p>voltage problem. Check incoming mains voltage. Change the</p><p>mains tolerance min so that the mains voltage is inside the</p><p>specified interval. Check that the correct voltage is selected</p><p>with jumpers on the transformer (optional). Check all internal</p><p>3-phase components (main switch, mains filter, fuse, contactors)</p><p>and cabling in the drive module.</p><p>34402, DC link voltage too low</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the DC link voltage is too low for the drive</p><p>unit at unit position arg.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>178 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Causas prováveis</p><p>The incoming mains voltage to the rectifier unit is out of</p><p>specification.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check for other hardware event log messages regarding mains</p><p>voltage problem. Check incoming mains voltage. Change the</p><p>mains tolerance min so that the mains voltage is inside the</p><p>specified interval. Check that the correct voltage is selected</p><p>with jumpers on the transformer (optional). Check all internal</p><p>3-phase components (main switch, mains filter, fuse, contactors)</p><p>and cabling in the drive module.</p><p>34404, DC link voltage is critically high</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the drive unit at unit position arg has a DC</p><p>link voltage that is critically high.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state with zero torque.</p><p>WARNING HIGH VOLTAGE: THE DC LINK MAY BE</p><p>DISCHARGED VERY SLOWLY (APPROXIMATELY 1 HOUR)</p><p>WHEN THE SYSTEM IS POWERED OFF.</p><p>Causas prováveis</p><p>The bleeder resistor is not connected or faulty. The user</p><p>program may contain too much deceleration of the manipulator's</p><p>axes. This fault is more likely if the system contains additional</p><p>axes.</p><p>Ações recomendadas</p><p>WARNING HIGH VOLTAGE CAN BE PRESENT. Make sure the</p><p>bleeder resistor cable is properly connected to the rectifier unit.</p><p>Disconnect the bleeder and check the cable and measure the</p><p>bleeder resistance. The expected resistance should be</p><p>approximately arg ohms. Rewrite the user program to reduce</p><p>the amount of hard decelerations.</p><p>34405, DC link voltage too high warning</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the drive unit at unit position arg has a DC</p><p>link voltage that is close to maximum limit.</p><p>Conseqüências</p><p>Operation will be possible but the system is close to a stopping</p><p>error.</p><p>WARNING HIGH VOLTAGE: THE DC LINK MAY BE</p><p>DISCHARGED VERY SLOWLY (APPROXIMATELY 1 HOUR)</p><p>WHEN THE SYSTEM IS POWERED OFF.</p><p>Causas prováveis</p><p>The bleeder resistor is not connected or faulty. The user</p><p>program may contain too much deceleration of the manipulator's</p><p>axes. This fault is more likely if the system contains additional</p><p>axes.</p><p>Ações recomendadas</p><p>WARNING HIGH VOLTAGE CAN BE PRESENT. Make sure the</p><p>bleeder resistor cable is properly connected to the rectifier unit.</p><p>Disconnect the bleeder and check the cable and measure the</p><p>bleeder resistance. The expected resistance should be</p><p>approximately arg ohms. Rewrite the user program to reduce</p><p>the amount of hard decelerations.</p><p>34406, Drive unit power supply error</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the drive unit with unit position arg has</p><p>detected problem with the logic power.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state with zero</p><p>torque.</p><p>Causas prováveis</p><p>The 24V logic supply to the drive is temporary or constantly</p><p>lost.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the event log for power supply unit error messages.</p><p>Check the cabling between the power supply unit and the drive</p><p>unit. Check the 24V output from the power supply unit.</p><p>34407, Drive unit internal error</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the drive unit at unit position arg has</p><p>indicated an internal error.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to system failure state with zero torque.</p><p>Causas prováveis</p><p>An internal error has occurred in the drive unit firmware.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Restart the controller by using the main power switch.</p><p>34408, Drive unit hardware data error</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg, the drive unit at unit position arg has</p><p>corrupt information stored on the unit.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 179</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>The integrity check of the drive unit information stored on the</p><p>drive unit has failed.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Retry again by restarting the controller using the main power</p><p>switch. Replace the faulty drive unit.</p><p>34409, Drive unit startup error</p><p>Descrição</p><p>The system has failed to complete the initialization phase of a</p><p>drive unit. The drive unit is located in drive module arg at unit</p><p>position arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>The system has failed to complete the initialization phase of</p><p>the drive unit.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Retry by restarting the controller using the main power switch.</p><p>Check for other hardware event log messages.</p><p>34410, Too many drive units connected</p><p>Descrição</p><p>In drive module arg the system has detected more drive units</p><p>than the system can handle. The maximum number of drive</p><p>units supported is arg, but arg was detected.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>Too many drive unit that are connected.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Disconnect unused drive unit(s).</p><p>34411, DC link error</p><p>Descrição</p><p>The system has detected an unexpected low DC bus voltage</p><p>in a drive unit that is not used by any joints. The drive unit is</p><p>located in drive module arg at unit position arg.</p><p>Conseqüências</p><p>No operation will be possible until the fault is corrected. The</p><p>system goes to Motors Off state.</p><p>Causas prováveis</p><p>Incoming mains are missing. The DC bus cable is faulty</p><p>connected to the drive unit. Short circuit on a DC bus. It can be</p><p>both inside the drive unit and in the cables.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check incoming mains. Check DC cabling. Check if there are</p><p>any short circuit. Replace the drive unit(s).</p><p>34423, Incompatible drive unit types</p><p>Descrição</p><p>The configured drive system in drive module arg contains</p><p>incompatible drive unit types.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to system failure state.</p><p>Causas prováveis</p><p>Drive units of type DSQC462 are not compatible with any other</p><p>drive unit types and may not be used in the same drive module.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the configuration to make sure that only compatible drive</p><p>unit types are use within the same drive module.</p><p>37001, Motors ON contactor activation error</p><p>Descrição</p><p>Motors ON contactor arg in drive module arg failed to close</p><p>when ordered.</p><p>Conseqüências</p><p>The mechanical unit cannot be run manually or automatically.</p><p>Causas prováveis</p><p>The run chain for the contactor is open. There are problems in</p><p>the contactor itself, either mechanical or electrical. The</p><p>FlexPendant enabling device may have been toggled too</p><p>quickly, or the system may not be configured correctly. On rare</p><p>occasions, this fault may occur in combination with other faults,</p><p>in which case this may be found in the error log.</p><p>Ações recomendadas</p><p>To resume normal operation, first acknowledge the error, then</p><p>release the enabling device and press it again after approx.</p><p>one second. Check cables and connections on the safety</p><p>system. Check any other error log messages coinciding in time</p><p>with this one for clues. Check the system motion configuration</p><p>regarding Motors ON relay. How to check the configuration file</p><p>Continua na página seguinte</p><p>180 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>is detailed in the Trouble Shooting Manual. Warning: Further</p><p>use of robot is not permitted until the fault is found and</p><p>eliminated.</p><p>37043, Safety signals overloaded</p><p>Descrição</p><p>The AC_ON or SPEED signals draw too much current.</p><p>Conseqüências</p><p>The safety system shuts down the signals, causing the system</p><p>to go to either system failure state (for AC_ON) or status SYS</p><p>HALT (for SPEED).</p><p>Causas prováveis</p><p>A load connected to the circuit may be too high, or the safety</p><p>system may be malfunctioning. See the circuit diagram!</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check all loads connected to the AC_ON and SPEED circuits.</p><p>Check the safety system cabling and connectors, and replace</p><p>any faulty unit if required.</p><p>37044, Overload on Panel Board digital output</p><p>signals</p><p>Descrição</p><p>The panel board user digital outputs draw too much current.</p><p>Conseqüências</p><p>The panel board shuts down the signals, causing the system</p><p>to go to status SYS HALT.</p><p>Causas prováveis</p><p>A load connected to the circuit may be too high, or the panel</p><p>board may be malfunctioning. See the circuit diagram!</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check all loads connected to the user digital outputs. Check</p><p>the panel board cabling and connectors, and replace any faulty</p><p>unit if required.</p><p>37045, Faulty external computer fan</p><p>Descrição</p><p>The external computer fan in the control module spins too</p><p>slowly.</p><p>Conseqüências</p><p>No system consequence. The control module temperature will</p><p>rise.</p><p>Causas prováveis</p><p>Faulty fan, cabling or power supply. See the circuit diagram!</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the cabling to the external computer fan. Check the fan,</p><p>and replace any faulty unit if required.</p><p>37046, Safety signals overloaded</p><p>Descrição</p><p>The 24 V PANEL supply draws too much current.</p><p>Conseqüências</p><p>The safety system shuts down the signal, causing the system</p><p>to go to status SYS HALT.</p><p>Causas prováveis</p><p>A load connected to the circuit may be too high, or the safety</p><p>system unit may be malfunctioning. See the circuit diagram!</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check all loads connected to the 24V PANEL circuit. Check</p><p>cabling on the safety system.</p><p>37049, Activation contactor activation error</p><p>Descrição</p><p>The activation relay for mechanical unit arg failed to close.</p><p>Conseqüências</p><p>The mechanical unit cannot be run manually or automatically.</p><p>Causas prováveis</p><p>The activation relay configured within the system may be faulty,</p><p>or the system may not be configured correctly.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the contactor and make sure its connections are</p><p>connected correctly. Check the system motion configuration</p><p>regarding the activation relay. How to check the configuration</p><p>file is detailed in the Trouble Shooting Manual.</p><p>37050, Overtemperature in main computer</p><p>Descrição</p><p>The temperature in the main computer unit or the main computer</p><p>processor is too high.</p><p>Conseqüências</p><p>The system might get damaged.</p><p>Causas prováveis</p><p>The unit may be overloaded, its fans may be malfunctioning or</p><p>the air flow may be restricted.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the fans are operating. Check that air flow to the unit</p><p>fans is not restricted.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 181</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>37053, Check the CMOS battery voltage level</p><p>Descrição</p><p>The CMOS battery on the computer board might be empty.</p><p>Conseqüências</p><p>After restart of the system, the system time will be reset.