Treinamento Panasonic - Basico

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TREINAMENTO BÁSICO
 DE PROGRAMAÇÃO
Desenvolvimento: Tcharles Oliveira
Engenharia de Processos
Conteúdo do Treinamento
Identificação do Sistema
Sistemas de Coordenadas do Robô
Sistema de Coordenadas Eixos ( Joint)
Sistema de Coordenadas Cartesiano
Sistema de Coordenadas Ferramenta ( Tool )
Sistema de Coordenadas Projeção da Ferramenta (Projection Tool)
Sistema de Coordenadas Usuário (User)
Painel de Operação Teach Pendant – Vista Frontal
Painel de Operação Teach Pendant – Vista Posterior
Visualização da tela do Teach Pendant
Configurações da Fonte de Solda
Diferença entre processo SPMAG1 e SPMAG2
Diferença entre processo de solda Pulsado e HD Pulse
Diferença entre processo de solda CO2 e MTS-CO2
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Como criar um novo programa
Inserindo nome ao programa
Tipos	de movimento de interpolação do Robô
Adicionando um ponto de movimentação
Alterando a Velocidade e Tipo de Interpolação de um Ponto
Adicionando um Ponto de Início de Solda
Weld Navigation
Comando CL
Nível de Precisão
Adicionando um Ponto Final de	Solda
Editando um Ponto
Deletando um Ponto ou Comando
Modo Passo-a-Passo
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Modo TEST
Funções Barra de Ferramentas
Barra de Ferramentas Visualizar
Barra de Ferramentas Adição de Comandos
Iniciando a Operação do Equipamento em Modo Automático
Selecionando um Programa na Estação de Trabalho
Alterando a Velocidade em Modo Automático
Configurações de pasta
Backup Manual
Backup Automático
Carregando um Backup
Recuperando um Backup Automático
Operações Avançadas de Programação
Verificações Diárias
Verificações Semanais
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Identificação do Sistema
Controlador do Robô
Robô
Fonte de Solda
Teach Pendant
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Sistema de Coordenada do Robô
O robô possui cinco tipos de coordenadas de movimentação :
Sistema de coordenadas de Articulação ou Joint (standard);
Sistema de coordenadas Cartesianas (standard);
Sistema de coordenadas da Ferramenta ou Tool (standard);
Sistema	de coordenada Projeção do Tool (configurável);
Sistema de coordenada Usuário ou User (configurável).
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Sistema de Coordenadas Articulação (Joint)
Permite manipular individualmente cada eixo do Robô.
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Sistema de Coordenadas Cartesiano
Todos os movimentos do Robô em X, Y e Z são movimentos lineares e estão relacionados ao plano cartesiano referenciado pela base do Robô. Todos os movimentos do Robô de rotação em Z, Y e W são orientados com base na posição atual da ferramenta e também referenciados pela base do Robô.
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Sistema de Coordenadas Ferramenta (Tool)
Todos os movimentos do Robô em X, Y e Z são movimentos lineares e estão relacionados ao plano referenciado pela ferramenta. Todos os movimentos do Robô de rotação em Z, Y e W ocorrem na ponta da ferramenta e estão relacionados ao plano cartesiano referenciado pela ferramenta do Robô.
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Sistema	de Coordenadas Projeção da Ferramenta (Projection Tool)
Todos os movimentos do Robô	em X, Y e Z são movimentos projetados para a posição que a ferramenta está apontando.
Todos os movimentos do Robô de rotação em	Z, Y e W são orientados com base na posição atual da ferramenta.
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Sistema de Coordenadas Usuário (User)
Todos os movimentos do Robô em X, Y e Z são movimentos lineares e estão relacionados ao plano estabelecido pelo usuário. Todos os movimentos do Robô de rotação em Z, Y e W ocorrem na ponta da ferramenta e estão relacionados ao plano estabelecido pelo usuário.
