Apostila Introdução aos CLPs

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Instituto Nacional de Telecomunicações 
Autor: Prof. João Paulo Carvalho Henriques 
1. Introdução a Controlador Lógico Programável 
 
Historicamente, os primeiros sistemas de controle lógico surgiram durante a 
revolução industrial no final de século XIX com o objetivo de automatizar algumas 
tarefas críticas e repetitivas nas linhas de montagem (FRANCHI; CAMARGO, 2009). 
No início, o controle dos processos era realizado com complexos dispositivos 
mecânicos que eram projetados para funções específicas sem qualquer flexibilidade. 
Com o surgimento dos dispositivos eletromecânicos, tais sistemas mecânicos foram aos 
poucos substituídos por sistemas de controle que utilizavam relés e contatores. Desta 
forma, possibilitou-se o desenvolvimento de funções de controle mais eficientes e com 
uma flexibilidade maior que a obtida com sistemas mecânicos. 
Com a evolução dos processos industriais, os sistemas de controle que utilizavam 
dispositivos eletromecânicos se tornaram ineficientes, pois em uma mesma linha de 
produção vários produtos começaram a ser produzidos e a mudança da lógica de 
controle em painéis de relés demandavam altos gastos de tempo e dinheiro. A partir da 
necessidade existente na indústria em geral, principalmente na indústria automobilística, 
em 1968 uma companhia americana chamada Bedford Associated criou, a pedido da 
General Motors, um dispositivo de computação chamado MODICON - Modular Digital 
Controller que era facilmente programável e atendia as exigências industriais 
(CAPELLI, 2008), sendo considerado o primeiro Controlador Lógico Programável. 
 
Figura 1 - CLP MODICON 
Os primeiros CLPs que surgiram no mercado eram equipamentos grandes, caros e 
executavam somente o controle de processos discretos, ou seja, não possuíam entradas e 
saídas analógicas. No início da década de 80, com a evolução da eletrônica e da 
computação, surgiram os primeiros CLPs que realizavam leitura de grandezas 
analógicas e consequentemente, estavam aptos a executar alguns algoritmos de controle 
clássico, como por exemplo, o controlador PID (MORAES; CASTRUCCI, 2007). 
Atualmente o CLP é utilizado em inúmeras aplicações industriais e até mesmo em 
aplicações residenciais e comerciais. 
 
1.1 Arquitetura dos CLPs e Princípio de Funcionamento 
 
De acordo com o IEC - International Electrotechnical Commission, o Controlador 
Lógico Programável é definido como: 
"Sistema eletrônico operando digitalmente, projetado para uso em um ambiente 
industrial, que usa memória programável para a armazenagem interna de instruções 
orientadas para o usuário para implementar funções específicas, tais como lógicas, 
sequencial, temporização, contagem e aritmética, para controlar, através de entradas e 
saídas analógicas, vários tipos de máquinas e processos. O controlador programável e 
seus periféricos são facilmente integráveis em um sistema de controle industrial e 
facilmente usados em suas funções previstas." 
Como definido pelo IEC, o CLP é um dispositivo microprocessado para 
ambientes industriais que pode ser programado para executar funções para controle de 
dispositivos, máquinas e processos. Este controle é realizado através de funções 
específicas como lógica de controle digital, controle de tempo, operações matemáticas, 
controle em malha fechada, transmissão de dados, dentre outras. Para executar tais 
funções de controle e monitoração, o CLP é composto internamente por cinco blocos 
básicos, como demonstrado na Figura 2. 
 
Figura 2 - Diagrama em Blocos do CLP (MORAES; CASTRUCCI, 2007) 
A fonte de alimentação, é responsável pelo fornecimento de todas as tensões 
utilizadas nos componentes eletrônicos presentes na CPU (Central Processing Unit ) e 
nos módulos de entrada e saída. Os módulos de entrada e saída são as interfaces entre os 
elementos de campo (sensores e atuadores) e a unidade central de processamento 
conhecida como CPU. Já a CPU, é responsável pela execução do programa embarcado 
no processador e pelo gerenciamento das tarefas do CLP. A CPU recebe os sinais das 
entradas digitais e analógicas dos elementos de campo (em casos especiais informações 
via protocolo de rede) e executa as funções lógicas e aritméticas programadas. Ao final 
de cada execução do programa, a CPU atualiza as saídas digitais e analógicas que farão 
a interface entre a CPU e os elementos de acionamento como motor, lâmpada, contator, 
relés e etc. 
 