</p><p>The system will also use an erroneous setup or no restart</p><p>will</p><p>be possible.</p><p>Causas prováveis</p><p>The system time has never been set. The CMOS battery is</p><p>faulty/empty.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Set the system time, restart the system with power switch and</p><p>check if this event message is reported again. If this error is</p><p>reported again, replace the CMOS battery and set the system</p><p>time.</p><p>37054, Faulty computer unit fan</p><p>Descrição</p><p>The fans in the computer unit spin too slowly.</p><p>Conseqüências</p><p>No system consequence. The computer unit temperature will</p><p>rise.</p><p>Causas prováveis</p><p>Faulty fan, cabling or power supply. See the circuit diagram!</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the cabling to the computer unit fan. Check the fan.</p><p>Check the fan power supply. Replace the faulty component if</p><p>required.</p><p>37056, Cooling fan error</p><p>Descrição</p><p>Cooling unit fan has stopped or is rotating very slowly (Less</p><p>than arg rpm).</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the fan cables. Replace the fan.</p><p>37062, Computer module power supply warning</p><p>Descrição</p><p>The arg V voltage of the computer module power supply is arg</p><p>V, which is out of the allowed range.</p><p>Conseqüências</p><p>Causas prováveis</p><p>The power supply unit, cabling, input voltage to the power</p><p>supply or the output load may cause the faulty voltage level.</p><p>See the Trouble Shooting Manual and circuit diagram!</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check all cabling to the power supply unit. Measure the output</p><p>and input voltage levels. Replace the faulty unit if required.</p><p>37069, Faulty backup Power Supply</p><p>Descrição</p><p>The backup energy bank in the control module supplying the</p><p>backup voltage is faulty.</p><p>Conseqüências</p><p>After switching the power off, no system data changes will be</p><p>saved, unless "Shutdown main computer" has been done first.</p><p>Causas prováveis</p><p>This may be caused by a faulty backup energy bank, cabling</p><p>or charger.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Do "Shutdown main computer" before turning the main power</p><p>off or wait until battery has been charged! Check the backup</p><p>energy bank cabling and connectors. Check the backup energy</p><p>bank. Check the power supply. Replace the faulty unit if</p><p>required.</p><p>37070, Overtemperature in ControlModule Power</p><p>Supply</p><p>Descrição</p><p>The temperature in the control module power supply is too high.</p><p>Conseqüências</p><p>The system is shut down immediately.</p><p>Causas prováveis</p><p>This may be caused by poor cooling, too high a load on the</p><p>power supply or by a faulty power supply.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the cooling fan. Check the output power. Replace any</p><p>faulty unit if required.</p><p>37074, Purge pressure too low</p><p>Descrição</p><p>Purge system number arg associated with manipulator interface</p><p>board (MIB) arg.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>182 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the purge air supply and search for leaks in: The purge</p><p>unit. The flexible hose conduit. The manipulator itself.</p><p>37075, Purge pressure too high</p><p>Descrição</p><p>Purge system number arg associated with manipulator interface</p><p>board (MIB) arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the purge unit and the air supply.</p><p>37076, Unexpected low purge flow</p><p>Descrição</p><p>Purge system number arg associated with manipulator interface</p><p>board (MIB) arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the purge unit and the air supply. Search for leaks in the</p><p>purge system.</p><p>37077, Unexpected high purge flow</p><p>Descrição</p><p>Purge system number arg associated with manipulator interface</p><p>board (MIB) arg.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the purge unit and the air supply.</p><p>37078, Purge timers differ</p><p>Descrição</p><p>Unacceptable divergence between process interface board</p><p>(PIB) and manipulator interface board (MIB) arg purge timers.</p><p>Conseqüências</p><p>The purge timer will be restarted.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check Serial Peripheral Interface (SPI) cables. Replace MIB if</p><p>faulty. Replace PIB if faulty.</p><p>37080, Purge configuration not valid</p><p>Descrição</p><p>The purge time key on manipulator interface board (MIB) arg</p><p>X19 is not valid.</p><p>Conseqüências</p><p>Default time (300s) is used.</p><p>Causas prováveis</p><p>Faulty or missing purge time key.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check that the purge time key is correctly mounted. Replace</p><p>purge time key.</p><p>37081, Purge timers differ</p><p>Descrição</p><p>Unacceptable divergence between CPLD and FPGA firmware</p><p>on manipulator interface board (MIB) arg purge timers.</p><p>Conseqüências</p><p>The purge timer will be restarted.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Replace MIB if faulty.</p><p>37082, Divergence between PIB andMIB outputs</p><p>Descrição</p><p>Process interface board (PIB) and manipulator interface board</p><p>(MIB) arg are not agreed concerned to output status for purge</p><p>relay and power relay.</p><p>Conseqüências</p><p>Purge sequence is restarted.</p><p>37083, Purge sensor has detected pressure</p><p>failure</p><p>Descrição</p><p>Purge fault reported from manipulator interface board (MIB)</p><p>arg. The purging system has detected pressure not OK from</p><p>sensors. Motors and paint equipments are switched off and</p><p>main computer may be informed to disconnect the serial</p><p>measurement unit (SMU). Depends on signal timing.</p><p>Conseqüências</p><p>Motors and paint equipments are turned off, run chain opened</p><p>and maybe also disconnected SMU.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check air supply. Check that air outlet is not blocked. Check</p><p>purge sensors and cabling for purge sensors.</p><p>37090, Temp. too high, sensor arg</p><p>Descrição</p><p>System overheat detected on manipulator controller board</p><p>(MCOB) arg. Sensors 1-7: motor 1-7. Sensor 8: Serial</p><p>measurement board. Run chain has been opened.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 183</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Wait until the overheated motor or equipment has cooled down.</p><p>37094, Activate connection error</p><p>Descrição</p><p>Could not activate arg. Connection relay input arg indicates no</p><p>connection.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check that if mechanical unit is connected. Check the</p><p>connection relay input signal setup.</p><p>37095, Brake power fault</p><p>Descrição</p><p>The supervision of brake power on manipulator controller board</p><p>(MCOB) arg has detected fault on the power signal and turned</p><p>ON all brakes.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check brake power on MCOB. Check brake power relay in</p><p>cabinet. Check for disturbances on the brake power signal on</p><p>MCOB. Check for short circuit on brakes.</p><p>37096, Brake power fault</p><p>Descrição</p><p>The supervision of brake power on manipulator controller board</p><p>(MCOB/MCB) arg has detected fault on the power signal and</p><p>turned ON all brakes.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check brake power on MCOB/MCB. Check brake power from</p><p>power supply in cabinet. Check for disturbances on the brake</p><p>power signal on MCOB/MCB. Check for short circuit on brakes.</p><p>37097, Brake short circuit fault</p><p>Descrição</p><p>The supervision of brakes on manipulator controller board</p><p>(MCOB/MCB) arg has detected a short circuit on axis arg and</p><p>turned ON all brakes.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check for short circuit on brakes.</p><p>37098, Brake open circuit fault</p><p>Descrição</p><p>The supervision of brakes on manipulator controller board</p><p>(MCOB/MCB) arg has detected an open circuit on axis arg and</p><p>turned ON all brakes.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check for open circuit on brakes.</p><p>37099, Temp. too high, sensor arg</p><p>Descrição</p><p>System overheat detected on manipulator controller board</p><p>(MCOB/MCB) arg. Sensors supervised on motors, Serial</p><p>measurement unit (SMU) or process equipment. Run chain has</p><p>been opened.</p><p>Sensors 1-8: Robot motors 1-8. Sensor 9: SMU. Sensors 10-14:</p><p>Process 1-5. Please refer to current robot configuration for more</p><p>details.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Wait until the overheated motor or equipment has cooled down.</p><p>37100, I/O node flash disk error</p><p>Descrição</p><p>Flash name: arg.</p><p>Flash disk function: arg.</p><p>Error description: arg</p><p>Ações recomendadas</p><p>Report error.</p><p>37101, Brake Failure</p><p>Descrição</p><p>The brakes for mechanical unit arg fail to engage.</p><p>Conseqüências</p><p>The mechanical unit may collapse when the motors are turned</p><p>off.</p><p>Causas prováveis</p><p>The configuration of brake relay may be incorrect, or the brake</p><p>relay may be faulty.</p><p>If an external brake relay is being used,</p><p>the relay must be correctly defined in the motion configuration</p><p>file.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check that the external brake relay (if used) is correctly defined</p><p>in the configuration file. Check that the corresponding I/O signal</p><p>is correctly defined in the I/O configuration file. How to check</p><p>the configuration files is detailed in the Trouble Shooting</p><p>Manual.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>184 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>37102, Power supply warning, faulty 24V COOL</p><p>level</p><p>Descrição</p><p>The 24V COOL output of the control module power supply is</p><p>out of range.</p><p>Conseqüências</p><p>No system consequence.</p><p>Causas prováveis</p><p>The control module power supply unit cabling or the output</p><p>load may cause the faulty voltage level. The power supplies</p><p>are shown in the Trouble Shooting Manual and the circuit</p><p>diagram!</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check all cabling to the control module power supply unit.</p><p>Check the output voltage level, and replace any faulty unit if</p><p>required.</p><p>37103, Power supply warning, faulty 24V SYS</p><p>level</p><p>Descrição</p><p>The 24V SYS output of the control module power supply is out</p><p>of range.</p><p>Conseqüências</p><p>No system consequence.</p><p>Causas prováveis</p><p>The control module power supply unit, cabling or the output</p><p>load may cause the faulty voltage level. The power supplies</p><p>are shown in the Trouble Shooting Manual and the circuit</p><p>diagram!</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check all cabling to the control module power supply unit.</p><p>Check the output voltage level, and replace any faulty unit if</p><p>required.</p><p>37104, There is no backup voltage available!</p><p>Descrição</p><p>The backup energy bank maintaining the backup voltage is not</p><p>functional.</p><p>Conseqüências</p><p>After switching the power off, a B type restart must be</p><p>performed. No system data changes will be saved at power off.</p><p>Causas prováveis</p><p>This may be caused by a faulty backup energy bank, cabling</p><p>or charger.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Before working on the system, perform a controlled shutdown</p><p>to ensure all system data is correctly saved. Check the cables</p><p>and connectors of the backup energy bank. Check the backup</p><p>energy bank. Check the power supply. Replace the faulty unit</p><p>if required.</p><p>37105, Regained communication with Power</p><p>Supply</p><p>Descrição</p><p>The main computer has regained communication with the</p><p>control module power supply.</p><p>37106, Low backup energy bank voltage level</p><p>Descrição</p><p>The voltage in the computer unit backup energy bank is too</p><p>low to be functional.