aplicação de Servo motores

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Aplicação de Servomotores
Tips and trips
Alaor Mousa Saccomano - MOTION
O que se espera de um controle de movimento com servomotor?
O que se espera de um controle de movimento com servomotor? 
Quem manda na parte elétrica?
CARGA MECÂNICA
Quem manda na parte elétrica?
JM
JL
DwM
DeM
DeM
Quem manda na parte elétrica?
JM
JL
Torque = Torque Friccção + Torque de Aceleração
Atrito Viscoso
Velocidade
Inércia
Torque Eletromagnético
O TORQUE ELETROMAGNÉTICO é máximo quando os campos estão interagindo perpendicularmente
Malhas de Controle
Estou no local correto?????
Malhas de Controle - Comando
Malhas de Controle - Efeitos
Efeitos do Controle
Comparando Encoders
Por dentro de um Encoder….
Por dentro de um Encoder….
Rotor
Estator
Foto-emissor
Foto-receptor
Torque Eletromagnético
Saber a posição real é fundamental para o controle de posição
Pulsos não lineares
Injetam ruído no cálculo do torque
Curva Torque vs. Velocidade
Bandwidth
Largura de Banda é uma medida dinâmica da resposta do desempenho do sistema
Por que senóide?
Bandwidth
-3dB (70,7%) com fase de 45°
Bandwidth
Posição e Velocidade
Área sob a curva de velocidade é o valor da posição
Onde se aplicam…..
Largamente utilizado em máquinas operatrizes e em processos com posicionamento de precisão
Quanto menor o passo, maior deve ser a velocidade e menor o torque refletido no motor
As guias lineares diminuem o atrito, melhorando o desempenho
Fuso de Esferas e Castanha, 
sob Guia Linear
Aplicação de Servo em processos industriais
Aplicação de Servo em processos industriais
Compete em eficiência com o fuso de esferas, mas não tem a mesma rigidez dinâmica.
Menor relação de custo
Possibilidade de backlash
Esteira Sincronizada
Coroa & Pinhão
Deve-se ter cuidado com a inércia e rerpetibilidade
Lembrando: redutor atua com relação direta de velocidade e relação quadrática de inércia
Aplicação de Servo em processos industriais
Muito utilizado na fabricação de semicondutores, impressão e estampagem – compete com o motor de torque
Baixa velocidade e altas inércias
Mesa Posicionadora
Aplicação de Servo em processos industriais
G5
Servomotor G5
Ganho de 25% em peso e 50% em volume
Conexões garantem proteção IP67
Resistência a vibrações de até 5G
Redução de efeito COGGING em até 40%
Risco reduzido ao Encoder
Tecnologia PACK & CLAMP...
...25% mais leve e 15% menor.....
Servomotor G5
Servomotor G5
Servomotor G5
Servomotor G5
Compactação, diminuindo as perdas no ferro em até 40% 
Servomotor G5
Servomotor G5
Encoder Serial com interpolação semelhante a um SinCos e atuação similar ao EnDat 
entendendo.....
Servodrive G5
Ganho de 50% em espaço....40% menor e lado a lado se tem mais 10% de espaço no painel
Tempo de acomodação 5 vezes mais rápido....
Resposta da malha de velocidade em 2kHz
De acordo com a (Performance Level ) PL-d da ISO13849 (possibilidade de falha menor que um milhonésimo em uma hora)
Safety Torque Off (STO) de acordo com a (Safety Integrety Level) SIL-2 da EN61508:2001 (safe pulse inhibit)
100 mil horas de operação em ambiente industrial
Capacitores de longa vida
Servodrive G5
Servodrive G5
Servodrive G5 – Analogica/PWM
Servodrive G5 – Mechatrolink 2
Servodrive G5 - KT
Servodrive G5 – KN - ML2
Servodrive G5
Dúvidas????
alaorsaccomano@hotmail.com
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弊社標準タイプの２５００パルスエンコーダで あれば、上図のようなスリットが円周上に２５００本あります。これを基にＡ相とＢ相を作っていて、 さらにサーボアンプ内で４逓倍処理を行って １００００パルスの分解能としています。
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ロータリーエンコーダは、回転板と固定板に作られたスリットを通過する 光の明暗をつくり、これを基に５Ｖの信号を作っています。
発光素子からの光は回転板と固定板 に開けられたスリットを通過しますが、 回転板の回転につられて受光素側 には光の明暗で下図のように受光さ れます。 これを電気的に変換してエンコーダ信号としているのです。
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Continuous operating area： 実効トルクおよび回転数として連続運転 が可能な範囲を示しています。
間欠運転領域： 加減速時の急な動きに対処できるように 通常定格の３００％トルクが出せますが、 最大回転数との兼ね合いもとりながら 短時間で動かせる範囲を示しています。 どの程度の時間が可能かは何％かに よって異なり、時限特性を持たせています。 この時限特性は取説に記載されています ので参照してください。
加速時に定格回転速度以上で回す場合は注意 が必要で、図の右肩が欠けている部分はトルク が出ないことから、ここにかかるとオーバーシュートしてしまいます。