Pratica_06

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ROTEIRO DE AULA PRÁTICA DE ENGENHARIA
ELÉTRICA
PRÁTICA LABORATORIAL - VI
1 Componente curricular
Projetos de Automação Industrial
2 Título de aula prática
Método do Ganho Limite (Ultimate Gain)
3 Tempo previsto
2 hora-aula
4 Objetivos
Determinar o valor do ganho crítico Kcr de forma que em malha fechada produza uma resposta
harmônica.
5 Referencial Teórico
Após encontro o valor do Kcr, usamos a tabela a seguir para a determinação dos parâmetros do
controlador PID.
Tabela 1: ZN- TABELA DE GANHOS PARA GANHO LIMITE
Tipo de Controlador Kp Ti Td
P 0.5 ·Kcr ∞ 0
PI 0.45 ·Kcr
Pcr
1.2 0
PID 0.6 ·Kcr 0.5 · Pcr 0.125 · Pcr
1
Temos que a estrutura do PID é dada por:
PID = Kp
(
1 +
1
Ti · s
+ Td · s
)
= Kp +
Ki
s
+Kd · s (1)
6 Equipamentos necessários
Para a realização da prática, é necessário obter o(s) iten(s) apresentado(s) na tabela 2.
Tabela 2: Relação de equipamentos utilizados na aula prática
item Quant. Descrição
1 1 Scilab - www.scilab.org
2 1 Computador
7 Procedimentos experimentais
Projete os controladores a seguir para a H(s) apresentada:
� Proporcional;
� Proporcional e integral;
� Proposcional, Integral e Derivativo;
H(s) =
2 · e−2s
7 · s+ 1
(2)
8 Cálculos e análises de resultados
Levante a curva de resposta do controlador de todos os controladores.
Referências
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Elaboração do roteiro: Prof. Me. Florisvaldo C. Bom�m Jr Data: 15/05/2020
Revisão: Data:
Organização: Prof. Me. Plauto Riccioppo Filho Data:
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