</p><p>Conseqüências</p><p>No system consequence. No system data changes will be saved</p><p>at power off.</p><p>Causas prováveis</p><p>This may be caused by a faulty backup energy bank, cabling</p><p>or charger.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Before working on the system, perform a controlled shutdown</p><p>to ensure all system data is correctly saved. Check the cables</p><p>and connectors of the backup energy bank. Check the backup</p><p>energy bank. Check the power supply. Replace the faulty unit</p><p>if required.</p><p>37107, Faulty backup energy bank</p><p>Descrição</p><p>The backup energy bank in the control module maintaining the</p><p>backup voltage is not functional.</p><p>Conseqüências</p><p>If switching the power off, a B type restart must be performed.</p><p>No backup will be made at power off.</p><p>Causas prováveis</p><p>This may be caused by a faulty backup energy bank, cabling</p><p>or charger.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Before working on the system, perform a controlled shutdown</p><p>to ensure all system data is correctly saved. Check the backup</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 185</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>energy bank cable and connector. Check the backup energy</p><p>bank. Replace the faulty unit if required.</p><p>37108, Lost communication: Power supply and</p><p>computer</p><p>Descrição</p><p>The main computer has lost communication with the control</p><p>module power supply.</p><p>Conseqüências</p><p>The main computer cannot retrieve status info or switch the</p><p>power supply off. No system data changes will be saved at</p><p>power off.</p><p>Causas prováveis</p><p>The USB cable from the main computer to the control module</p><p>power supply may be faulty or disconnected, or the power</p><p>supply may be faulty.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Before working on the system, perform a controlled shutdown</p><p>to ensure all system data is correctly saved. Check the cabling</p><p>and connectors to the control module power supply. Check the</p><p>power supply unit, and replace any faulty unit if required.</p><p>37109, Brake Release Failure</p><p>Descrição</p><p>The brakes for mechanical unit arg fail to release.</p><p>Conseqüências</p><p>The mechanical unit may not move when the motors are turned</p><p>on.</p><p>Causas prováveis</p><p>The configuration of brake relay may be incorrect, or the brake</p><p>relay may be faulty. If an external brake relay is being used,</p><p>the relay must be correctly defined in the motion configuration</p><p>file.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check that the external brake relay (if used) is correctly defined</p><p>in the configuration file. Check that the corresponding I/O signal</p><p>is correctly defined in the I/O configuration file. How to check</p><p>the configuration files is detailed in the Trouble Shooting</p><p>Manual. Check I/O signals are correctly connected.</p><p>37110, Missing signal for Leak Detection</p><p>Descrição</p><p>Leak detection is enabled, but no signal is configured for the</p><p>supervision.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Configure the signal under Configuration/Process/Foundry</p><p>Prime Leak Detection.</p><p>37111, Leak Detected</p><p>Descrição</p><p>To high leak detected for more than arg seconds.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the system for leaks.</p><p>37200, Power fault: Emergency Stop supply</p><p>Descrição</p><p>Power fault on 24V emergency stop supply. Feedback from</p><p>safety interface board (SIB).</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Check power supply.</p><p>37201, Power fault: 24V Fail-safe supply</p><p>Descrição</p><p>Power fault on 24V fail-safe supply. Feedback from safety</p><p>interface board (SIB).</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Check power supply.</p><p>37202, Power fault: 24V I/O supply</p><p>Descrição</p><p>Power fault on 24V I/O supply. Feedback from safety interface</p><p>board (SIB).</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Check power supply.</p><p>37203, Power fault: 24V SYS supply</p><p>Descrição</p><p>Power fault reported when 24V SYS < 18V. Feedback from</p><p>manipulator interface board (MIB) arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>186 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Check power supply.</p><p>37204, Power fault: 24V I/O supply</p><p>Descrição</p><p>Power fault reported when 24V I/O < 18V. Feedback from</p><p>manipulator interface board (MIB) arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Check power supply.</p><p>37205, Power fault: 12V Purge supply</p><p>Descrição</p><p>Power fault reported when 12V purge < 10.8V. Feedback from</p><p>manipulator interface board (MIB) arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Check power supply.</p><p>37206, Power fault: 12V FlexPendant supply</p><p>Descrição</p><p>Power fault on 12V FlexPendant supply. Feedback from pendant</p><p>interface board (TIB).</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Check power supply.</p><p>37207, Battery charge low</p><p>Descrição</p><p>Less than 2 months until the battery backup to serial</p><p>measurement board (SMB) is discharged. Counting from first</p><p>time this message was displayed. The battery is mounted on</p><p>manipulator interface board (MIB).</p><p>Ações recomendadas</p><p>Replace battery mounted on MIB.</p><p>37208, Overtemperature</p><p>in transformer</p><p>Descrição</p><p>The temperature in the transformer is too high.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Causas prováveis</p><p>The unit may be overloaded, its fans may be malfunctioning or</p><p>the air flow may be restricted.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the fans are operating. Check that air flow to the unit</p><p>fans is not restricted.</p><p>37209, Overtemperature in cabinet</p><p>Descrição</p><p>The temperature in the cabinet is too high.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Causas prováveis</p><p>The unit may be overloaded, its fans may be malfunctioning or</p><p>the air flow may be restricted.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Make sure the fans are operating. Check that air flow to the unit</p><p>fans is not restricted.</p><p>37210, Fault on contactor KM1</p><p>Descrição</p><p>A fault is observed on motor contactor KM1.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Check contactor.</p><p>37211, Fault on contactor KM2</p><p>Descrição</p><p>A fault is observed on motor contactor KM2.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Check contactor.</p><p>37212, Fault on contactor KM101</p><p>Descrição</p><p>A fault is observed on motor contactor KM101.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 187</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Check contactor.</p><p>37213, Fault on contactor KM102</p><p>Descrição</p><p>A fault is observed on motor contactor KM102.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Check contactor.</p><p>37214, Run chain 1 feedback conflict</p><p>Descrição</p><p>Safety interface board (SIB) and manipulator interface board</p><p>(MIB) arg reports divergence on run chain 1 feedback signals.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Replace SIB if faulty. Replace</p><p>MIB if faulty.</p><p>37215, Run chain 2 feedback conflict</p><p>Descrição</p><p>Safety interface board (SIB) and manipulator interface board</p><p>(MIB) arg reports divergence on run chain 2 feedback signals.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Replace SIB if faulty. Replace</p><p>MIB if faulty.</p><p>37216, Brake chain 1 feedback conflict</p><p>Descrição</p><p>Safety interface board (SIB) and manipulator interface board</p><p>(MIB) arg reports divergence on brake chain 1 feedback signals.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Replace SIB if faulty. Replace</p><p>MIB if faulty.</p><p>37217, Brake chain 2 feedback conflict</p><p>Descrição</p><p>Safety interface board (SIB) and manipulator interface board</p><p>(MIB) arg reports divergence on brake chain 2 feedback signals.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Replace SIB if faulty. Replace</p><p>MIB if faulty.</p><p>37218, Cabin Interlock chain 1 feedback conflict</p><p>Descrição</p><p>Safety interface board (SIB) and manipulator interface board</p><p>(MIB) arg reports divergence on cabin interlock chain 1 feedback</p><p>signals.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Replace SIB if faulty. Replace</p><p>MIB if faulty.</p><p>37219, Cabin Interlock chain 2 feedback conflict</p><p>Descrição</p><p>Safety interface board (SIB) and manipulator interface board</p><p>(MIB) arg reports divergence on cabin interlock chain 2 feedback</p><p>signals.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Replace SIB if faulty. Replace</p><p>MIB if faulty.</p><p>37220, HV Interlock chain 1 feedback conflict</p><p>Descrição</p><p>Safety interface board (SIB) and manipulator interface board</p><p>(MIB) arg reports divergence on high voltage (HV) interlock</p><p>chain 1 feedback signals.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Replace SIB if faulty. Replace</p><p>MIB if faulty.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>188 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>37221, HV Interlock chain 2 feedback conflict</p><p>Descrição</p><p>Safety interface board (SIB) and manipulator interface board</p><p>(MIB) arg reports divergence on high voltage (HV) interlock</p><p>chain 2 feedback signals.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Replace SIB if faulty. Replace</p><p>MIB if faulty.</p><p>37222, System 2 Interlock chain feedback conflict</p><p>Descrição</p><p>Safety interface board (SIB) and manipulator interface board</p><p>(MIB) arg reports divergence on system 2 interlock chain</p><p>feedback signals.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Replace SIB if faulty. Replace</p><p>MIB if faulty.</p><p>37223, Main relay chain feedback conflict</p><p>Descrição</p><p>Safety interface board (SIB) and manipulator interface board</p><p>(MIB) arg reports divergence on main relay chain feedback</p><p>signals.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Replace SIB if faulty. Replace</p><p>MIB if faulty.</p><p>37224, Cabin Interlock chain 1 conflict</p><p>Descrição</p><p>Divergence on cabin interlock chain 1 between input and output</p><p>signals on safety interface board (SIB).</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Replace SIB if faulty.</p><p>37225, Cabin Interlock chain 2 conflict</p><p>Descrição</p><p>Divergence on cabin interlock chain 2 between input and output</p><p>signals on safety interface board (SIB).</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Replace SIB if faulty.</p><p>37226, HV Interlock chain 1 conflict</p><p>Descrição</p><p>Divergence on high voltage (HV) interlock chain 1 between</p><p>input and output signals on safety interface board (SIB).</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Replace SIB if faulty.</p><p>37227, HV Interlock chain 2 conflict</p><p>Descrição</p><p>Divergence on high voltage (HV) interlock chain 2 between</p><p>input and output signals on safety interface board (SIB).</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections. Replace SIB if faulty.</p><p>37228, Cabin Interlock chain conflict from SIB</p><p>Descrição</p><p>Only one of the two cabin interlock chains is opened. Reported</p><p>from safety interface board (SIB).</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Replace SIB if faulty.</p><p>37229, HV Interlock chain conflict from SIB</p><p>Descrição</p><p>Only one of the two high voltage (HV) interlock chains is</p><p>opened. Reported from safety interface board (SIB).</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 189</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Replace SIB if faulty.</p><p>37230, Brake Performance Warning</p><p>Descrição</p><p>The cyclic brake check indicates that the brake for the</p><p>mechanical unit arg axis no arg has not full braking torque.</p><p>Conseqüências</p><p>This is only a warning and no immediate action need to be</p><p>taken.