 
 
Quando um CLP está em operação, ou seja, está em Modo Run, o sistema 
operacional embarcado no microprocessador executa ciclos de máquina contínuos 
chamado de scan. Cada ciclo de máquina do CLP é composto por três processos 
distintos: leitura das entradas, execução dos programas e atualização das saídas 
(FRANCHI; CAMARGO, 2009) como mostrado na Figura 3. 
 
Figura 3 - Scan do CLP 
A execução de um ciclo de máquina completo ocorre em um tempo pré 
estabelecido denominado Tempo de Ciclo ou Cycle Time, e sua configuração está 
relacionada com o número de entradas e saídas conectadas ao CLP, e com a 
complexidade dos programas a serem executados. A Figura 4 apresenta o diagrama de 
execução dos ciclos de máquina do CLP. 
 
Figura 4 - Tempo de Ciclo do CLP 
A etapa 1 na Figura 4 representa a atualização das entradas do CLP. Já a etapa 2 
corresponde a execução do(s) programa(s) armazenados no CLP e diferentemente da 
etapa 1, nem sempre a execução dos programas possui mesma duração, pois em 
determinados momentos do processo a execução de uma parte específica do programa 
pode levar mais tempo para ser finalizada. A etapa 3 representa o tempo de espera ou 
Idle Time utilizado para execução de outras tarefas da CPU, como por exemplo a 
atualização de telas da IHM (Interface Homem Máquina). Nos ciclos de máquina que o 
tempo de execução dos programas (etapa 2) ocorre em um tempo maior, o tempo de 
espera é praticamente zero e neste caso as tarefas secundárias, como atualização de 
telas, ocorrerão no próximo ciclo que houver Idle Time. Por fim, a etapa 4 representa a 
atualização das saídas do controlador. 
 
 
Em alguns casos específicos, a atualização das saídas deve ocorrer imediatamente 
após a execução do programa no CLP. Para estes casos, utiliza-se uma configuração 
especial de Cycle Time denominada Fast Reaction, em que a atualização das saídas 
ocorre após a execução do programa e o tempo de espera ocorre após a atualização 
(etapa 4) como demonstrado na Figura 5. 
 
Figura 5 - Tempo de Ciclo do CLP - Fast Reaction 
Para controle de sistemas dinâmicos, especial interesse nessa dissertação, utiliza-
se a configuração de Cycle Time padrão (Figura 4) no qual o tempo de amostragem das 
entradas e atualização das saídas devem ocorrer sempre em períodos iguais. A seguir, 
serão apresentadas de forma sucinta as linguagens de programação utilizadas para 
desenvolvimento dos programas utilizados nos CLPs. 
1.2 Linguagens de Programação 
 
Desenvolvido com o intuito de automatizar processos industriais digitais, os 
primeiros CLPs eram programados utilizando a linguagem de programação Ladder, 
sendo que cada fabricante utiliza a sua própria versão da Linguagem Ladder. A falta de 
padronização gerava gastos de tempo e dinheiro para os programadores e 
desenvolvedores de sistemas industriais, pois o profissional deveria estar apto a 
programar utilizando diferentes linguagens em diferentes fabricantes de CLPs. Nesse 
contexto, foi criado um grupo de trabalho no IEC (International Electrotechnical 
Commission) para estabelecer normas para desenvolvimento, fabricação e utilização dos 
CLPs (FRANCHI; CAMARGO, 2009). 
Publicada no início dos anos 90, a norma IEC 1131 foi a primeira norma 
internacional relacionadaa Controladores Lógicos Programáveis e abordava o ciclo de 
vida e fabricação desses equipamentos. Assim que recebeu a primeira revisão, a norma 
passou a se chamar IEC 61131 e teve várias publicações ao longo dos anos como 
detalhado abaixo (CAPELLI, 2008): 
 Parte 1: terminologia, conceitos e informações gerais (1992); 
 Parte 2: teste de construção elétrica e mecânica (1992); 
 Parte 3: linguagens de programação (primeira versão), estrutura de 
software e execução do programa (1993); 
 Parte 4: seleção, instalação e manutenção de CLPs (1995); 
 
