Treinamento Básico de Robôs Comau C5G

Prévia do material em texto

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited
Treinamento Básico 
de Robôs Comau 
C5G
1º Módulo
Treinamentos Comau Robótica
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 4
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Ementa 
Precauções de segurança
Relação homem x robô
Robô industrial
Tipos de robô
Principais modelos
Outros produtos
Inovações Comau
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 5
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Precauções de 
segurança
O integrador do sistema é responsável por garantir que o Sistema (Robô e 
Sistema de Controle) sejam instalados e manuseados de acordo com as Normas 
de Segurança em vigor no país em que a instalação ocorre. A aplicação e 
utilização dos dispositivos de proteção e segurança necessários, a emissão da 
declaração de conformidade e qualquer marcação CE do sistema é
responsabilidade do integrador. 
A COMAU declina qualquer responsabilidade por acidentes causados devido ao 
uso incorreto ou impróprio do sistema (Robô e Sistema de Controle), por 
adulterações de circuitos, componentes ou software, ou o uso de peças de 
reposição que não estão incluídas na lista de reposição de peças de reposição.
A não observância das Normas de Segurança podem causar lesões aos 
operadores e danificar o Sistema (Robô e Sistema de Controle).
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 6
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Precauções de 
segurança
A instalação deve ser feita por pessoal qualificado e deve ser conforme todas as 
normas nacionais e locais.
NR-10: Norma regulamentadora que estabelece os requisitos e condições 
mínimas objetivando a implementação de medidas de controle e sistemas 
preventivos, de forma a garantir a segurança e a saúde dos trabalhadores que 
direta ou indiretamente, interajam com instalações elétricas e serviços em 
eletricidade.
É extremamente recomendado que se faça a leitura do capítulo do manual do 
robô referente à segurança antes de iniciar o trabalho sem supervisão.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 7
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Relação homem 
x robô
A flexibilidade do Robô se deve à suas características antropomórficas, isto é, 
semelhantes às do homem. 
A característica andróide mais evidente está no braço que, juntamente com a 
capacidade de ser programado, faz dele um elemento ideal para desenvolver 
uma série de tarefas.
Os movimentos do Robô podem ser divididos em movimentos do corpo, braço e 
movimentos do punho.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 8
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Relação homem 
x robô
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 9
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Robô industrial
O Robô industrial é um manipulador mecânico, programável e controlado por 
computador, que contém diversos graus de liberdade e é capaz de executar uma 
diversidade de tarefas industriais.
Também definido como uma unidade de deslocamento automático 
universalmente aplicável com vários eixos, o Robô pode ser projetado para 
mover materiais, peças e ferramentas através de movimentos variáveis e 
programados, sendo capaz de executar operações de manuseio e/ou produção.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 10
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Tipos de robôs
A maioria dos robôs manipuladores foram construídos seguindo uma das 
seguintes configurações:
Cartesiano (ou retangular);
Cilíndrico (ou post-type);
Esférico (ou polar);
Gantry;
Articulado (ou com juntas);
Scara;
Paralelos.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 11
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Principais 
modelos
SMART5 Six 6 kg SMART5 Arc4
SMART5 NS 12/16 kg SMART5 NM 16 kg SMART5 NM 25/45 kg
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 12
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Principais 
modelos
SMART5 NJ 110/130 kg
SMART5 NJ 290/370 kg
SMART5 NJ 420/450/500 kg SMART5 NJ4 170/175/220 kg
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 13
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Principais 
modelos
SMART5 PAL 260 SMART5 Laser
SMART5 NX1 600 kg SMART5 NX2 800 kg
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 14
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Outros Produtos
Unidade de Controle
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 15
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Outros Produtos
Terminal de Programação
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 16
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Outros Produtos
Aplicativos Equipamentos
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 17
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Inovações 
COMAU
HOLLOW WRIST
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 18
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Anotações
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited
Treinamentos Comau Robótica
Treinamento Básico 
de Robôs Comau 
C5G
2º Módulo
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 20
2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x UNIDADE 
DE CONTROLE – Ementa 
Unidade de Controle
Ligar
Desligar
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 21
2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x UNIDADE 
DE CONTROLE – Unidade de Controle
A Unidade de Controle do Robô C5G é um equipamento industrial criado 
especificamente para o controle do Arm e é responsável por toda a administração 
do sistema, potência e periféricos.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 22
2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x UNIDADE 
DE CONTROLE – Unidade de Controle
: Connector Interface Panel (CIP)
: Uninterruptible Power Supply (UPS)
: Safety Distribution Module (SDM)
: Operator Panel Devices (OPD)
: CPU, power supplies and power modules
A: Arm Controller Electromechanical (ACE)
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 23
2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x UNIDADE 
DE CONTROLE – Unidade de Controle
Tensão de Alimentação de 400 Vac -15% a 500 Vac + 10%,
controla robôs com até 16 eixos, podendo ser conectada através de
interface de comunicação mais comuns (USB, serial, Ethernet).