</p><p>37231, Brake Performance Error</p><p>Descrição</p><p>The function Cyclic Brake Check has found that the mechanical</p><p>brake for the mechanical unit arg axis no arg has too low braking</p><p>torque.</p><p>Conseqüências</p><p>WARNING: The brake performance is too low for this axis.</p><p>Until the brake is verified to have sufficient/approved braking</p><p>torque, it is only possible to move the robot with the specified</p><p>manual reduced speed ("Reduced max speed (mm/s)")</p><p>according to the setup in the configurator for Cyclic Brake</p><p>Check.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Run the Cycle Brake Check once more. Replace the motor with</p><p>its brake.</p><p>37232, Cyclic Brake</p><p>Check Configuration Error</p><p>Descrição</p><p>The cyclic brake check has found that the mechanical brake</p><p>for the mechanical unit arg axis no arg has no defined brake</p><p>torque requirement level.</p><p>Conseqüências</p><p>The cyclic brake check will continue but no valid brake check</p><p>will be done for this axis.</p><p>Causas prováveis</p><p>The motion configuration data are not correct specified for this</p><p>axis.</p><p>Ações recomendadas</p><p>The motion configuration data are not correct specified for this</p><p>axis: Specify a value for parameter max_static_arm_torque if</p><p>axis shall be tested. Deactivate Cyclic Brake Check in the</p><p>configuration if the axis should not be tested. Parameter</p><p>'Deactivate Cyclic Brake Check for axis', topic Motion, type</p><p>'Arm'.</p><p>37233, Cyclic Brake Check Configuration Error</p><p>Descrição</p><p>The cyclic brake check has found that the mechanical brake</p><p>for the mechanical unit arg axis no arg should be tested</p><p>according to the configuration. But the actual mechanical unit</p><p>cannot be included in the Safety Controller, because</p><p>activation/deactivation at runtime is allowed.</p><p>Conseqüências</p><p>The cyclic brake check will continue with other mechanical</p><p>units.</p><p>Causas prováveis</p><p>The motion configuration data are not correct specified for this</p><p>axis.</p><p>Ações recomendadas</p><p>The motion configuration data are not correct specified for this</p><p>axis: Cyclic Brake Check has been specified but should not be</p><p>done for this axis The mechanical unit must be active at startup</p><p>and deactivation must not be allowed.</p><p>37234, Brake Performance Warning</p><p>Descrição</p><p>The Brake Check indicates that the mechanical brake for the</p><p>mechanical unit arg axis no arg has not full braking torque.</p><p>Conseqüências</p><p>This is only a warning and no immediate action need to be</p><p>taken.</p><p>37235, Brake Performance Error</p><p>Descrição</p><p>The Brake Check has found that the mechanical brake for the</p><p>mechanical unit arg axis no arg has too low braking torque.</p><p>Conseqüências</p><p>WARNING: The brake performance is too low for this axis.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Run the Brake Check once more. Replace the motor with its</p><p>brake.</p><p>37236, Brake Check Configuration Error</p><p>Descrição</p><p>The Brake Check has found that the mechanical brake for the</p><p>mechanical unit arg axis no arg should be tested. The actual</p><p>Continua na página seguinte</p><p>190 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>mechanical unit cannot be included in the test, because</p><p>activation/deactivation at runtime is allowed.</p><p>Conseqüências</p><p>The Brake Check will continue with other mechanical units.</p><p>Causas prováveis</p><p>The motion configuration data are not correct specified for this</p><p>axis.</p><p>Ações recomendadas</p><p>The motion configuration data are not correct specified for this</p><p>axis: Brake Check has been specified but should not be done</p><p>for this axis. The mechanical unit must be active at startup and</p><p>deactivation must not be allowed.</p><p>37237, Brake Check Configuration Error</p><p>Descrição</p><p>The brake check has found that the mechanical brake for the</p><p>mechanical unit arg axis no arg has no defined brake torque</p><p>requirement level.</p><p>Conseqüências</p><p>The brake check will continue but no valid brake check will be</p><p>done for this axis.</p><p>Causas prováveis</p><p>The motion configuration data are not correct specified for this</p><p>axis.</p><p>Ações recomendadas</p><p>The motion configuration data are not correct specified for this</p><p>axis: Specify a value for parameter max_static_arm_torque if</p><p>axis shall be tested. Deactivate BrakeCheck in the configuration</p><p>if the axis should not be tested. Parameter 'Deactivate Cyclic</p><p>Brake Check for axis', topic Motion, type 'Arm'.</p><p>37240, Cabin Interlock chain conflict from MIB</p><p>Descrição</p><p>Only one of the two cabin interlock chains is opened. Reported</p><p>from manipulator interface board (MIB) arg.</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Replace MIB if faulty.</p><p>37241, HV Interlock chain conflict from MIB</p><p>Descrição</p><p>Only one of the two high voltage (HV) chains is opened.</p><p>Reported from manipulator interface board (MIB) arg.</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Replace MIB if faulty.</p><p>37242, Run chain conflict from SIB</p><p>Descrição</p><p>Only one of the two run chain feedback signals from safety</p><p>interface board (SIB) was opened.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Replace SIB if faulty.</p><p>37243, Brake chain conflict from SIB</p><p>Descrição</p><p>Only one of the two brake chain signals from safety interface</p><p>board (SIB) was opened.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Replace SIB if faulty.</p><p>37244, Run chain conflict from MIB arg</p><p>Descrição</p><p>Only one of the two run chain feedback signals from manipulator</p><p>interface board (MIB) was opened.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Replace MIB if faulty.</p><p>37245, Brake chain conflict from MIB arg</p><p>Descrição</p><p>Only one of the two brake chain feedback signals from</p><p>manipulator interface board (MIB) was opened.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to status SYS HALT.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Replace MIB if faulty.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 191</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>37246, Emergency Stop relay conflict</p><p>Descrição</p><p>Only one of the two emergency stop chains was opened internal</p><p>on safety interface board (SIB).</p><p>Conseqüências</p><p>The system remains in the Emergency Stop status.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Press emergency stop and reset emergency stop once again.</p><p>Replace SIB if faulty.</p><p>37247, Circulation Fan arg malfunction</p><p>Descrição</p><p>Circulation fan for the drive systems at the cabinet rear side</p><p>has stopped or is rotating very slowly.</p><p>Conseqüências</p><p>The drive systems temperature will rise.</p><p>Causas prováveis</p><p>Faulty fan, cabling or power supply. See the circuit diagram!</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the fan cables. Check the power supply. Check the fan.</p><p>37248, Circulation Fan arg malfunction</p><p>Descrição</p><p>Circulation fan in the cabinet front door has stopped or is</p><p>rotating very slowly.</p><p>Conseqüências</p><p>The temperature in the cabinet will rise.</p><p>Causas prováveis</p><p>Faulty fan, cabling or power supply. See the circuit diagram!</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the fan cables. Check the power supply. Check the fan.</p><p>37249, Glitch in Emergency Stop circuits</p><p>Descrição</p><p>Two or several status changes detected on signal within few</p><p>milliseconds. This message is most likely caused by bad</p><p>connections in ES_INPUT circuits.</p><p>Conseqüências</p><p>Motors and paint equipments are maybe switched off.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections on the safety system for</p><p>ES_INPUT.</p><p>37250, Glitch in Auto Mode Stop circuit</p><p>Descrição</p><p>Two or several status changes detected on signal within few</p><p>milliseconds. This message is most likely caused by bad</p><p>connections in MODE_STOP circuits.</p><p>Conseqüências</p><p>Motors are maybe switched off.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections on the safety system for</p><p>Auto_Mode_Stop (or Test_Mode_Stop / Enabling Device).</p><p>37251, Glitch in Delayed Stop circuit</p><p>Descrição</p><p>Two or several status changes detected on signal within few</p><p>milliseconds. This message is most likely caused by bad</p><p>connections in DLY_STOP circuits.</p><p>Conseqüências</p><p>Motors are maybe switched off.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections on the safety system for</p><p>DLY_STOP.</p><p>37252, Glitch in General Mode Stop circuit</p><p>Descrição</p><p>Two or several status changes detected on signal within few</p><p>milliseconds. This message is most likely caused by bad</p><p>connections in GM_STOP circuits.</p><p>Conseqüências</p><p>Motors are maybe switched off.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections on the safety system for</p><p>GM_STOP.</p><p>37253, Glitch in Run Chain on SIB</p><p>Descrição</p><p>Two or several status changes detected on signal within few</p><p>milliseconds. This message is most likely caused by bad</p><p>connections in safety interface board (SIB) Run_Chain circuits.</p><p>Conseqüências</p><p>Motors are maybe switched off.</p><p>funcionamentos.</p><p>Supervisão da segurança</p><p>A parada de emergência e mecanismos de proteção são supervisados, porém</p><p>qualquer falha é detectada pelo controlador e o robô e interrompido até que o</p><p>problema é solucionado.</p><p>Funções internas de parada</p><p>O controlador continuamente supervisiona a funcionalidade do hardware e do</p><p>software. Se algum problema ou erro for detectado, o robô ficará parado até que</p><p>o problema seja resolvido.</p><p>então...Se a falha é...</p><p>emite-se uma simples parada do programa</p><p>(SYSSTOP).</p><p>simples e pode ser facilmente resolvido</p><p>um SYSHALT será emitido levando a uma parada</p><p>de proteção.</p><p>menor e puder ser resolvido</p><p>um comando SYSFAIL é emitido levando a uma</p><p>parada de emergência. O controlador deve ser</p><p>reiniciado para voltar à operação normal.</p><p>grave, por exemplo, quebra de hard-</p><p>ware</p><p>Restrição do alcance de trabalho do robô</p><p>O alcance de trabalho do robô pode ser limitado utilizando paradas mecânicas,</p><p>funções do software, ou uma combinação de ambos.</p><p>Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar como o sistema</p><p>de seu robô está configurado.</p><p>26 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.6 Ferramentas de segurança</p><p>1.7 Solução de problemas segura</p><p>1.7.1 Robô sem freios de segurança nos eixos são potencialmente letais</p><p>Descrição</p><p>Como o sistema de braço do robô é bastante pesado, especialmente nos modelos</p><p>de robô maiores, é perigoso que os freios de segurança sejam desconectados,</p><p>estiverem com defeito, gastos ou, de algum modo, não operacionais.</p><p>Por exemplo, um manipulador que entra em colapso pode matar ou causar sérios</p><p>danos a quem estiver debaixo dele.</p><p>Manuseio com segurança</p><p>Informação/ilustraçãoAção</p><p>As especificações de peso, etc., podem</p><p>ser encontradas no Product manual de</p><p>cada modelo do robô.</p><p>Se você suspeitar que os freios de segu-</p><p>rança não estão funcionando, prenda o</p><p>sistema de braço do robô de algum outro</p><p>modo antes de trabalhar nele.</p><p>1</p><p>Como conectar corretamente uma fonte</p><p>de voltagem externa é detalhado no Ma-</p><p>nual do produto de cada modelo do robô.</p><p>Se você intencionalmente coloca os freios</p><p>de segurança numa posição não operacio-</p><p>nal conectando uma fonte de voltagem</p><p>externa, será preciso ter o máximo de cui-</p><p>dado!</p><p>PERIGO</p><p>NUNCA permaneça dentro da área de tra-</p><p>balho do robô ao desativar os freios de</p><p>segurança, a menos que o sistema do</p><p>braço esteja sustentado por outros meios.