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Painel de Operação Teach Pendant – Vista Frontal
Start
Hold
Servo-ON
Emergência
+/- Key
Jog-Dial
Enter
Gira Página
Cancela
Teclas de Função
Auxiliar
Seleção Manual/Automático
Teclas de Função
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Painel de Operação Teach Pendant – Vista Posterior
Tecla R-Shift
Tecla L-Shift
Chave Homem-Morto libera acionamento dos Servos
Entrada USB e Cartão de Memória
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A tela do Teach Pendant está dividida em três partes. Cada tela tem uma função específica de acordo com o modo de operação em que se encontra. Para realizar a troca entre as telas, utilizamos a tecla que está localizada à direita do Pendant, chamada Gira Página. Com esta, troca-se de posição o cursor em relação a tela.
Barra de ferramentas
Tela principal
Tela auxiliar
	Jog Dial: navega entre as	funções e seleciona.
	Tecla Avança e Recua
arame.
	Enter: confirmação de operação.
	Gira Página: troca entre as janelas de operação.
	Cancela: cancela ação sem modificar nada.
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Visualização da Tela do Teach Pendant
Configurações da Fonte de Solda
Antes de iniciar um programa de solda, devemos ajustar alguns parâmetros da fonte de solda como
material a ser soldado, diâmetro do arame e tipo de gás.
Na tela inicial do Pendant, vá até
Configurações/Arco de solda.
Nesta tela é possível configurar até 5 características da fonte de solda diferentes. Cada característica pode conter diferentes ajustes de processo.
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Visualização da Tela do Teach Pendan
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Nesta tela é possível ajustar algumas funções da fonte de solda.
Nesta tela é possível ajustar o processo de solda a ser trabalhado.
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Tipo de gás
Tipo de processo
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Nesta tela ajustamos tipo de gás, tipo de processo de solda SPMAG1, SPMAG2, CO2 e MTSCO2 e validamos função Pulsado ou HD Pulse.
Diferença Entre Processo de Solda SP-MAG 1 e SP-MAG 2
SP-MAG1: solda curto-circuito normal, com taxa de respingo média.
SP-MAG2: solda curto-circuito controlada, com taxa de respingo baixa.
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Diferença	Entre Processo de Solda Pulsado e HD-Pulse
PULSADO: solda com alta taxa de deposição, para baixa velocidade e com possível incidência de mordedura .
HD PULSE: solda com media/alta penetração, porém com alta velocidade de solda e baixa incidência de mordedura.
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Diferença Entre Processo de Solda CO2 e MTS-CO2
CO2: Solda em curto-circuito com ótima penetração, porém com alta geração de respingos.
MTS-CO2: Solda com processo semelhante a SP-MAG2, com redução considerável na geração de respingos.
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O	robô tem a capacidade de armazenar um total de 40 mil pontos de programa. Todos os pontos são armazenados em um cartão de memória com capacidade de 512Mb.
Para criar um novo programa, devemos seguir os passos abaixo.
Como Criar Um Novo Programa
Descrição da peça a ser	programada
Comentário da peça : ex. código da peça
Tipo de ferramenta utilizada
Mecanismo
Característica da fonte de solda utilizada
Opcional para Arc Sensor
Opcional para Touch Sensor
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Inserindo um Nome ao Programa
Nesta tela inserimos o nome do programa a ser criado.
Com a tecla L-shift deslocamos o cursor no sentido esquerdo, com R-shift deslocamos o cursor no sentido direito. Com as teclas de funções da esquerda do Pendant, intercalamos entre números, letras e caracteres.
É possível utilizar no máximo 28 caracteres para nomear os programas.
Letras maiúsculas
Letras
minúscula
s
Apagar
Espaço
Números
Caracteres
R-shift
L-shift
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Tipos de Movimentos de Interpolação do Robô
- “MOVEP”: o Robô movimenta-se de um ponto ao outro de forma a não realizar um cálculo de trajetória, com movimento menos agressivo para os eixos.
- Utiliza-se	exclusivamente	para	criar	pontos aéreos e sem solda, apenas para movimentação.