 Parte 5: comunicação com outros dispositivos baseados em MAP 
(Manufacturing Automation Protocol ) (1995); 
 Parte 6: comunicação via fieldbus (1995); 
 Parte 7: programação Fuzzy (1997); 
 Parte 8: linguagens de programação (1999); 
Visando atender o maior número de usuários e as mais diferentes aplicações, a 
publicação IEC 61131-3 definiu a sintaxe e a semântica de cinco linguagens de 
programação (FRANCHI; CAMARGO, 2009), como apresentado abaixo: 
 Linguagem Ladder LD - Ladder Diagram: Linguagem gráfica baseada na 
lógica de relés e contatos elétricos, utilizada para a realização de 
circuitos de controle e acionamento. Está presente na grande maioria dos 
modelos de CLPs atuais e é bastante utilizada para programação de 
lógicas de intertravamento digital; 
 Lista de Instruções IL - Instruction List : Inspirada na linguagem 
assembly e puramente sequencial, utiliza instruções que possuem um 
operador para desenvolver lógicas entre variáveis. Por ser extremamente 
limitada, não é utilizada atualmente em programação de máquinas e 
equipamentos; 
 Sequenciamento Gráfico de Funções SFC - Sequential Function Chart : 
Linguagem de programação gráfica que permite o desenvolvimento de 
ações sequenciais, paralelas e alternativas existentes em aplicações 
industriais. A linguagem SFC vem sendo utilizada com sucesso em 
aplicações sequenciais de grande porte na indústria de processos; 
 Texto Estruturado ST - Structured Text : Linguagem textual de alto nível 
e muito poderosa, inspirada na linguagem Pascal. Por englobar todos os 
elementos essenciais de uma linguagem de programação moderna, como 
as instruções condicionais (IFTHEN-ELSE e CASE OF) e as instruções 
de repetição como (FOR; WHILE e REPEAT), essa linguagem é muito 
utilizada para controle de processos complexos que necessitam de uma 
programação estruturada. 
 Diagrama de Blocos de Funções FBD - Function Block Diagram: 
Linguagem de programação gráfica muito utilizada na Europa, no qual os 
elementos lógicos são expressos por blocos interligados, semelhante aos 
utilizados em eletrônica digital. Essa linguagem permite um 
desenvolvimento modular do software, característica muito importante 
para controle de processos contínuos presentes nas indústrias químicas, 
petrolíferas, alimentícias, dentre outras. Usualmente os blocos são 
constituídos utilizando a linguagem de Texto Estruturado; 
Com o aumento da complexidade dos processos industriais a serem controlados, o 
desenvolvimento de novos algoritmos se faz necessário em processos reais. Com a 
publicação na norma IEC 61131-3 e com a necessidade de mercado, no início dos anos 
2000 surgiram os primeiros CLPs que permitiam ao operador utilizar linguagens de 
 
programação padronizadas e já bastante difundidas no ramo de computação como o 
Texto Estruturado. Essa nova funcionalidade, permitiu que algoritmos de controle que 
antes eram embarcados somente em sistemas computacionais de alto desempenho e alto 
custo (e.g. CompactRIO) fossem implementados em CLPs comerciais. 
2. Linguagem de Programação LADDER 
 
2.1 Introdução 
 
A linguagem de programação Ladder foi a primeira que surgiu para programação 
de Controladores Lógicos Programáveis. Para que obtivesse uma aceitação imediata 
entre os profissionais de automação industrial, a linguagem Ladder foi desenvolvida 
baseando-se nos diagramas de comandos elétricos (contatos e bobinas), uma vez que 
este tipo de lógica era muito familiar aos profissionais de manutenção. 
Por se tratar de uma linguagem gráfica e de baixa complexidade, o Ladder é 
bastante utilizado na indústria para programação de maquinas e processos que não 
necessitam de algoritmos complexos. As principais vantagens e desvantagens da 
Linguagem Ladder serão descritas a seguir. 
Vantagens 
 Possibilidade de uma rápida adaptação do departamento técnico 
(semelhança com diagramas elétricos convencionais); 
 Fácil visualização dos estados das variáveis sobre o diagrama Ladder, 
permitindo uma rápida depuração e manutenção do software; 
 Símbolos padronizados e mundialmente aceitos pelos fabricantes e 
usuários; 
 Técnica de programação bastante difundida no meio industrial; 
Desvantagens 
 Sua utilização em programas extensos ou com lógicas complexas é 
bastante difícil; 
 Programadores não familiarizados com a lógica de reles tendem a ter 
dificuldades com essa linguagem. 
 Edição muito lenta; 
 
 
 