</p><p>2</p><p>PERIGO</p><p>Em hipótese alguma, permaneça abaixo</p><p>do braço do manipulador.</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 27</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.7.1 Robô sem freios de segurança nos eixos são potencialmente letais</p><p>1.7.2 A tensão dentro do Drive Module</p><p>Descrição</p><p>O Drive Module tem potencialmente voltagem viva acessível diretamente atrás</p><p>das coberturas traseiras e dentro da cobertura frontal, até mesmo quando os</p><p>interruptores principais tem sido desligados.</p><p>A</p><p>en1000000049</p><p>Continua na página seguinte</p><p>28 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.7.2 A tensão dentro do Drive Module</p><p>SECTION A-A</p><p>B</p><p>en1000000050</p><p>Voltagem viva nos terminais do transformador até mesmo se os interruptores</p><p>principais de energia tem sido desligados.</p><p>A</p><p>Voltagem viva nos terminais Motores ON até mesmo se os interruptores prin-</p><p>cipais de energia tem sido desligados.</p><p>B</p><p>Manuseio com segurança</p><p>Leia esta informação antes de abrir a cobertura traseira de qualquer módulo</p><p>AçãoEtapa</p><p>Assegure-se que a energia de entrada de rede tem sido desligada1</p><p>Utilize um voltímetro para conferir que não há voltagem entre quaisquer dos ter-</p><p>minais.</p><p>2</p><p>Continue com o trabalho de manutenção.3</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 29</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.7.2 A tensão dentro do Drive Module</p><p>Continuação</p><p>1.7.3 Partes aquecidas podem causar queimaduras</p><p>Descrição</p><p>Durante a operação normal, muitas partes ficam aquecidas. Tocá-las pode causar</p><p>queimaduras.</p><p>Também há um risco de incêndio se materiais inflamáveis forem colocados em</p><p>superfícies quentes.</p><p>Nota</p><p>As partes do acionador no gabinete podem ficar quentes.</p><p>Manuseio com segurança</p><p>Sempre utilize sua mão, com certa distância, para perceber se existe calor sendo</p><p>irradiado do componente potencialmente quente antes de tocá-lo.</p><p>Aguarde até que o componente potencialmente quente esfrie, no caso de ser</p><p>removido ou manipulado de qualquer outra forma.</p><p>A descarga pode aquecer-se a até 80 graus.</p><p>Não coloque nada em superfícies de metal quentes como, por exemplo, papel ou</p><p>plástico.</p><p>30 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>1 Segurança</p><p>1.7.3 Partes aquecidas podem causar queimaduras</p><p>2 Introdução à solução de problemas</p><p>2.1 Visão geral da solução de problemas</p><p>Como utilizar este manual na solução de problemas</p><p>A tabela a seguir detalha como colocar a informação neste manual para seu melhor</p><p>uso durante a solução de problemas do sistema do robô.</p><p>DescriçãoTipo</p><p>• Falhas sem mensagens de registro de</p><p>eventos</p><p>• Combinações com defeito</p><p>Resolução de problemas por sintomas de</p><p>defeito</p><p>• FlexPendant</p><p>• Comunicação de dados</p><p>• Fieldbus e unidades de E/S</p><p>• Fonte de alimentação</p><p>Resolução de problemas por unidade</p><p>• IndicadoresDescrições e informação de fundo</p><p>• Como ler as mensagens do registro</p><p>de eventos</p><p>• Mensagens do registro de eventos</p><p>Resolução de problemas por registros de</p><p>eventos</p><p>Manual da solução de problemas</p><p>Cada falha ou erro é detectado primeiro como um sintoma, para</p><p>o qual uma mensagem de registro de evento de erro pode ou não</p><p>pode ser criada. Pode ser uma mensagem de registro de evento</p><p>de erro no FlexPendant, uma observação de que uma caixa de</p><p>engrenagens no eixo 6 está aquecida ou que o controlador não</p><p>pôde ser iniciado. As falhas que exibem uma mensagem der regis-</p><p>tro de eventos são enumeradas na parte final deste manual.</p><p>Resolução de proble-</p><p>mas por sintomas de</p><p>defeito</p><p>Veja Resolução de problemas por sintomas de defeito na pági-</p><p>na 41.</p><p>Descreve como resolver problemas se o seguinte não funcionar</p><p>corretamente, por exemplo:</p><p>• FlexPendant</p><p>• unidade do computador</p><p>• fieldbus e unidades de E/S</p><p>• fonte de alimentação</p><p>Veja Resolução de problemas por unidade na página 65.</p><p>Resolução de proble-</p><p>mas por unidade</p><p>Lista todas as mensagens do registro de eventos disponíveis.</p><p>Esses podem ser exibidos no FlexPendant ou usando o RobotS-</p><p>tudio. Ter acesso a todas as mensagens será útil durante a solução</p><p>de problemas.</p><p>Resolução de proble-</p><p>mas por registros de</p><p>eventos</p><p>VejaSolução de problemas por registros de eventos na página95.</p><p>Informações adicionais</p><p>Além das informações proporcionadas neste documento, outros documentos</p><p>podem fornecer informação vital, por exemplo o Diagrama de Circuitos.</p><p>Tais documentos úteis são enumerados na seção Diagramas dos circuitos na</p><p>página 587.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 31</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>2 Introdução à solução de problemas</p><p>2.1 Visão geral da solução de problemas</p><p>Leia os registros de eventos</p><p>Os arquivos de registro de erros, os quais podem ser vistos no FlexPendant ou</p><p>no RobotStudio, contém muitas informações a respeito de qualquer</p><p>mal-funcionamento detectado pelo sistema.</p><p>Leia os diagramas do circuito</p><p>Os diagramas do circuito contêm muitas informações úteis, o até mesmo essencial,</p><p>para uma pessoa capacitada na solução de problemas. Consulte Diagramas dos</p><p>circuitos na página 587.</p><p>Verifique os LEDs das unidades eletrônicas.</p><p>Se é considerado que uma falha é causada por uma unidade eletrônica (placa de</p><p>circuito no controlador ou outra), as LEDs na frente da unidade podem proporcionar</p><p>ajuda.</p><p>32 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections on the safety system. Check for</p><p>other error messages for external connections (interlocks).</p><p>Continua na página seguinte</p><p>192 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>37254, Glitch in Run Chain on MIB</p><p>Descrição</p><p>Two or several status changes detected on signal within few</p><p>milliseconds. This message is most likely caused by bad</p><p>connections in manipulator interface board (MIB) Run_Chain</p><p>circuits.</p><p>Conseqüências</p><p>Motors for CBS and CBS motion are maybe switched off.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections on the safety system. Check for</p><p>other error messages for external connections (interlocks).</p><p>37255, Glitch in Cabin Interlock circuit</p><p>Descrição</p><p>Two or several status changes detected on signal within few</p><p>milliseconds. This message is most likely caused by bad</p><p>connections in cabin interlock circuits.</p><p>Conseqüências</p><p>Paint equipments are maybe switched off.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections on the safety system for cabin</p><p>interlock.</p><p>37256, Glitch in High Voltage Interlock circuit</p><p>Descrição</p><p>Two or several status changes detected on signal within few</p><p>milliseconds. This message is most likely caused by bad</p><p>connections in high voltage interlock circuits.</p><p>Conseqüências</p><p>High voltage is maybe switched off.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections on the safety system for HV</p><p>interlock.</p><p>37257, Glitch in System 2 Interlock circuit</p><p>Descrição</p><p>Two or several status changes detected on signal within few</p><p>milliseconds. This message is most likely caused by bad</p><p>connections in system 2 interlock circuits.</p><p>Conseqüências</p><p>Paint equipments are maybe switched off.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections on the safety system for system</p><p>2 interlock.</p><p>37258, Glitch in Process Interlock circuit</p><p>Descrição</p><p>Two or several status changes detected on signal within few</p><p>milliseconds. This message is most likely caused by bad</p><p>connections in process interlock circuits.</p><p>Conseqüências</p><p>Paint equipments are maybe switched off.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections on the safety system for process</p><p>interlock.</p><p>37259, Glitch in AUX Interlock circuit</p><p>Descrição</p><p>Two or several status changes detected on signal within few</p><p>milliseconds. This message is most likely caused by bad</p><p>connections in AUX run chain circuits. Normally used for</p><p>Cartridge Bell System (CBS) doors.</p><p>Conseqüências</p><p>System 2 Motors and motion are maybe switched off.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connections on the safety system for AUX</p><p>run chain.</p><p>37260, Brake driver fault</p><p>Descrição</p><p>The supervision of brakes on manipulator controller board</p><p>(MCOB) arg has detected a driver fault on axis arg and turned</p><p>ON all brakes.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check/exchange MCOB.</p><p>37261, Circulation Fan malfunction</p><p>Descrição</p><p>Circulation fan for the PDB has stopped or is rotating very</p><p>slowly.</p><p>Conseqüências</p><p>The power distribution board (PDB) temperature will rise.</p><p>Causas prováveis</p><p>Faulty fan, cabling or power supply. See the circuit diagram!</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 193</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check the fan cables. Check the power supply. Check the fan.</p><p>37262, Divergence between PSA outputs and SIB</p><p>inputs</p><p>Descrição</p><p>Paint Safety Adapter has tried to turn off an interlock input, but</p><p>the feedback is still active.</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check cables and connectors. Change hardware.</p><p>37263, PSA disabled from superior system</p><p>Descrição</p><p>Paint Safety Adapter has been disabled from the superior</p><p>control system.</p><p>Conseqüências</p><p>Paint enable chain opens.</p><p>37501, Filesystem unknown: USB Device</p><p>Descrição</p><p>The filesystem type on the USB device with logical unit arg is</p><p>not supported.</p><p>Conseqüências</p><p>The USB device with the logical unit arg cannot be accessed.</p><p>The filesystem is of type arg. The file(s) on the USB device with</p><p>logical number arg will not be accessible.</p><p>Causas prováveis</p><p>The filesystem is formatted with an unsupported file system</p><p>type.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Format the USB device with the FAT32 filesystem.</p><p>37502, Mass storage device removed</p><p>Descrição</p><p>The mass storage device was removed.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to system failure state. The filesystem on the</p><p>mass storage device could be corrupt. The file(s) on the mass</p><p>storage device could be corrupt. The file(s) on the mass storage</p><p>device will not be accessible.</p><p>Causas prováveis</p><p>The mass storage device was removed or there was a</p><p>malfunction of the mass storage device.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check that the mass storage device firmly is in place. If the</p><p>problem persists, try with another device.</p><p>37503, Mass storage file system error</p><p>Descrição</p><p>Mass storage file system error.</p><p>Conseqüências</p><p>An error was detected in the filesystem. The error was</p><p>corrected. The correction could lead to missing file(s).</p><p>Causas prováveis</p><p>The mass storage device was removed or there was a</p><p>malfunction of the mass storage device.</p><p>Ações recomendadas</p><p>If the problem persists, try with another device.</p><p>37504, Mass storage file system error</p><p>Descrição</p><p>Mass storage file system error.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to system failure state. The filesystem on the</p><p>mass storage device could be corrupt. The file(s) on the mass</p><p>storage device could be corrupt.</p><p>Causas prováveis</p><p>The mass storage device was removed or there was a</p><p>malfunction of the mass storage device.</p><p>Ações recomendadas</p><p>If the problem persists, try with another device.</p><p>37505, USBmass storagewrite during shutdown</p><p>Descrição</p><p>There was a write to the USB mass storage during shutdown.