Pode ser conectada através dos barramentos de campo mais comuns e 
protocolos de comunicação (CanOpen, DeviceNet, Profibus-DP, EtherNet/IP, 
etc.)
Pode ser um nó de rede Ethernet, para facilitar atualizações remotas e 
diagnósticos.
Pode ser programada através do ‘Teach Pendant’ com tela colorida de 6,4” que 
pode ser wireless.
Facilmente expansível através de módulos opcionais.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 24
2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x UNIDADE 
DE CONTROLE – Ligar
Para ligar a unidade de controle siga os procedimentos abaixo:
Feche a porta da unidade de controle do robô.
Verifique se os seguintes cabos estão conectados:
Cabo de alimentação
Cabos X10 e X60 conectados ao robô
Cabos dos dispositivos de segurança X30
Ligue o fornecimento de energia elétrica ligando o interruptor principal (indicado 
na figura) em ON.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 25
2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x UNIDADE 
DE CONTROLE – Desligar
O sistema pode ser desligado movendo o interruptor principal para OFF. Nesse 
caso, siga os procedimentos abaixo:
Coloque o sistema em DRIVE OFF 
pelo ‘Teach Pendant’
Coloque o interruptor principal em OFF
É extremamente recomendado seguir o procedimento de desligamento de 
software, para evitar o desperdício de ciclos da bateria, que causam redução 
de sua vida útil.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 26
2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x UNIDADE 
DE CONTROLE – Anotações 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited
Treinamento Básico 
de Robôs Comau 
C5G
3º Módulo
Treinamentos Comau Robótica
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 28
3º Módulo –DESCRIÇÃO DA COMUNICAÇÃO ENTRE O 
CONTROLADOR E OUTROS DISPOSTIVOS - Ementa 
Descrição da comunicação entre o controlador e outros dispositivos
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 29
3º Módulo – DESCRIÇÃO DA COMUNICAÇÃO ENTRE O 
CONTROLADOR E OUTROS DISPOSITIVOS
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 30
3º Módulo – DESCRIÇÃO DA COMUNICAÇÃO ENTRE O 
CONTROLADOR E OUTROS DISPOSITIVOS
Onde:
A: Robô, dispositivos 
de posicionamento 
e eixos auxiliares
B: Linha
C: Aplicação
D: Programação e 
interface do
usuário no PC
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited
Treinamento Básico 
de Robôs Comau 
C5G
4º Módulo
Treinamentos Comau Robótica
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 32
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Ementa 
Introdução
Seletor modal
LEDs
Botões
Teclas azuis
Outras teclas coloridas
JPAD
Teclas pretas 
Teclado alfanumérico
Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 33
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Introdução 
O TP é a interface do operador com a
Unidade de Controle. 
É usado para controlar manualmente os
movimentos do robô, programar, executar
e modificar os movimentos passo a passo.
Fornece funções de controle e monitoramento
de sistema, incluindo dispositivos de segurança
e botão de parada de emergência.