 
2.2 Lógica de Programação Ladder 
 
A principal função de um programa em Ladder é controlar o acionamento de 
saídas, dependendo da combinação lógica dos contatos de entrada. 
O diagrama de contatos Ladder, é uma técnica adotada para descrever uma função 
lógica utilizando contatos e relés. Sua notação é bastante simples, uma vez que o 
diagrama de contatos é composto de duas barras verticais que representam os polos 
positivos e negativos de uma bateria. 
A ideia por trás da linguagem Ladder é representar graficamente um fluxo de 
“eletricidade virtual” entre duas barras verticais energizadas. Essa “eletricidade virtual” 
flui sempre do polo positivo (a esquerda) para o polo negativo (a direita). 
Uma linha de um programa em Ladder é composta de um conjunto de condições 
de entrada (representada por contatos NA e NF) e uma instrução de saída no final da 
linha (representada por uma bobina) como pode ser observado na figura abaixo. 
Contato NA
Contato NF
Fluxo de energia
Bobina
 
Figura 6 - Linha de Programação em Ladder 
O conjunto dos contatos que compõem uma linha de código pode ser conhecido 
como condição de entrada ou lógica de controle. 
As instruções de saída, tais como bobinas e blocos funcionais ( contadores, 
temporizadores, e outros com funções especiais), devem ser os últimos elementos à 
direita. 
Uma linha é verdadeira, ou seja, energiza uma saída ou um bloco funcional, 
quando os contatos permitem um fluxo “virtual de eletricidade”, ou seja, existem uma 
continuidade entre a barra da esquerda e da direita. 
 
 
 
 
 
 
3. Linguagem de Programação – Texto Estruturado 
 
3.1 Introdução 
 
O texto estruturado é uma linguagem de alto nível e muito poderosa, inspirada na 
linguagem Pascal. O texto estruturado contém todos os elementos essenciais de uma 
linguagem de programação moderna, incluindo as instruções condicionais (IF-THEN-
ELSE e CASE OF) e instruções de iterações ( FOR, WHILE, REPEAT). Como o seu 
nome sugere, essa linguagem encoraja o desenvolvimento de programação estruturada, 
sendo excelente para definição de blocos funcionais complexos, os quais podem ser 
utilizados em qualquer outra linguagem IEC. 
Das linguagens textuais, o texto estruturado é a mais completa. Desta forma, é a 
mais recomendada para aplicações complexas, que envolvam aplicações com 
comportamento sequencial. 
O Texto estruturado apresenta as seguintes propriedades e funções: 
 Linguagem de programação textual de alto nível 
 Programação Estruturada 
 Similaridade com o PASCAL 
 Fácil de usar para pessoas que tem experiência de programação em PCs 
 De acordo com a Norma IEC 61131-3 
 Entradas e saída analógicase digitais 
 Operações lógicas 
 Expressões de comparação lógica 
 Operações aritméticas 
 Estrutura de Decisão 
 Loops – For, While, DO-While 
 Function blocks – Blocos de Função 
 Possibilidade de uso de ponteiro na programação. 
Para a programação de servo motores (Motion Control), o texto estruturado é 
muito utilizado, pois permite executar operações matemáticas complexas com uma 
programação simples. 
 
 
3.2 PROGRAMAÇÃOEM TEXTO ESTRUTURADO 
Funções Básicas 
Atribuição 
 Var1 := Var2 * 2; 
Expressão 
 a := b + c; 
 z := ( a + b – c ) * cos j; 
 ө := sin (a) + cos (z); 
Lógica Boolena 
Tabela 1 - Lógica Booleana 
 
 
 
 
 
 
 
Exemplo: 
 
 
 
DoValveSilo := (DiSiloUp AND (NOT DoValveSilo2) AND (NOT DoValveSilo3)); 
 
 
 
 
Símbolo Operação Lógica Exemplo 
not Não a := NOT b 
and E a := b AND c 
or OU a := b OR c 
xor OU Exclusivo a := b XOR c 
Figura 7 - Lógica em Ladder 
 
 
Funções de Comparação 
Tabela 2 - Funções de Comparação 
 
 
 
 
 
 
 
 
Estrutura de Decisão 
IF – THEN 
 
 
 
 
 
 
 
 
IF (a > b) OR ( c > d) THEN 
(* Se a > b ou c > d *) 
e := 99; 
(* e recebe 99 *) 
END_IF 
(* FIM *) 
IF – THEN – ELSE 
 