- “MOVEL”: o Robô movimenta-se de um ponto ao outro de forma linear, realizando um cálculo de sua trajetória, mantendo uma linha reta.
- Utiliza-se para criar cordões de solda lineares; também pode ser utilizado para movimentos aéreos onde haja necessidade.P1 MOVEP
P2 MOVEP
P1 MOVEL
P2 MOVEL
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“MOVEC”: o Robô movimenta-se de um 	ponto ao outro de forma circular, realizando 	um cálculo de sua trajetória a fim de formar 	uma circunferência, exclusivamente em 	trajetórias para solda.
- Para que o Robô consiga calcular uma meia circunferência são necessários, no mínimo, 3 pontos em MOVEC; para criar um circunferência completa são necessários, no mínimo, 5 pontos.
Split Off: essa função tem por finalidade 	informar que o próximo ponto em MOVEC irá 	mudar a direção do sentido da 	circunferência.
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- “MOVELW”: neste tipo de interpolação o Robô realiza movimento em forma linear, porém com costura, lateralmente ou para frente e para atrás.
- “WEAVEP”:	ponto	de	amplitude	do	limite de costura em relação a linha de trajetória.
- “FREQUÊNCIA”: número de vezes que ocorre o deslocamento em relação aos pontos de amplitude por segundo.
WEAVEP P2
MOVELW P4
MOVELW P1
WEAVEP P3
Frequência
Amplitude
MOVELW P1
MOVELW
P2
MOVELW P3
MOVELW P4
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-”TEMPORIZADOR DE”: Utilizado para exercer um tempo (delay) no pico da amplitude da costura e no centro da junta. Nas versões novas, Há um temporizador que é configurado no ponto de “WEAVEP”, porém a tocha ficará parada no pico do ponto de amplitude.
WEAVEP P2
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MOVELW P4
MOVELW P1
WEAVEP P3
Amplitude
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”NÚMERO DO PATTERN”: É o número da costura a ser usada na solda. O Robô possui 6 (seis) costuras padrões:
As mais utilizadas são a 1, 2 e 3.
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-	“DIREÇÃO	DA	COSTURA”:	Especifica	como	a	direção	da	costura,	em	relação	ao	“WEAVEP”	irá	se	comportar. Configura-se como Simples ou Referência para WEAVEP. Afigura abaixo, mostra qual é o comportamento de cada um:
Simples
Ref p/ WEAVEP
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-”ALTERAR DIREÇÃO”: Alterando a configuração, altera a forma como a tocha se comporta na costura da solda, com relação à inclinação da tocha. Pode ser No Ponto e Sincronizado com Tool:
No Ponto
Sinc Tool
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- “MOVECW”: neste tipo de interpolação o robô calcula uma circunferência através dos pontos gravados porém com movimentos em forma de costura.
- “WEAVEP”: é o deslocamento do centro da linha para cima do ponto e para baixo.
- “FREQUÊNCIA”: define a velocidade do movimento da ferramenta para cima e para baixo. O valor mínimo ajustável é 0.1Hz e o máximo 5Hz.
Frequência
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Amplitude
4
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Adicionando um Ponto de Movimentação
Para adicionar um ponto devemos, primeiramente, mover o Robô até o ponto desejado, com a utilização dos diferentes tipos de movimentos disponibilizados. Após posicionar, devemos escolher o tipo de interpolação, de acordo com a trajetória, ou geometria da peça programada: MOVEP, MOVEL, MOVECW ou MOVELW.
Com a tecla R-Shift pressionada, nas teclas de funções à esquerda do Pendant selecione a opção, na cor azul claro, adicionar, e após pressionar a tecla “ENTER” confirmando a operação.
Com a tecla R-Shift mais a tecla Enter, abrimos a janela de edição e configuração do ponto programado.