Possui design ergonômico, satisfatório para uso
da mão direita ou esquerda. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 34
Tela de cristais líquido exibida em 6.4”
e 4096 pixels. 
Seletor modal
Teclado, botões e LEDs
Porta USB (na parte superior).
O ‘Teach Pendant’ (exceto o wireless) é
conectado ao sistema de controle através da 
Ethernet e possui:
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Introdução 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 35
A figura abaixo mostra cada item existente no ‘Teach Pendant’:
1: Seletor modal
2: LEDs
3: Botões
4: Display
5: Teclas azuis
6: Outras teclas coloridas
7: JPAD
8: Teclas pretas e ‘JOG keys’
9: Teclado alfanumérico
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Introdução 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 36
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Seletor 
modal
O seletor modal permite alterar o modo de funcionamento da unidade de controle 
entre os modos abaixo:
T1 (programação)
AUTO
REMOTE
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 37
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – LEDs
Existem dois LEDs localizados na parte 
superior do ‘Teach Pendant’. 
Seus significados (da esquerda para a direita seguem abaixo):
LED verde: quando aceso, significa DRIVE ON. Durante o procedimento
DRIVE ON este LED pisca. O LED pára de piscar quando o procedimento
termina.
LED vermelho piscando: indica algum tipo de alarme (exceto indicações
tipo aviso). 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 38
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Botões
Os botões são divididos em botão frontal e dispositivo de habilitação.
Botão frontal: na frente do ‘Teach Pendant’, está localizado o botão de
emergência que funciona do seguinte modo:
Ativar pressionando.
Desativar girando (sentido horário).
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 39
Dispositivo de habilitação: localizados atrás do ‘Teach Pendant’. 
O botão da direita e da esquerda funcionam exatamente da mesma forma. O 
objetivo é facilitar a operação para operadores destros e canhotos.
Cada um deles é um dispositivo de segurança 
de três posições, que deve ser mantido 
pressionado na posição intermediária, para 
permitir a movimentação em modo automático 
ou em manual. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Botões
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 40
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Teclas 
azuis
As teclas azuis são divididas em teclas de funções, teclas de uso geral e teclas de 
navegação. 
Teclas de funções: 
As teclas de funções são usadas para ativar as teclas associadas aos diferentes 
menus. 
Elas são divididas em:
Teclas relacionadas ao menu 
esquerdo (L1... L6).
Teclas relacionadas ao menu
direito (R1... R6).
Teclas relacionadas ao menu
inferior (F1... F6).
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 41
As teclas de uso geral são:
SHIFT: usada sempre em combinação com outra tecla.
MORE: esta tecla permite a 
visualização do próximo conjunto 
de teclas caso exista mais de seis
teclas associadas ao menu 
esquerdo ou direito.
HELP: enquanto estiver usando 
a página do TP-INT, quando 
acionada ativa a ajuda 
correspondente.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Teclas 
azuis
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 42
As teclas de navegação são:
Page Up e Page Down: elas movem o cursor 
respectivamente do começo para o fim da página, 
dependendo do contexto no qual elas serão utilizadas.
Tecla do cursor: move o cursor em toda página da tela.
ESC: retorna ou cancela a ação atual.
ENTER: confirma a ação atual.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Teclas 
azuis
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 43
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Outras 
teclas coloridas
RESET (branca): é utilizada para apagar as mensagens de anomalias geradas 
no robô.
START (verde): no modo programação é utilizada para executar movimentos. No 
modo local ela inicia o programa de movimento que está no estado pronto, 
aguardando START ser pressionada.
HOLD (amarela): é utilizada para parar todos os programas ‘HOLDable’ e o 
movimento de todos os ‘Arms’.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 44
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – JPAD
JPAD: podem ser utilizadas para movimentar o robô nas coordenadas 
cartesianas X, Y e Z em relação à sua base. 