 
 
 
 
 
IF (a > b) OR ( c > d) THEN 
(* Se a > b ou c > d) *) 
e := 99; (* e recebe 99*) 
 ELSE (* Senão *) 
e := 30; (* e recebe 30 *) 
END_IF (* FIM *) 
Símbolo Operação Lógica Exemplo 
= Igual a IF a = b THEN 
<> Diferente IF a <> b THEN 
> Maior que IF a > b THEN 
< Menos que IF a < b THEN 
>= Maior Igual IF a >= b THEN 
<= Menos Igual IF a <= b THEN 
Figura 8 - Função IF 
Figura 9 - Função IF - ELSE 
 
CASE 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
CASE Estados OF 
0: (* Se a Variável Estados for 0 *) 
a := 1; (* a recebe 1 *) 
b := 10; (* b recebe 10 *) 
1..3: (* Se a Variável Estados fo de 1 a 3 *) 
a := 7; (* a recebe 7 *) 
b := 2; (* b recebe 2 *) 
ELSE (* Senão *) 
a := 30; (* a recebe 30 *) 
b := 12; (* b recebe 12 *) 
END (* FIM *) 
 
 
 
 
 
 
Figura 10 - Função Case 
 
A Tabela 3 apresenta a prioridade para execução das funções em Texto 
Estruturado 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
4. Ferramenta de Programação Automation Studio 
4.1 Passos para a criação de um novo Projeto 
Os passos necessários para a criação de um novo Projeto (Harwdare + Software) 
utilizando o Automation Studio são descritos a seguir: 
1. Abra o arquivo executável pelo seguinte caminho: Iniciar  Programas 
B&R Automation  Automation Studio V3.0.90  Automation Studio 
English 
2. Para criar um novo projeto clique em File New Project. 
 
Figura 11 - Novo Projeto 
Tabela 3 - Prioridade de execução em Texto Estruturado 
 
3. Na primeira página do assistente de criação, deve-se inserir o nome do 
projeto no campo Name of Project e clicar em Next. 
 
 
Figura 12 - Definição do nome do projeto 
4. Na segunda página do assistente, deve-se selecionar o modo de criação do 
Hardware. Na maior parte dos novos projetos, é conveniente inserir o 
hardware manualmente marcando a opção “Define a New Hardware 
Configuration”. 
 
Figura 13 - Seleção do Modo de Configuração do Hardware 
5. Depois de selecionado o modo manual de configuração do hardware, 
deve-se adicionar o tipo de CPU que será utilizado no projeto. Para a 
disciplina em questão, o hardware utilizado é o Power Panel (PLC e IHM 
integrados) 4PP045.0571-62. 
 
 
Figura 14 – Seleção da CPU do Projeto 
6. Assim que a CPU é selecionada, é necessário concluir a configuração do 
CLP clicando no botão Finish como apresentado na Figura 15. 
 
Figura 15 - Confirmação da Configuração 
7. Finalizada a configuração da CPU, deve-se configurar os módulos de 
Entrada/Saída do projeto. Neste caso específico, para a comunicação entre 
a CPU e os módulos de I/O remoto utiliza-se um protocolo proprietário da 
B&R Automation denominado X2X. Para inserir os módulos de I/O, deve-
se clicar com o botão direito sobre a CPU (4PP045.0571-62) na aba 
Physical View e selecionar Open X2X Link como apresentado na Figura 
16. 
 
 
Figura 16 - Configuração Módulos de I/O 
8. O Hardware disponível no laboratório possui três módulos remotos. O 
primeiro módulo X20BR9300 é o Bus Receiver (Cabeça de Rede). Este 
módulo não possui entradas e saídas, e é utilizado para comunicação entre 
a CPU e os módulos de I/O. O módulo Cabeça de Rede deve ser inserido 
no Link X2X, como apresentado na Figura 17. 
 
Figura 17 - Módulo Cabeça de Rede 
9. O segundo módulo que deve ser inserido na configuração de Hardware é o 
módulo Digital Misto X20DM9324 como apresentado na Figura 18. 
 
 
Figura 18 - Módulo Digital Misto 
10. O último módulo da configuração de Hardware é o módulo Misto 
X20CM8281. Para finalizar a configuração do Hardware do novo projeto, 
deve-se configurar o endereço IP do CLP clicando com o botão direito no 
CLP 4PP045 e depois em Open IF1 Ethernet Configuration, como 
apresentado na Figura 19. O endereço IP do CLP deve ser inserido 
manualmente (192.168.0.70) como apresentado na Figura 20. 
 
