Franklin cap 6 com anotacoes

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Liu Hsu
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PD para Satélite: nullfazer com que em w_c fase seja 90 (MP=90)
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w_r é maior que w_c por fator de até 2
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neste exemplo PM=90 e por isso nullnullw_c (0db ma) = w_bw (-3db mf)
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depende da PM...
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w_bw aumenta com PM menor. nullnullMais rapidez ---> Mais risco
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PD, PI, Notch nullnullProjeto via resposta em frequencia
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Agora a estabilidade é dada pela eq. característica:nullnull1+KD(s)G(s)=0 
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L(s)=KD(s)G(s) é chamadonullnullganho de malha (loop gain)
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Observe que o PD é o inverso de uma planta de 1a ordem: nullnullpoderia compensar perfeitamente, porém...
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O PD real tem um atraso (lag)
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Lead ratio= 1/ \alpha
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Exemplo clássico: nullnullControle de motor DC (antena rastreadora p.ex.)
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25 graus de avanço seria o mínimo; nullnullpor segurança PD deverá ter 45 graus ---> \alpha=1/5
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alguns passos de tentativa e erro para escolher o ponto de quebra inferior para otimizar o PM..null
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comparação com o método do Lugar das Raízes.
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Note
só proporcional 
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K=10 para atender Kv=10.nullnullFazendo só compensador proporcional daria PM= 20graus em w_c=3rad/s.nullnullÉ preciso adiantar a fase de 25graus. Porém, o PD aumenta o ganho e w_c. Logo precisamos garantir mais aumento de fase, p. ex. 45 graus. Para isso, temos que escolher alpha=1/5. O T é escolhido para proporcionar o maior PM possível.nullnullVeja a Figura 6.54 abaixo.
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Note
verifique o que ocorre se aumentar ou diminuir a freq. de quebra do compensador.
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equivalente discreto (trapezoidal ou Tustin) do PD
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o atraso devido ao processo de amostragem leva a um overshoot um pouco maior.
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tente "rltool" e "sisotool".
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Planta de 3a ordem
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K_v=10
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pode-se concluir que um PD não é suficiente: mesmo cancelando um polo com um PD, restaria outro que daria semelhante a um motor DC. Esse precisava de um PD também. O problema é a exigência de w_c alto e a presença de um integrador.
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skip!
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aplica-se a navios, ROV´s, etc.
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PD adianta fase: melhora rapidez
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idem
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PI melhora erro de regime. O ponto de quebra deve ficar suficientemente baixo.
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Tópicos avançados
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