O IPVA foi criado em 1985 pela Emenda Constitucional nº

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O IPVA foi criado em 1985 pela Emenda Constitucional nº 27 à Constituição Federal de 1967, substituindo a antiga Taxa Rodoviária Única (TRU), sendo posteriormente inserida na Constituição Federal de 1988, através da Emenda Constitucional 3 de 1993, em seu Artigo 155, III como um imposto de competência estadual. 
Artigo 155, III – propriedade de veículos automotores
A lei que contém a hipótese tributária só pode ser editada por pessoa política (União, Estados, Distrito Federal e Municípios) que retira sua competência da Constituição.
Nesse sentido, a Constituição Federal, em consonância com o Código de Trânsito Brasileiro, determinou esta regra do aspecto espacial ao estabelecer a competência da instituição do imposto, conforme os artigos 155  da Constituição Federal 
CF, art. 155. Compete aos Estados e ao Distrito Federal instituir impostos sobre: (...) III - propriedade de veículos automotores.