Tecla para adicionar
Tecla seleção interpolação
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Alterando Velocidade e Tipo de Interpolação do Ponto
Para	alterar	a		velocidade	de deslocamento		ou	tipo	de
interpolação, a tecla Robô ON deve estar desligada, clique com o Jog Dial sobre a linha. Uma nova tela será exibida
contendo	alguns	parâmetros que podem ser alterados.
Tecla robô ON
Utilize o Jog Dial e as teclas Shift para navegar entre as linhas e alterar valores ou trocar coordenadas.
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Adicionando um Ponto de Início de Solda
Após posicionar o Robô no ponto de início da solda, utilizamos a tecla de atalho Liga Solda localizada no canto esquerdo do Pendant para indicar que o ponto será o início da solda; após, pressionamos a tecla ENTER para confirmar.
Todos os pontos que correspondem a solda, estarão indicados com ponto na cor vermelho.
Caso os demais pontos a seguir não sejam
com solda, desligue a opção de Liga Solda.
Tecla Liga Solda
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os	parâmetros	de
Para	alterar solda,		com
a	tecla	Robô	ON
desligado	, clique sobre a linha indicada como ARC SET.
Nesta linha é possível ajustar os parâmetros de solda de acordo com a necessidade da aplicação.
Utilize o Jog Dial e as teclas Shift para navegar entre as opções e modificar valores.
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Weld Navigation
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Comando CL
Este comando serve para que o Robô calcule o deslocamento entre dois pontos em “esquina”, traçando um ponto mais curto ou mais longo. O valor de ajuste vai de 0-4, quanto mais baixo menor o movimento.
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Nível de Precisão
Este comando serve para que o Robô calcule o deslocamento entre três pontos, traçando um ponto mais curto ou mais longo.
O valor de ajuste vai de 0 a 10, quanto menor o valor mais preciso o movimento entre os pontos.
Valor Standard 6.
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Adicionando um Ponto de Final de Solda
Posicione o Robô até o ponto correspondente ao final da solda.
Sobre o mesmo, com a tecla Liga Solda desligada pressione	a		tecla	ENTER confirmando	a		posição	final como sem solda.
Para alterar os parâmetros finais, clique sobre a linha de comando “CRATER”.
Neste comando é possível ajustar os parâmetro finais de solda como preenchimento de cratera da solda.
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Editando um Ponto
É possível alterar qualquer ponto de movimentação ou solda do programa. Posicione o Robô no novo ponto desejado, selecione a opção EDITAR	e confirme a alteração pressionando a tecla ENTER.
Se desejar editar outro valor, desligue a função Robô ON , utilize a tecla Jog e Shift para navegar e alterar os valores.
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Deletando um Ponto ou Comando
É possível deletar qualquer ponto de movimentação, linha de comando ou ponto de solda. Posicione o Robô no novo ponto desejado, selecione a opção DELETAR	e confirme a operação pressionando a tecla ENTER.
Caso queira deletar outra linha ou ponto acima ou abaixo, desligue a função Robô ON . Com a ajuda do
Jog Dial posicione sobre a linha a ser excluída; após, confirme a operação pressionando a tecla ENTER.
Tecla deletar
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Modo Passo-a-Passo
É possível testar o programa durante e após a programação.
Passo-a-Passo: com esta função é possível testar o programa de forma não ordenada, sequencial ou de trás para frente. Neste modo, é possível executar os comando, exceto comando de solda. A velocidade de deslocamento entre os pontos é limitada em 15m/min não sendo possível alterar por segurança.
Para utilizar esta função devemos manter o servo ligado, e com a tecla R-shift pressionada escolher a função passo- a-passo localizada à esquerda; após utilizar uma nova tela mostrada à direita clicando no Jog Dial para executar as linhas.
	No ponto programado
	Deslocando ao próximo
ponto
	No caminho programado
	Fora do	trajeto programado
	Nenhum dos pontos acima
	MOVER: o Robô executa os comandos e velocidade de solda, porém não executa solda noponto.
	H: o Robô executa o deslocamento entre os pontos, não executando nenhum tipo de comando e com velocidade maior do que o programado.