</p><p>Conseqüências</p><p>The previous shutdown time could be longer than usual.</p><p>Causas prováveis</p><p>There was an active write to the USB mass storage unit during</p><p>shutdown.</p><p>Ações recomendadas</p><p>None, the previous shutdown time could be longer than usual.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>194 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>5 Solução de problemas por registros de eventos</p><p>5.5 3 xxxx</p><p>Continuação</p><p>38100, Configuration failure</p><p>Descrição</p><p>Drive module has detected configuration failure at measurement</p><p>link.</p><p>Drive module: arg.</p><p>Measurement link: arg.</p><p>Board position: arg</p><p>Ações recomendadas</p><p>Check configuration for measurement link. Check configuration</p><p>for measurement board. Check configuration for measurement</p><p>nodes.</p><p>38101, SMB Communication Failure</p><p>Descrição</p><p>A transmission failure has been detected between the axis</p><p>computer and the serial measurement board on measurement</p><p>link arg in drive module arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to system failure state and loses its calibration</p><p>information.</p><p>Causas prováveis</p><p>This may be caused by bad connections or cables (screening),</p><p>especially if non-ABB cables are used for additional axes.</p><p>Possible causes are also faulty serial measurement board or</p><p>axis computer.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Reset the robot's revolution counters as detailed in the robot</p><p>Product Manual. Make sure the cable between serial</p><p>measurement board and axis computer is connected correctly,</p><p>and that it meets the specification set by ABB. Make sure the</p><p>cable screen is correctly connected at both ends. Make sure</p><p>no extreme levels of electromagnetic interference are emitted</p><p>close to the robot cabling. Make sure the serial measurement</p><p>board and axis computer are fully functional. Replace any faulty</p><p>unit.</p><p>38102, Internal failure</p><p>Descrição</p><p>The measurement system has detected a hardware or software</p><p>fault on measurement link arg in drive module arg.</p><p>Conseqüências</p><p>The system goes to system failure state and loses its calibration</p><p>information.</p><p>Causas prováveis</p><p>This may be caused by some temporary disturbance in the</p><p>robot cell or by a faulty axis computer.</p><p>Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>2 Introdução à solução de problemas</p><p>2.1 Visão geral da solução de problemas</p><p>Continuação</p><p>2.2 Kit de ferramentas padrão</p><p>Geral</p><p>São enumeradas as ferramentas requeridas para realizar os trabalhos de solução</p><p>de problemas. Todas as ferramentas requeridas para realizar medidas corretivas,</p><p>tais como substituição de peças, estão enumeradas na sua seção do Manual do</p><p>Produto respectivamente.</p><p>Conteúdos, kit de ferramentas padrão, IRC5</p><p>ObservaçãoFerramenta</p><p>Tx10Chave de parafuso, Torx</p><p>Tx25Chave de parafuso, Torx</p><p>Tx25Chave de parafuso esférico, Torx</p><p>2,450 kgChave de parafuso, plana</p><p>8 mmChave de parafuso, plana</p><p>12 mmChave de parafuso, plana</p><p>Phillips-1Chave de parafuso</p><p>8 mmChave de caixa</p><p>Conteúdos, kit de ferramentas padrão, solução de problemas</p><p>NotasFerramentaN° do</p><p>art.</p><p>Qt-</p><p>de</p><p>Conteúdos como se especifica acima.Ferramentas normais--</p><p>-Multímetro-1</p><p>-Osciloscópio-1</p><p>-Gravador-1</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 33</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>2 Introdução à solução de problemas</p><p>2.2 Kit de ferramentas padrão</p><p>2.3 Dicas e truques durante a solução de problemas</p><p>2.3.1 Estratégias da solução de problemas</p><p>Isole a falha!</p><p>Qualquer falha pode levar a uma quantidade de sintomas, para os quais as</p><p>mensagens de registro de eventos de erro podem ou não ser criadas. Para eliminar</p><p>a falha efetivamente, é vital separar o sintoma original de aqueles que são as</p><p>conseqüências.</p><p>Uma ajuda para isolar a falha pode ser criar um arquivo de registro de falhas</p><p>histórico como se especifica na seção Faça um registro histórico das falhas! na</p><p>página 37.</p><p>Divida a cadeia de falhas em dois!</p><p>Na hora de solucionar problemas em qualquer sistema, uma boa prática dividir a</p><p>cadeia de falhas em dois. Isto significa:</p><p>• identificar a cadeia completa.</p><p>• Decidir e medir o valor esperado na metade da cadeia.</p><p>• Utilize isto para determinar em qual das duas metades a falha foi causada .</p><p>• divida esta metade em duas novas metades, etc.</p><p>• finalmente, um componente único pode ser isolado. Aquele com a falha.</p><p>Exemplo</p><p>Uma instalação específica IRB 7600 tem uma alimentação elétrica 12 VDC para</p><p>uma ferramenta no pulso do manipulador. Esta ferramenta não funciona, e quando</p><p>é verificada, não existe alimentação 12 VDC.</p><p>• Verifique a base do manipulador para conferir se há alimentação 12 VDC.</p><p>As medições indicam que não existe a alimentação 12 VDC. (Referência:</p><p>Diagrama de circuitos no Manual do produto, IRC5)</p><p>• Verifique todos os conectores entre o manipulador e a alimentação e elétrica</p><p>no controlador. As medições indicam que não existe a alimentação 12 VDC.</p><p>(Referência: Diagrama de circuito no Product Manual, IRC5)</p><p>• Confira o LED da unidade de alimentação elétrica.</p><p>Confira os parâmetros de comunicação e cabos!</p><p>As causas mais comuns de erros na comunicação serial são:</p><p>• Cabos com defeito ( por exemplo enviar e receber sinais estão misturados)</p><p>• Taxas de transferência ( taxas de baud)</p><p>• Larguras de dados que estão incorretamente configurados.</p><p>Confira as versões de software!</p><p>Assegure-se que o RobotWare e outros programas que o sistema executa possuem</p><p>a versão correta. Algumas versões não sou compatíveis com determinadas</p><p>combinações de hardware.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>34 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>2 Introdução à solução de problemas</p><p>2.3.1 Estratégias da solução de problemas</p><p>Também, saiba todas as versões do software que estão sendo executadas, já que</p><p>isso será uma informação valiosa para o pessoal de suporte da ABB.</p><p>Como apresentar um relatório completo de erros para seu pessoal local de serviço</p><p>da ABB se descreve na seção Apresentar um relatório de erros na página 38.</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 35</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>2 Introdução à solução de problemas</p><p>2.3.1 Estratégias da solução de problemas</p><p>Continuação</p><p>2.3.2 Trabalhe sistematicamente</p><p>Não substitua unidades ao acaso!</p><p>Antes de substituir quaisquer partes, é importante estabelecer a causa provável</p><p>da falha, e assim determinar qual unidade será substituída.</p><p>Substituir unidades ao acaso pode as vezes resolver o problema agudo, mas</p><p>também deixa ao pessoal da solução de problemas, com uma quantidade de</p><p>unidades que podem ou não serem perfeitamente funcionais.</p><p>Substitua um componente por vez!</p><p>Quando substitua uma unidade que tem sido isolada presumivelmente com defeito,</p><p>é importante que somente uma unidade seja substituída por vez.</p><p>Sempre substitua componentes como se descreve na seção de Consertos, no</p><p>Manual do Produto do robô ou controlador próximo.</p><p>Teste o sistema após da substituição para conferir se o problema tem sido</p><p>resolvido.</p><p>Se substituir várias unidades de uma vez:</p><p>• será impossível determinar qual das unidades causou a falha.</p><p>• complica muito o pedido da nova peça sobressalente.</p><p>• pode introduzir novas falhas no sistema.</p><p>Dê uma olhada ao redor!</p><p>Frequentemente, a causa pode ser evidente quando você a vê. Na área da unidade</p><p>que funciona incorretamente, assegure-se de verificar:</p><p>• Os parafusos de fixação estão ajustados?</p><p>• Estão todos os conectores segurados?</p><p>• Estão todos os cabos livres de defeitos?</p><p>• Estão as unidades limpas (especialmente as unidades eletrônicas)?</p><p>• Está equipada e integrada a unidade correta?</p><p>Confira quaisquer ferramentas deixadas para atrás!</p><p>Alguns trabalhos de manutenção e conserto requerem que ferramentas especiais</p><p>sejam instaladas no equipamento do robô. Se são deixadas para atrás (por ex. o</p><p>dispositivo de bloqueio do cilindro de balanceamento ou cabo de sinal para uma</p><p>unidade computador utilizado com fins de medição), elas podem causar um</p><p>comportamento errático do robô.</p><p>Assegure-se que tais ferramentas sejam removidas quando acabe o serviço de</p><p>manutenção!</p><p>36 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>2 Introdução à solução de problemas</p><p>2.3.2 Trabalhe sistematicamente</p><p>2.3.3 Fazer o seguimento histórico</p><p>Faça um registro histórico das falhas!</p><p>Em alguns casos, uma instalação especial pode aumentar falhas que não se</p><p>produzem em outras. Porém, fazer uma gráfica de cada instalação pode significar</p><p>uma grande ajuda para a pessoa encarregada da solução de problemas.</p><p>Para facilitar a solução de problemas, um registro das circunstâncias envolvidas</p><p>na falha proporciona as seguintes vantagens:</p><p>• Ele permite à pessoa que realiza a solução do problema, ver os padrões nas</p><p>causas e consequências não evidentes em cada ocorrência da falha</p><p>individual.</p><p>• pode sinalar um evento específico que sempre ocorre justo antes da falha,</p><p>por exemplo uma parte determinada do ciclo de funcionamento sendo</p><p>executado.</p><p>Verifique o histórico!</p><p>Assegure-se que você sempre consulta o registro histórico se é utilizado. Também</p><p>lembre consultar o operador, ou equivalente, o qual estava trabalhando quando</p><p>o problema se apresentou por primeira vez.</p><p>Em que etapa ocorreu a falha?</p><p>O que conferir durante a solução de problemas depende muito de quando a falha</p><p>ocorreu: o robô foi recentemente instalado? Foi recentemente consertado?</p><p>A tabela mostra dicas específicas sobre o que conferir em situações específicas:</p><p>então:Se o sistema tem sido re-</p><p>centemente:</p><p>Verifique:</p><p>• os arquivos de configuração</p><p>• conexões</p><p>• opções e sua configuração</p><p>instalado</p><p>Verifique:</p><p>• todas as conexões da parte substituída</p><p>• alimentação elétrica</p><p>• de que a parte correta tem sido instalada</p><p>sido consertado</p><p>Verifique:</p><p>• versões do software</p><p>• compatibilidades entre o hardware e o software</p><p>• opções e sua configuração</p><p>tenha uma atualização do</p><p>software</p><p>Verifique:</p><p>• conexões</p><p>• versões do software</p><p>sido movido de um sítio</p><p>para outro (um robô já fun-</p><p>cionando)</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 37</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>2 Introdução à solução de problemas</p><p>2.3.3 Fazer o seguimento histórico</p><p>2.4 Apresentar um relatório de erros</p><p>Introdução</p><p>Se você precisa assistência do pessoal de suporte da ABB para solucionar</p><p>problemas em seu sistema, pode apresentar um relatório formal de erros como</p><p>se descreve abaixo.</p><p>Para que o pessoal de suporte da ABB possa resolver melhor o seu problema,</p><p>deve anexar um arquivo de diagnóstico especial que o sistema produz sob pedido.</p><p>O arquivo de diagnóstico inclui:</p><p>• Registro de eventos Uma lista de todos os eventos do sistema.</p><p>• Backup Uma cópia de segurança do sistema realizada com fins de</p><p>diagnóstico.</p><p>• Informação do sistema Informação interna do sistema útil para o pessoal</p><p>de suporte da ABB.</p><p>AVISO, não é preciso criar ou anexar nenhum arquivo adicional ao relatório de</p><p>erros a menos que seja explicitamente requerido pelo pessoal de suporte!</p><p>Criar o arquivo de diagnóstico</p><p>O arquivo de diagnóstico é criado manualmente como se descreve abaixo.</p><p>Ação</p><p>Toque em ABB, depois em Painel de controle e logo em Diagnóstico.