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Lógica Fuzzy
Prof. Eng. Diogo Soares da Silva
Sistema Fuzzy
Eixo, ângulo de esterço da roda e posição do veículo em relação à vaga
A condição de parada é que o veículo esteja localizado na posição central em relação ao eixo horizontal, e alinhado perpendicularmente a este eixo, na área demarcada como sendo a vaga de estacionamento
1° passo: Definir o universo de discurso referente a posição x (posição do veículo em relação ao eixo horizontal) que pode ser então subdividido em três partições nebulosas:
(LE) - à esquerda (CE) – centro (RI) – direita
Cada partição representa um intervalo em que o veículo pode ser posicionado.
Abaixo o eixo horizontal possui 100 pontos no total (universo de discurso) e os intervalos para cada partição nebulosa poderiam ser especificados, onde a posição central concentra-se no entorno do ponto x=50.
Exemplo, o conjunto CE começa no ponto x=30 com grau de inclusão zero, chega a um ápice no ponto x=50, que possui grau de inclusão igual a um, e por fim, no ponto x=70, retorna ao grau de inclusão zero. Esta função triangular, portanto, é definida pelos pontos {30, 50, 70}, ou seja, centro.
2° passo: Definir as possibilidades a serem consideradas para as partições nebulosas da variável φ (ângulo do veículo): 
(RB) - inferior-direito (VE) - vertical (LB) - inferior à esquerda 
Os intervalos de dados estão descritos conforme ilustrado abaixo:
Para que o veículo seja corretamente estacionado, ele deve estar alinhado com a vaga de estacionamento, de maneira perpendicular ao eixo horizontal e, portanto, em um ângulo de 90º. Desta forma, a primeira região facilmente identificável é a que representa o ângulo vertical do veículo (VE), situada no entorno de 90º. A partir dela, podemos especificar as demais partições, à medida que o veículo estiver rotacionado um pouco mais para a direita ou para a esquerda.
3° passo: Para a variável de saída θ (ângulo da roda) , foram criadas sete partições, que se situam no intervalo entre -30º a +30º. Esta variável define o quanto a roda deve ser girada para a direita, para a esquerda, ou mantida alinhada ao centro, para direcionar o veículo ao local desejado. 
Portanto, as seguintes partições foram especificadas: 
(NB)–negativo grande (NM)–negativo médio (NS)-negativo pequeno (ZE)–zero (PS)–positivo pequeno (PM)-positivo médio (NB)–negativo grande
A roda alinhada ao centro, no entorno do ângulo de rotação de 0º, é representada pela partição Zero (ZE). 
A tabela abaixo resume como foram determinadas as partições nebulosas para cada variável de entrada e para a variável de saída, e os respectivos intervalos para as suas funções de pertinência. Os valores de cada intervalo serão utilizados posteriormente, no tópico que apresenta a implementação do controlador, para definir os parâmetros necessários aos cálculos da inferência.
Partições Nebulosas e Rótulos
Variável de entrada φ - ângulo do veículo
Variável de Entrada x – deslocamento horizontal
Variável de Saída φ- ângulo da roda
RB
Direito Grande
(-90, -15, 65)
LE
Esquerda
(0,15, 50)
NB
Negativo Grande
(-30, -30, -15)
VE
Vertical
(10, 90, 170)
CE
Centro
(30,50, 70)
NM
Negativo medio
(-25,-15,-5)
LB
Esquerda grande
(120, 195, 270)
RI
Direito
(50, 85, 100)
NS
Negativo pequeno
(-10,-5,0)
 
ZE
zero
(-5,0,5)
PB
Positivo grande
(15,30,30)
PM
Positivo medio
(5,15,25)
PS
Positivopequeno
(0,5,10)
	O próximo passo é definir o conjunto de regras do sistema de inferências Fuzzy, que correlaciona as implicações lógicas entre os conjuntos de entrada (condições) e o conjunto de saída (consequência).
	Estas regras são construídas à semelhança de como seria o raciocínio de um condutor humano nesta situação. Ou seja: se o veículo estiver à esquerda da vaga, a roda deverá ser girada para a direita. Se o veículo estiver alinhado com o centro da vaga, o ângulo da roda deve ser mantido.
Funcionamento do esterço de um veículo em seu eixo
Ângulos de esterço 
Ângulos de esterço 
X
φ
LE
Muito esquerda
CE
Centro
RI
Muito Direita
RB
Direita grande
PS
PM
PB
VE
vertical
NM
ZE
PM
LB
Esquerda Grande
NB
NM
NS
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