	L: o Robô executa o deslocamento entre os pontos, não executando nenhum tipo de comando e com velocidade maior do que o programado.
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Modo Teste
Modo TEST: com esta função é possível testar o programa de forma ordenada, executando todos os comandos agregados, inclusive comandos de solda, porém a velocidade de deslocamento entre os pontos é limitada em 15m/min não sendo possível alterar por segurança.
Para executar em modo TEST, o servo deve estar ligado e com o Jog Dial selecionar no campo “Barra de Ferramentas” a opção ; após, dar um clique sobre esta tecla , então o robô iniciará seus movimentos, bem como a execução dos comandos. A tecla mudará de cor	indicando que o modo está ativado. Quando pressionada novamente, o programa para de ser executado. Diferente do modo Passo-a-passo, você não consegue retroceder no programa.
Tecla Liga/Desliga modo TEST
Tecla liga e desliga solda, quando vermelho solda desligada
Indica em qual ponto do modo TEST parou
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*Teste de gás: Antes de executarmos uma solda, seja em Teste, ou em Automático, devemos testar a vazão do gás na ponta da tocha (que por padrão, é de 15l/min), por meio de um fluxômetro ou, mais comumente chamado de bibímetro. Para isso iremos clicar com o botão R-shift e ligar o Teste de Gás/Arame através da tecla:	. Ao pressioná-la, podemos soltar a R-shift e a tela à esquerda do Pendant ficará desta forma:
Aqui ligaremos a Válvula 1, que iniciará a purga do gás de solda. A Válvula 2, quando instalada, purga ar comprimido ou qualquer outro gás utilizado. Durante esse teste, pode-se avançar e recuar arame com as teclas correspondentes que estão marcadas com (+) e (-). Depois do teste, pressione novamente a tecla da Válvula 1 pra cessar a purga, e pressione a tecla Teste de Gás/Arame para finalizar o teste e voltar para a tela de operação normal.
Liga Válvula 1
Liga Válvula 2
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Funções da	Barra	de Ferramentas
O Robô possui uma Barra de Ferramentas que está localizada na parte superior do tela. Algumas das funções poderão estar disponíveis dependendo da forma em que esteja operando: Modo Manual, Modo Test ou em Automático.
Em Modo Manual está disposto algumas das funções e suas localizações abaixo.
	Anula a operação de edição mais recente e restaura a alteração anterior.
	Restaura a operação de edição mais recente removida pela operação desfazer.
	Com a ajuda do Jog, selecione linhas de comando ou pontos de movimento para serem cortadas.
	Com a ajuda do Jog , selecione linhas de comando ou pontos de movimento para serem copiados.
	Colar: é possível colar a seleção copiada ou recortada de forma normal e invertida.
	Substituir: substitui comandos de solda, velocidades de movimento e comandos de processamento.
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Barra	de Ferramentas Visualizar
	Visualiza tempo de execução do programa em cada estação ou
especificamente de um único programa .
	Troca de programa: alterna entre um programa e outro se
você tiver mais de um aberto.
	Visualiza parâmetros de solda, bem como quantidade de
arame utilizado.
	Visualiza todas as entradas, saídas do robô, saídas digitais e hexadecimais.
	Visualiza entradas e saídas de status .
	Visualiza as variáveis globais:, GB, GI, GL e GD.
	Visualiza os esforços dos eixos, média, real e máxima.
	Contador de tempo acumulado do robô.
	Visualiza a posição do robô em cartesiano, em relação ao ponto de origem do robô.
	Visualiza a posição em graus de cada eixo, em relação a posição de origem do robô.
	Visualiza a posição dos eixos do robô em pulsos, em relação a posição de origem do robô.
	Visualiza a posição da tocha em graus, em relação ao TCP da ferramenta.
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Barra	de Ferramentas Adição de Comandos
	Adiciona entradas e saídas do robô .
	Adiciona comandos de fluxo de programa.