</p><p>Uma tela é exibida:</p><p>en0500002175</p><p>1</p><p>Especifique o nome que você deseja para o arquivo de diagnóstico, a pasta para ele</p><p>e logo toque OK. A pasta predeterminada onde salvar o arquivo é C:/Temp, mas</p><p>qualquer pasta pode ser selecionada, por exemplo uma memória USB externa conec-</p><p>tada.</p><p>Isto pode levar alguns minutos, por enquanto se exibe “Criando arquivo. Por favor</p><p>aguarde!”.</p><p>2</p><p>Para diminuir o tempo de transferência do arquivo, você pode comprimir os dados</p><p>dentro de um arquivo zip.</p><p>3</p><p>Continua na página seguinte</p><p>38 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>2 Introdução à solução de problemas</p><p>2.4 Apresentar um relatório de erros</p><p>Ação</p><p>Escreva um e-mail normal direcionado para seu pessoal de suporte local da ABB, e</p><p>assegure-se de incluir a seguinte informação:</p><p>• Número de série do robô</p><p>• Versão do RobotWare</p><p>• Opções externas</p><p>• Uma descrição escrita da falha. Quanto mais detalhada, mais fácil para que o</p><p>pessoal de suporte da ABB possa ajudá-lo.</p><p>• se estiver disponível, anexe a sua clave de licença.</p><p>• anexe o arquivo de diagnóstico!</p><p>4</p><p>Envie-o!5</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 39</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>2 Introdução à solução de problemas</p><p>2.4 Apresentar um relatório de erros</p><p>Continuação</p><p>Esta página é deixada em branco propositalmente</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.1 Falhas de partida</p><p>Introdução</p><p>Esta seção detalha possíveis falhas na partida e especifica ações recomendadas</p><p>para cada caso.</p><p>Conseqüências</p><p>Problema ao iniciar o sistema</p><p>Sintomas e causas</p><p>A seguir estão os possíveis sintomas de uma falha de partida:</p><p>• LEDs não acendem em nenhuma unidade</p><p>• Proteção de falhas de aterramento cai.</p><p>• Não é possível carregar o software do sistema.</p><p>• FlexPendant não está respondendo.</p><p>• FlexPendant inicia, mas não responde a quaisquer entradas.</p><p>• O disco contendo o software do sistema não se inicia corretamente.</p><p>Ações recomendadas</p><p>É recomendável realizar os procedimentos a seguir durante o defeito de partida:</p><p>Nota</p><p>Isto pode acontecer devido a uma perda de energia em muitas etapas.</p><p>Informação/ilustraçãoAção</p><p>Sua planta ou documentação de cé-</p><p>lula pode fornecer esta informação.</p><p>Assegure-se que o fornecimento de energia da</p><p>rede para o sistema está ativo e dentro dos limi-</p><p>tes especificados.</p><p>1</p><p>Instrução sobre como atar o transfor-</p><p>mador da rede é detalhada no ma-</p><p>nual do produto do controlador.</p><p>Assegure-se que o transformador elétrico está</p><p>corretamente conectado para os níveis atuais</p><p>de voltagem de rede.</p><p>2</p><p>Assegure-se que as chaves principais estão co-</p><p>nectadas.</p><p>3</p><p>Se for necessário, execute a solução</p><p>de problemas nas unidades de ali-</p><p>mentação elétrica conforme explica-</p><p>do na seção Solução de problemas</p><p>na fonte de alimentação do sistema</p><p>na página 79.</p><p>Certifique-se de que a fonte de alimentação para</p><p>o controlador está dentro dos limites especifica-</p><p>dos.</p><p>4</p><p>Se nenhum indicador LED se ilumina, acesse a</p><p>seção Todos os LEDs estão desligados no</p><p>Controlador na página 46.</p><p>5</p><p>Se o sistema não estiver respondendo, prossiga</p><p>para a seçãoControlador não responde na pági-</p><p>na 43.</p><p>6</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 41</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.1 Falhas de partida</p><p>Informação/ilustraçãoAção</p><p>Se o FlexPendant não estiver respondendo,</p><p>prossiga para a seção Problema ao iniciar o</p><p>FlexPendant na página 50.</p><p>7</p><p>Se o FlexPendant se inicia, mas não se comuni-</p><p>ca com o controlador, continue para a seção</p><p>Problemas em conectar o FlexPendant ao con-</p><p>trolador na página 51.</p><p>8</p><p>42 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.1 Falhas de partida</p><p>Continuação</p><p>3.2 Controlador não responde</p><p>Descrição</p><p>Esta seção descreve as possíveis falhas e as ações recomendadas para cada</p><p>defeito:</p><p>• Controlador do robô não responde</p><p>• Indicadores de LED não acendem</p><p>Conseqüências</p><p>Sistema não pode ser operado utilizando o FlexPendant.</p><p>Possíveis causas</p><p>Ação recomendadaSintomas</p><p>Assegure-se que a alimentação elétrica da rede</p><p>esteja funcionando e que o nível de voltagem é</p><p>compatível com o do requerimento do controlador.</p><p>Controlador não está conectado</p><p>à alimentação elétrica da rede.</p><p>1</p><p>Certifique se o transformador principal está conec-</p><p>tado corretamente ao nível de voltagem de alimen-</p><p>tação.</p><p>Transformador principal está</p><p>funcionando incorretamente ou</p><p>não está corretamente conecta-</p><p>do.</p><p>2</p><p>Certifique-se que o fusível de rede (Q1) dentro do</p><p>controlador não tenha disparado.</p><p>Fusível principal (Q1) pode ter</p><p>caído.</p><p>3</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 43</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.2 Controlador não responde</p><p>3.3 Desempenho baixo do controlador</p><p>Descrição</p><p>O desempenho do controlador está baixo, e parece trabalhar em forma irracional.</p><p>Se o controlador não estiver respondendo, continue conforme detalhado na seção</p><p>Controlador não responde na página 43.</p><p>Conseqüências</p><p>Podem-se observar os seguintes sintomas:</p><p>• A execução do programa é preguiçosa, aparentemente irracional e as vezes</p><p>para.</p><p>Possíveis causas</p><p>O sistema do computador está experimentando uma carga alta demais, o que</p><p>pode se dever a uma combinação das seguintes causas:</p><p>• Programas contendo um grau muito alto de instruções lógicas somente,</p><p>causando loops de programa muito rápidos e por isso, sobrecarregando o</p><p>processador.</p><p>• O intervalo de atualização I/O foi estabelecido em um valor baixo, causando</p><p>atualizações freqüentes e uma carga I/O alta.</p><p>• Conexões cruzadas internas do sistema e funções lógicas são utilizadas</p><p>muito frequentemente.</p><p>• Um PLC externo, ou outro computador supervisor, está interagindo com o</p><p>sistema muito frequentemente, sobrecarregando o sistema.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Informação/ilustraçãoAção</p><p>Os lugares apropriados para adicionar</p><p>instruções WAIT podem ser:</p><p>• Na rotina principal, preferivelmen-</p><p>te perto do final.</p><p>• Em um loop WHILE/FOR/GOTO,</p><p>preferivelmente no final, perto da</p><p>parte da instrução ENDWHI-</p><p>LE/ENDFOR, etc.</p><p>Confira se o programa contém instruções lógi-</p><p>cas (ou outras instruções que “não demoram”</p><p>em se executar), devido a que tais programas</p><p>podem causar que a execução faça loop se</p><p>não se cumprem as condições.</p><p>Para evitar tais loops, você pode testar adicio-</p><p>nando uma ou mais instruções WAIT. Use so-</p><p>mente tempos breves de WAIT, para evitar</p><p>que o programa esteja desnecessariamente</p><p>lento.</p><p>1</p><p>ABB recomenda as seguintes índices</p><p>de consulta:</p><p>• DSQC 327A: 1000</p><p>• DSQC 328A: 1000</p><p>• DSQC 332A: 1000</p><p>• DSQC 377A: 20-40</p><p>• Todas as outras: >100</p><p>Assegure-se que o valor de intervalo de atua-</p><p>lização I/O para cada placa I/O</p><p>não seja baixo</p><p>demais. Estes valores são mudados utilizando</p><p>RobotStudio.</p><p>Unidades I/O que não são lidas regularmente</p><p>podem ser comutadas para a “operação mu-</p><p>dança de estado” como se descreve no ma-</p><p>nual RobotStudio.</p><p>2</p><p>Muita comunicação com PLC ou outros</p><p>computadores externos pode causar</p><p>uma pesada carga no computador prin-</p><p>cipal do sistema do robô.</p><p>Confira se há uma grande quantidade de co-</p><p>nexões cruzadas ou comunicação I/O entre o</p><p>sistema PLC e robô.</p><p>3</p><p>Continua na página seguinte</p><p>44 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.3 Desempenho baixo do controlador</p><p>Informação/ilustraçãoAção</p><p>O sistema do robô tem um número de</p><p>entradas e saídas fixas de sistema que</p><p>podem ser utilizadas com este fim.</p><p>Tente programar o PLC de tal forma que utilize</p><p>instruções baseadas em eventos, em vez de</p><p>instruções com loops.</p><p>4</p><p>Muita comunicação com PLC ou outros</p><p>computadores externos pode causar</p><p>uma pesada carga no computador prin-</p><p>cipal do sistema do robô.</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 45</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.3 Desempenho baixo do controlador</p><p>Continuação</p><p>3.4 Todos os LEDs estão desligados no Controlador</p><p>Descrição</p><p>Nenhum LEDs está aceso no controlador.</p><p>Conseqüências</p><p>O sistema não pode ser operado nem se inicia em absoluto.</p><p>Possíveis causas</p><p>O sintoma pode ser motivado por (as causas estão enumeradas em ordem de</p><p>probabilidade):</p><p>• O sistema não está alimentado eletricamente.</p><p>• O transformador principal não está conectado para a tensão correta de rede.</p><p>• Disjuntor de circuíto F6 (se está sendo usado) está funcionando</p><p>incorretamente ou aberto por alguma outra razão.</p><p>• O contator K41 está funcionando incorretamente ou aberto por alguma outra</p><p>razão.</p><p>Continua na página seguinte</p><p>46 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.4 Todos os LEDs estão desligados no Controlador</p><p>en1000000051</p><p>Ações recomendadas</p><p>InformaçãoAção</p><p>Assegure-se que o interruptor principal</p><p>está conectado.</p><p>1</p><p>Utilize um voltímetro para medir a voltagem</p><p>de entrada da rede.</p><p>Assegure-se que o sistema está alimen-</p><p>tado eletricamente.</p><p>2</p><p>As voltagens estão marcadas nos terminais.</p><p>Assegure-se que elas batem com a voltagem</p><p>de alimentação da oficina.</p><p>Confira a conexão do transformador</p><p>principal.</p><p>3</p><p>O disjuntor F6 se mostra no diagrama de cir-</p><p>cuítos no manual do produto do controlador.</p><p>Assegure-se que o disjuntor F6 (se for</p><p>utilizado) está fechado na posição 3.</p><p>4</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 47</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.4 Todos os LEDs estão desligados no Controlador</p><p>Continuação</p><p>3.5 Sem voltagem na tomada de serviço</p><p>Descrição</p><p>Alguns controladores estão equipados com tomadas de voltagem de serviço, e</p><p>esta informação se aplica a estes módulos somente.</p><p>Não há voltagem disponível na tomada de serviço do controlador para alimentar</p><p>o equipamento de serviço externo.</p><p>Conseqüências</p><p>O equipamento conectado à tomada de serviço do controlador não funciona.</p><p>Causas prováveis</p><p>O sintoma pode ser motivado por (as causas estão enumeradas em ordem de</p><p>probabilidade):</p><p>• Disjuntor caído (F5)</p><p>• Proteção à terra, com defeito (F4)</p><p>• Sem alimentação elétrica de rede</p><p>• Transformadores incorretamente conectados</p><p>xx0500001403</p><p>Ações recomendadas</p><p>InformaçãoAção</p><p>Assegure-se que qualquer equipamento conectado</p><p>à tomada de serviço não consome energia demais,</p><p>causando a caída do disjuntor.</p><p>Assegure-se que o disjuntor no</p><p>controlador não tenha disparado.</p><p>1</p><p>Continua na página seguinte</p><p>48 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.5 Sem voltagem na tomada de serviço</p><p>InformaçãoAção</p><p>Assegure-se que qualquer equipamento conectado</p><p>à tomada de serviço não descarga energia a terra,</p><p>causando a caída da proteção de aterramento.</p><p>Assegure-se que a proteção de</p><p>aterramento não tenha sido danifi-</p><p>cada.</p><p>2</p><p>Refira-se à documentação da planta para conhecer</p><p>os valores de voltagem.</p><p>Assegure-se que a alimentação</p><p>elétrica para o sistema do robô está</p><p>dentro das especificações.</p><p>3</p><p>xx0500002028</p><p>Assegure-se que o transformador</p><p>(A) que alimenta a tomada está</p><p>corretamente conectado, isto é, que</p><p>as voltagens de entrada e saída se</p><p>encontram dentro das especifi-</p><p>cações.