Figura 19 - Configuração da Porta Ethernet 
 
 
 
Figura 20 - Endereço IP do CLP 
11. Finalizada a criação do novo projeto, é necessário gravar a memória 
Compact Flash clicando em Tools Create Compact Flash, como 
apresentado na Figura 21. 
 
Figura 21 – Gravação da Memória Compact Flash 
12. Uma vez gravada a memória Compact Flash com o projeto completo, 
deve-se ajustar as configurações do modo de conexão do Automation 
Studio clicando em OnlineSettings como apresentado na Figura 22. 
 
Figura 22 - Configuração conexão 
13. Na aba onlinesettings, deve-se criar uma nova conexão TCPIP Connection 
clicando com o botão direito no centro da tela. A nova conexão TCPIP 
deve ser configurada como apresentado na Figura 23. Para estabelecer a 
conexão com o CLP, deve-se clicar no botão Connect (seta verde – play) 
localizado um pouco acima da nova conexão. 
 
 
Figura 23 - Nova configuração Ethernet 
4.2 Passos para a criação de um novo Programa (Lógica) 
Os passos para a criação de um novo programa no Automation Studio utilizando 
a linguagem de programação Ladder são descritos a seguir: 
1. Abra o arquivo executável pelo seguinte caminho: Iniciar  Programas 
B&R Automation  Automation Studio V3.0.90  Automation Studio 
English 
2. Para abrir o “ProjetoPadrao”, projeto que contém todas as configurações 
básicas para a utilização do CLP, clique em File  Open Project, ou 
através do atalho CTRL + O. 
 
Figura 24 - Projeto Padrão 
 
3. Abra o ProjetoPadrao em: C:\AutomationStudioAula\ProjetoPadrao 
 
Figura 25 - Pasta Projeto Padrão 
4. Localize no Automation Studio a aba LogicalView. Abaixo do 
ProjetoPadrao devem aparecer somente as pastas Global.typ, Global.var e 
Libraries, como apresentado na Figura 26. As demais pastas e arquivos 
devem ser apagados. 
 
 
Figura 26 - Aba Logical View 
Obs.: Caso a aba Logical View não apareça, clique em Window  Reset 
Window Layout. 
5. Para criar um novo programa em Ladder, deve-se clicar com o botão 
direito do mouse na pasta ProjetoPadrao (Logical View) e selecionar a 
opção ADD OBJECT. 
 
Figura 27 - Novo Programa em Ladder 
6. Para adicionar um novo programa da configuração atual clique em 
Program  New Program e aperte o botão “Next”. 
 
Figura 28- Novo Programa em Ladder 
 
7. Na janela seguinte, há a possibilidade de escolher o nome do novo 
programa e a sua descrição. Após digitar o nome do programa, selecione o 
botão “Next”. 
 
8. Na próxima janela deve-se escolher a linguagem de programação utilizada 
para trabalhar com o CLP. Como o curso é voltado para programação em 
Ladder, selecione Ladder Diagram, na opção do “Cyclic Program” e 
desmarque a opção “Init Program”. 
 
Figura 29 - Linguagem de Programação 
9. Na próxima janela, certifique-se que o cabo de rede esteja conectado ao 
CLP, selecione a opção “Yes, to active CPU” e clique em “Finish”. 
 
Figura 30 - Ativação Programa CPU 
4.3 Programação em Ladder – Automation Studio 
 
1. Ao realizar as etapas descritas anteriormente para criar um novo programa, 
na janela “Logical View” aparecerá um novo programa com o nome 
defino anteriormente. Clique no ícone “+” para expandir o programa e 
mostrar todos os seus parâmetros. 
 
 
Figura 31 - Novo Programa em Ladder 
2. Clique duas vezes no programa destacado na Figura 31 
(NewProgramCyclic). Ao clicar no arquivo cíclico, a janela para 
programação se abrirá e o programa poderá ser iniciado. 
 
Figura 32 – Edição do Programa em Ladder 
3. Na parte superior desta nova janela há vários ícones. As funções são 
separadas em três grupos, funções de entrada, funções de saída e funções 
de blocos, como apresentado na 
 
Figura 33 - Funções da Linguagem Ladder 
4. Para criar uma lógica de programação, é necessário associar uma variável 
para cada elemento de contato entrada/saída como apresentado na Figura 
34. 
 