	Adiciona comandos relacionados a solda.
	Adiciona comandos de cálculos numéricos.
	Adiciona comandos de movimento.
	Adiciona comandos de sensor.
	Atalho para os comados favoritos.
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Iniciando Operação em Modo Automático
Para iniciar a operação com o equipamento em automático, deve ser verificado se a peça a ser soldada corresponde ao programa selecionado em “SOLDA ESTAÇÃO Nº” desejada.
Realizar procedimento de liberação da célula conforme descrito no manual de operação de cada equipamento; Posicionar a chave do Pendant para modo Auto;
Pressionar o botão liga, após Start;
Chave em Automático
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 Selecionando um Programa na Estação de Trabalho
Após criarmos um novo programa, devemos informar ao Robô em qual estação de trabalho este programa estará alocado. Caso haja mais de uma estação de solda, verificar em qual estação o programa foi criado, para que seja alocado na “SOLDA ESTAÇÃO Nº” correspondente e o Robô execute a rotina na mesma estação em que foi programada.
;
Com todos os programas fechados e a chave do Pendant em modo manual devemos:
ARQUIVO
TODOS OS PROGRAMAS;
SOLDA ESTAÇÃO (nº correspondente) ;
ABRIR O PROGRAMA;
CALL (clicar na opção CALL e vá até Comandos de Edição);
ESCOLHA O (programa correspondente ao que se quer soldar naquela estação); VÁ EM ARQUIVO;
SALVAR;
FECHAR ARQUIVO;
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Alterando a Velocidade em Modo Automático
Para alterar a velocidade em Automático, clique no ícone	e a tela que segue irá abrir:
Observe que você pode mudar a velocidade em Metros por minuto, ou por porcentagem com relação à velocidade programada em cada ponto. Também pode- se bloquear alguns comandos caso queira.
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Configurações de pastas
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Backup Manual
O backup manual tem por finalidade criar uma cópia de segurança dos programas, caso algum arquivo seja apagado, é possível recuperá-lo. Os arquivos ficam salvos em uma memória externa, e está é de responsabilidade de quem o fez.
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Backup Automático
No backup automático é possível agendar uma data específica, para que o Robô realize de forma autônoma, porém só ocorrerá quando o Robô estiver em modo de operação automático.
Os	arquivos	ficam	guardados	em	uma	memória	interna	do	Robô,	sendo	que	é	guardado	de	acordo	com	a
disponibilidade de memória, ou seja, ele apagará sempre o arquivo mais velho, substituindo por um novo de forma cíclica.
Carregar BACKUP Agendado:
Esses arquivos são salvos em uma pasta com nome de SCHEDULLED BACKUP, e podem ser carregados do Robô para uma memória USB, depois transferindo novamente para o Robô.
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Carregando um Backup
Para carregar um backup feito manualmente com a utilização de uma mídia, devemos seguir os passos abaixo:
Backup;
Localizar o arquivo;
Marcar Todos os Arquivos;
Selecionar Todos os Dados e aguardar o término da execução;
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Recuperando um Backup Automático
Para carregar um backup feito automaticamente pelo Robô devemos:
-Inserir uma memória USB ou cartão SD no Pendant;
-Ir na opção Backup;
-Transporte de Backup de dados automático;
-Escolha quais backups queira carregar, ou todos;
-Escolher o destino para onde transferir os arquivos;
-Aguardar a	transferência;
Após a transferência do arquivo para o cartão de memória ou USB, deve ser feita a transferência da mídia para o Robô.
-Ir na opção Backup;-Carregar;
-SCHEDULED BACKUP;
-Escolher a pasta com o arquivo;
-Selecionar Todos os Dados e aguardar o término da execução;
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Operações Avançadas de Programação
* Versão do Software: Para verificar a versão do software do robô, clique com o Jog-Dial no ícone Versão, na extrema direita da Barra de Ferramentas:	.	A tela abaixo é um exemplo do que irá ser visto no Pendant.