</p><p>4</p><p>Refira-se à documentação da planta para conhecer</p><p>os valores de voltagem.</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 49</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.5 Sem voltagem na tomada de serviço</p><p>Continuação</p><p>3.6 Problema ao iniciar o FlexPendant</p><p>Descrição</p><p>O FlexPendant não está respondendo, de modo completo ou intermitente.</p><p>Nenhuma entrada é possível, e não há funções disponíveis.</p><p>Se o FlexPendant se inicia, mas não exibe nenhuma tela, continue como se</p><p>descreve na seção Problemas em conectar o FlexPendant ao controlador na</p><p>página 51.</p><p>Conseqüências</p><p>Talvez o sistema não possa ser operado utilizando o FlexPendant.</p><p>Possíveis causas</p><p>O sintoma pode ser motivado por (as causas estão enumeradas em ordem de</p><p>probabilidade):</p><p>• O sistema não foi ligado</p><p>• O FlexPendant não está conectado ao controlador.</p><p>• O cabo do controlador está danado.</p><p>• O conector do cabo está danado.</p><p>• A alimentação elétrica do FlexPendant do controlador está com falhas.</p><p>Ações recomendadas</p><p>As seguintes ações são recomendadas (enumeradas em ordem de probabilidade):</p><p>InformaçãoAção</p><p>Como conectar o FlexPendant ao contro-</p><p>lador está detalhado em Manual de ope-</p><p>ração - Começar, IRC5 e RobotStudio.</p><p>Assegure-se que o sistema está ligado e que</p><p>o FlexPendant está conectado ao controla-</p><p>dor.</p><p>1</p><p>Em caso de defeito, substitua o FlexPen-</p><p>dant.</p><p>Confira o cabo FlexPendant em procura de</p><p>qualquer defeito visível.</p><p>2</p><p>Se for possível, faça um teste conectando</p><p>um FlexPendant diferente para eliminar o</p><p>FlexPendant e cabo como fontes de erro.</p><p>3</p><p>Se for possível, teste o FlexPendant com um</p><p>controlador diferente para eliminar o contro-</p><p>lador como causa do erro.</p><p>4</p><p>50 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.6 Problema ao iniciar o FlexPendant</p><p>3.7 Problemas em conectar o FlexPendant ao controlador</p><p>Descrição</p><p>O FlexPendant inicia, mas não exibe quaisquer imagens na tela.</p><p>Nenhuma entrada é possível, e não há funções disponíveis.</p><p>Consulte também a seção Problema ao iniciar o FlexPendant na página 50.</p><p>Conseqüências</p><p>Talvez o sistema não possa ser operado utilizando o FlexPendant.</p><p>Possíveis causas</p><p>O sintoma pode ser motivado por (as causas estão enumeradas em ordem de</p><p>probabilidade):</p><p>• A rede Ethernet tem problemas.</p><p>• O computador principal tem problemas.</p><p>Ações recomendadas</p><p>As seguintes ações são recomendadas (enumeradas em ordem de probabilidade):</p><p>InformaçãoAção</p><p>Confira todos os cabos desde a unidade de ali-</p><p>mentação elétrica para o computador principal,</p><p>se assegurando que se encontram corretamente</p><p>conectados.</p><p>1</p><p>Assegure-se que o FlexPendant tem sido corre-</p><p>tamente conectado ao controlador.</p><p>2</p><p>Todos os LEDs de indicação e seu</p><p>significado estão especificados na</p><p>seção LEDs de solução de proble-</p><p>mas no controlador na página 65.</p><p>Verifique todos os LEDs de indicação em todas</p><p>as unidades do controlador.</p><p>3</p><p>Confira todos os sinais de estado no computador</p><p>principal.</p><p>4</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 51</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas</p><p>por sintomas de defeito</p><p>3.7 Problemas em conectar o FlexPendant ao controlador</p><p>3.8 Mensagens erráticas de evento no FlexPendant</p><p>Descrição</p><p>As mensagens de evento exibidas no FlexPendant são erráticas e não parecem</p><p>se corresponder com quaisquer erros de funcionamento reais no robô. Diversos</p><p>tipos de mensagens podem ser exibidos, aparentemente em forma errada.</p><p>Este tipo e falha pode ocorrer após de uma desmontagem maior do manipulador</p><p>ou revisão geral, se não for realizada corretamente.</p><p>Conseqüências</p><p>Distúrbios operacionais importantes devido a mensagens de aparição constante.</p><p>Possíveis causas</p><p>O sintoma pode ser motivado por (as causas estão enumeradas em ordem de</p><p>probabilidade):</p><p>• Cabeamento interno do manipulador não realizado corretamente. As causas</p><p>podem ser: conexão com defeitos conexão dos conectores, loops dos cabos</p><p>muito ajustados fazendo que os cabos estejam submetidos a tensões durante</p><p>os movimentos do manipulador, isolamento do cabo estragado ou com</p><p>defeitos pelo atrito fazendo curto circuito dos sinais à terra.</p><p>Ações recomendadas</p><p>As seguintes ações são recomendadas (enumeradas em ordem de probabilidade):</p><p>InformaçãoAção</p><p>Reajuste todo o cabeamento como</p><p>se descreve no manual do produto</p><p>do robô.</p><p>Inspecionar todo o cabeamento interno do manipu-</p><p>lador, especialmente todo o cabeamento desconec-</p><p>tado, conectado re-encaminhado ou empacotado</p><p>durante trabalhos recentes de reparação.</p><p>1</p><p>Confira todos os conectores do cabo para assegu-</p><p>rar que se encontram corretamente conectados e</p><p>ajustados.</p><p>2</p><p>Reajuste todo o cabeamento com</p><p>defeito como se descreve no ma-</p><p>nual do produto do robô.</p><p>Confira todo o isolamento do cabeamento na pro-</p><p>cura de defeitos.</p><p>3</p><p>52 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.8 Mensagens erráticas de evento no FlexPendant</p><p>3.9 Problemas ao manobrar o robô</p><p>Descrição</p><p>O sistema pode ser iniciado, mas o joystick no FlexPendant parece não funcionar.</p><p>Conseqüências</p><p>O robô não pode ser operado manualmente.</p><p>Possíveis causas</p><p>O sintoma pode ser motivado por (as causas estão enumeradas em ordem de</p><p>probabilidade):</p><p>• O joystick não funciona corretamente.</p><p>• A alavanca de comando pode estar desviada.</p><p>Ações recomendadas</p><p>As seguintes ações são recomendadas (enumeradas em ordem de probabilidade):</p><p>InformaçãoAção</p><p>Como alterar o modo de operação</p><p>está descrito em Manual de ope-</p><p>ração - IRC5 com FlexPendant.</p><p>Assegure-se que o controlador se encontra em</p><p>modo manual.</p><p>1</p><p>Assegure-se que o FlexPendant tem sido corre-</p><p>tamente conectado ao Control Module.</p><p>2</p><p>Pressione o botão Reiniciar, localiza-</p><p>do atrás do FlexPendant.</p><p>Nota</p><p>O botão Reiniciar reconfigura o Flex-</p><p>Pendant, não o sistema no Controla-</p><p>dor.</p><p>Reinicie o FlexPendant.3</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 53</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.9 Problemas ao manobrar o robô</p><p>3.10 Erro de firmware do reflash</p><p>Descrição</p><p>Ao fazer reflash do firmware, o processo automático pode falhar.</p><p>Conseqüências</p><p>O processo de reflash automático é interrompido e o sistema para.</p><p>Possíveis causas</p><p>Esta falha a maioria das vezes ocorre devido à falta de compatibilidade entre o</p><p>hardware e o software.</p><p>Conseqüências</p><p>As seguintes ações são recomendadas (enumeradas em ordem de probabilidade):</p><p>InformaçãoAção</p><p>Os registros também podem ser aces-</p><p>sados desde o RobotStudio</p><p>Confira no registro de eventos alguma mensa-</p><p>gem especificando qual unidade falhou.</p><p>1</p><p>A unidade pertinente foi substituída ultimamen-</p><p>te?</p><p>2</p><p>Se for SIM, confira que as versões da unidade</p><p>nova e antiga sejam idênticas.</p><p>Se for NO; confira as versões de software.</p><p>O RobotWare foi recentemente atualizado?3</p><p>Se for SIM, confira que as versões da unidade</p><p>nova e antiga sejam idênticas.</p><p>Se for NO; continue abaixo!</p><p>Verifique com seu representante local da ABB,</p><p>uma versão do firmware compatível com sua</p><p>combinação hardware/software.</p><p>4</p><p>54 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.10 Erro de firmware do reflash</p><p>3.11 Precisão inconsistente do caminho</p><p>Descrição</p><p>O caminho do TCP do Robô não é consistente. Varia de tempo em tempo, e isto</p><p>as vezes é acompanhado de barulhosurgindo dos rolamentos, caixas de</p><p>engrenagens ou outros lugares.</p><p>Conseqüências</p><p>Não é possível a produção.</p><p>Possíveis causas</p><p>O sintoma pode ser motivado por (as causas estão enumeradas em ordem de</p><p>probabilidade):</p><p>• O robô não está calibrado corretamente.</p><p>• O TCP do robô não está definido corretamente.</p><p>• Barra paralela danificada (aplica-se somente aos robôs equipados com</p><p>barras paralelas).</p><p>• Junta mecânica entre o motor e a caixa de engrenagens danificada. Isto</p><p>frequentemente causa barulho emitido por o motor com defeito.</p><p>• Rolamentos danificados ou com desgaste (especialmente se a inconsistência</p><p>do caminho se apresenta junto com barulhos de clique ou de fricção de um</p><p>ou mais rolamentos.</p><p>• O tipo errado de robô pode estar conectado ao controlador.</p><p>• Os freios podem não estar se liberando corretamente.</p><p>Ações recomendadas</p><p>Para poder remediar o sintoma, as seguintes ações são recomendadas (as ações</p><p>são enumeradas em ordem de probabilidade):</p><p>Informação/ilustraçãoAção</p><p>A configuração dos mesmos está detalhada</p><p>emManual de operação - IRC5 comFlexPen-</p><p>dant.</p><p>Confira que a ferramenta do robô e o</p><p>objeto de trabalho estão corretamente</p><p>definidos.</p><p>1</p><p>Atualize se requerido.Confira as posições dos contadores de</p><p>revoluções.</p><p>2</p><p>Como calibrar o robô está detalhado em</p><p>Manual de operação - IRC5 com FlexPen-</p><p>dant.</p><p>Se for necessário, re-calibrar os eixos do</p><p>robô.</p><p>3</p><p>Substitua o rolamento com defeito como é</p><p>especificado no manual do produto do robô.</p><p>Localize o rolamento com defeito pelo</p><p>barulho.</p><p>4</p><p>Substitua o motor/caixa de engrenagens</p><p>com defeito como é especificado no manual</p><p>do produto do robô.</p><p>Localize o motor com defeito pelo baru-</p><p>lho.</p><p>Estude o caminho do TCP do robô para</p><p>estabelecer o eixo, porém o motor, que</p><p>pode estar com defeito.</p><p>5</p><p>Substitua a barra paralela com defeito como</p><p>é especificado no manual do produto do</p><p>robô.</p><p>Confira a certeza da barra paralela (apli-</p><p>ca-se somente aos robôs equipados com</p><p>barras paralelas).</p><p>6</p><p>Continua na página seguinte</p><p>Manual de operação - Solução de problemas no IRC5 55</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.11 Precisão inconsistente do caminho</p><p>Informação/ilustraçãoAção</p><p>Confira que o tipo correto de robô está</p><p>conectado como é especificado nos ar-</p><p>quivos de configuração.</p><p>7</p><p>Proceda conforme detalhado na seção Pro-</p><p>blemas ao liberar os freios do Robô na pági-</p><p>na 60.</p><p>Assegure-se que os freios do robô traba-</p><p>lham corretamente.</p><p>8</p><p>56 Manual de operação - Solução de problemas no IRC5</p><p>3HAC020738-006 Revisão: AA</p><p>© Copyright 2005-2018 ABB. Todos os direitos reservados.</p><p>3 Resolução de problemas por sintomas de defeito</p><p>3.11 Precisão inconsistente do caminho</p><p>Continuação</p><p>3.12 Ruído mecânico ou dissonância</p><p>Descrição</p><p>O ruído mecânico ou a dissonância que não foram observados antes pode indicar</p><p>problemas nos mancais, motores, caixas de engrenagens ou dispositivos</p><p>semelhantes. Observe atentamente as alterações ao longo do tempo.</p><p>Um mancal com defeitos frequentemente emite barulhos de atrito, fricção ou clique</p><p>pouco antes de começar a falhar.</p><p>Conseqüências</p><p>Rolamentos com falhas causam que a precisão da trajetória se torne inconsistente,</p><p>e em casos graves, a junta pode se trancar completamente.</p><p>Possíveis causas</p><p>O sintoma pode ser causado por:</p><p>• Rolamentos com desgaste.</p><p>• Ter entrado contaminantes nas ranhuras dos mancais.</p><p>• Perda de lubrificação nos rolamentos.</p><p>• Dissipadores de calor, ventiladores ou peças metálicas soltos.</p><p>Se o barulho é produzido numa caixa de engrenagens, pode acontecer o</p>