Figura 34 - Exemplo Variável 
 
5. Uma vez associada uma variável a uma entrada/saída do projeto, é 
necessário declará-la clicando no botão Declar all, como apresentado na 
Figura 35 e na Figura 36. 
 
Figura 35 - Declaração de Variáveis 
 
 
Figura 36 - Tipo de Variável 
4.4 Programação em Ladder – Physical View 
1. Na aba Physical View, Figura 37 as variáveis do progrma em Ladder 
devem ser associadas aos módulos de entrada e saída do CLP. 
 
Figura 37 - Physical View 
2. Os botões, chaves e relés do Kit de CLP estão fisicamente conectados aos 
módulos de Entrada/Saída seguindo o mapa de conexões apresentados no 
Apêndice A deste roteiro de estudos. 
 
3. Para associar as variáveis do programa aos dispositivos conectados ao 
CLP é necessário associar as variáveis com cada entrada/saída clicando 
duas vezes na coluna PV or Channel Name como apresentado na Figura 38 
e 39. 
 
Figura 38 - Exemplo de Conexão Física 
 
Figura 39 - Seleção de Variáveis 
4. Após vincular todas as variáveis utilizadas para controlar os dispositivos 
de entrada e saída, o programa já está pronto para ser gravado no CLP. 
Para isto, clique no ícone “Build” (ou pressione F7) para começar a 
transferência do programa à memória do CLP. 
 
Figura 40 - Transferência de Programa 
5. Depois que o programa for compilado, e não houver nenhum erro, uma 
janela denominada Project Build irá aparecer com as opções transferir ou 
não transferir o programa para o CLP (Figura 41). Assim que o programa 
 
for transferido, uma mensagem de confirmação irá aparecer como 
apresentado na Figura 42. 
 
Figura 41 - Transferência do Programa ao CLP 
 
 
Figura 42 - Conclusão da Transferência 
10. Assim que o programa estiver no CLP, é possível monitorar o estado das 
variáveis utilizando o botão “Monitor” (CTRL+M), como apresentado na 
Figura 43. 
 
Figura 43 - Modo de Monitoramento 
11. É possível visualizar o “fluxo de corrente” no programa em Ladder 
utilizando o comando Powerflow, como apresentado nas Figuras 
 
Figura 44 - Powerflow 
 
 
Figura 45 - Powerflow Linguagem Ladder 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
5. Atividades Práticas 
 
5.1 Linguagem Ladder e Lógica Boolena - Exercícios 
 
Exercícios 
 
1. Implementar as funções lógicas apresentadas na tabela abaixo, utilizando o Botão 
NA (Verde) para a entrada A, o Botão NF (Vermelho) para a entrada B e a Lâmpada 
da Bancada como a saída Y. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
6. Referências 
 
TM246 – B&R Automation Training – Structured Text – Egglesberg - Austria 
 
CAPELLI, A. Automação Industrial – Controle do Movimento e Processos 
Contínuos - Editora Érica – São Paulo – 2008; 
 
CAMARGO, V. L. A. de. FRANCHI, C. M. Controladores Lógicos Programáveis. 
– Editora Érica - São Paulo – 2008; 
 
B&R Automation Help English - Egglesberg – Austria 
 
MORAES, C. C DE – Engenharia de Automação Industrial – Editora LTC – Rio de 
Janeiro – 2007; 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
7. Anexo A 
 
Mapa de Entradas e Saídas do CLP 
MAPA DE MEMÓRIA DO CLP 
Entrada Endereço Entrada Saídas Endereço Saída
Botão NA Digital input 1 Relé 1 Digital output 1
Botão NF Digital input 2 Relé 2 Digital output 2
Chave 1 Digital input 3 Relé 3 Digital output 3
Chave 2 Digital input 4 Relé 4 Digital output 4
Chave 3 Digital input 5
Chave 4 Digital input 6
Chave 5 Digital input 7
Chave 6 Digital input 8
Módulo DM9324
 
 
 
Entrada Endereço Entrada Saídas Endereço Saída
Chave 7 Digital input 1 Relé 5 Digital output 1
Sensor pino 10 Digital input 2 Relé 6 Digital output 2
Sensor pino 11 Digital input 3
Sensor pino 12 Digital input 4
Módulo CM8281
 
 
 
O módulo 9300 não possui entradas e saídas conectados !!!!!