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*Mais (More): Clique no ícone
para que os seguintes menus apareçam:
Configuração de Programação
Configuração Avançada de Programação
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Configuração de Programação: são vários parâmetros configuráveis, que estão relacionados com a programação em
Modo Manual (Teach).
-Coordenada Usuário: Se houver alguma configurada, posso escolher a que vai ser escolhida automaticamente quando inicio um programa novo.
-Velocidade: Permite que se configure 3 velocidades pré-programadas, que serão escolhidas dentro do programa novo.
-CL: Já abordado anteriormente, permite que se escolha um valor padrão para os programas novos.
-Nº	ARCSET:		Valores		padrões		que		serão automaticamente	preenchidos	neste,	em	cada	ponto	de
solda que for adicionado no programa.
-Arquivo de ARC-ON: é um programa que é rodado em segundo plano cada vez que o arco de solda é aberto. Geralmente não é mudado.
-Nº Processo: Relacionado com a fonte de solda, não é modificado.
-Nº	Cratera:	Valores	padrões	que	serão
automaticamente	preenchidos	neste,	em	cada	final	de solda que for adicionado.
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-Arquivo	de	ARC-OFF:	Programa
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segundo	plano,	cada	vez	que	o
que	é		rodado	em arco		de	solda	é
extinguido.
-Nº Processo: Idem ao explicado anteriormente.
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*Configuração	Avançada	de	Programação:	São configurações que definem algumas diretrizes da programação e Modo Teste do programa.
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-Use os dados de buffer do shift: Se os dados do shift serão utilizados em um novo programa. Recurso avançado, utilizado na programação utilizando variáveis. Apenas válido ou inválido.
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-Teste do Programa: Define a forma como utilizaremos o Pendant em Modo Teste, por exemplo, se necessitaremos utilizar as uma das mãos no Homem-morto, se será com solda ou sem solda, verificação do trajeto com ou sem atalhos, etc...
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-Configurações de trajetória: Define-se qual será a velocidade de movimentação em Passo-a-Passo e Modo Teste, bem como os comandos que ele irá ou não executar durante o uso desses modos.
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-Configuração da caixa de diálogo e gravação do ponto: Permite definir se o novo ponto gravado irá abrir a caixa de diálogo, ou não, ao pressionar o Enter.
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-Shift da seção de solda: Permite que a seção de solda seja toda alterada na sua trajetória, quando eu mudar o primeiro ponto de solda. A trajetória será alterada, segundo as coordenadas que forem mudados em X, Y e Z, não alterando a inclinação da tocha. Definir se a função é válida ou inválida e se houver erros de cálculo nas coordenadas, o que fazer.
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-Detecção de toque do arame em manual: Se o opcional “Touch Sensor” estiver instalado, permite que se faça a detecção em Modo Manual (Passo-a-Passo ou Teste). Também determina a velocidade em que o Robô irá se movimentar.
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-Editar definições: Define as informações que aparecerão no ponto gravado.
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Verificações Diárias (15 min)
Roldanas tracionadoras de arame;
Cabos de corrente do robô e estações de solda;
Unidade de limpeza;
Consumíveis ;
Óleo lubrificante do sistema pneumático;
Verificar vazamento de gás ou ar do sistema.
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Verificações Semanais (30 min)
Tela do duto de ventilação da fonte de solda;
Guia espiral do arame da tocha;
Guia espiral do arame da barrica (limpar a cada troca de barrica também);
Passar ar geral na célula;
Limpar bandeja da unidade de limpeza;
Limpar bocal e “copinho” do anti-respingo;
Limpar recipiente onde retorna anti-respingo já utilizado;
Completar o nível do líquido anti-respingo;
Completar nível óleo pneumático junto à unidade de limpeza, ou na entrada geral de ar;
Verificar aperto dos parafusos de fixação dos gabaritos de solda;
Verificar aperto nas conexões do cabo de solda;
Verificar alinhamento da micro pistola na fresa de limpeza.
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