As duas teclas à esquerda referem-se a 
movimentos ao longo do eixo Z: movimentos 
ascendentes e descendentes.
As quatro teclas à direita referem-se a movimentos ao longo do eixo X (seta para 
cima e seta para baixo) e ao longo do eixo Y (seta para esquerda e seta para 
direita) respectivamente. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 45
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Teclas 
pretas
BACK: causa o movimento de retrocesso para a posição inicial do
movimento durante a checagem passo a passo de um programa.
COORD: seleciona a referência do sistema, que são: 
JOINT, UFRAME, BASE e TOOL.
AUX: utilizada para alterar de um eixo auxiliar para outro. 
Caso o robô possua dez eixos para movimentar os eixos 9 e 10
pressione a tecla AUX e depois movimente-os através das teclas A e B.
ARM: em sistemas ‘Multiarm’ é utilizada para 
alterar o índice do ‘Arm’.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 46
+% e -%: são utilizadas para alterar a velocidade do robô. 
Combinando-a com a tecla SHIFT, os seguintes valores 
podem ser obtidos:
SHIFT -% = 25% ou SHIFT +% = 100%
‘JOG keys’: podem ser utilizadas para mover os eixos do robô. As teclas 
auxiliares (A e B) podem ser configuradas para os eixos 7, 8, 9 e 10, dois de 
cada vez.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Teclas 
pretas
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 47
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Teclado 
alfanumérico
A tecla inferior à direita (à direita da tecla ‘0’) é usada para configurar o teclado. 
Cada vez que a tecla for pressionada o modo é alterado na sequência abaixo:
Alfabético maiúscula (‘ABC’).
Alfabético minúscula (‘abc’).
Numérico (‘123’).
Numérico fixo (‘123*’): o teclado é definido como numérico e não é possível 
alterar para outro modo.
Quando operando no modo alfabético maiúsculo ou minúsculo, pressionando a 
tecla ‘1’ um teclado virtual é ativado para facilitar a inserção de caracteres e 
símbolos. Para sair do teclado virtual pressione a tecla ESC.
Property of Comau S.p.A.- Duplication prohibited 48
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
O display pode ser dividido na seguintes áreas:
(A) Barra de estado
(B) Barra de mensagens
(C) Menu esquerdo
(D) Menu direito
(E) Menu inferior 
B
C D
E
AO display pode ser dividido na seguintes áreas:
(A) Barra de estado
(B) Barra de mensagens
(C) Menu esquerdo
(D) Menu direito
(E) Menu inferior 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 49
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.
1ºcampo: indica o estado do sistema:
Progr: robô no estado de programação.
Local: robô no estado local automático. 
Remote: robô no estado remoto automático.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 50
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.
2ºcampo: fornece mais informações sobre o estado do sistema, programas 
‘Holdable’ e movimentos durante a programação.
Quando o seletor estiver em AUTO ou REMOTO:
****: indica que não há programa ‘holdable’ em execução.
RUN: indica que existe pelo menos um programa ‘holdable’ em execução.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 51
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.
2º campo: fornece mais informações sobre o estado do sistema, programas 
‘Holdable’ e movimentos durante a programação.
Quando o seletor estiver em T1:
****: indica que não há movimentos em andamento.
JOG: indica movimento manual em execução.
FOWR: indica movimento ADIANTE em execução.
BACK: indica movimento PARA TRÁS em execução.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 52
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.
2º campo: fornece mais informações sobre o estado do sistema, programas 
‘Holdable’ e movimentos durante a programação.
O significado de HOLD e ALARM não depende da posição do seletor.
HOLD: indica que a tecla HOLD está pressionada, é mostrado em um fundo 
AMARELO.
ALARM: indica que o sistema está no estado de alarme, é mostrado em um 
campo VERMELHO. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 53
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.
3ºcampo: indica o valor percentual da velocidade.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 54
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.
4ºcampo: indica o número do ‘arm’ atual.
O exemplo acima indica que o ‘Arm’ 1 é o ‘Arm’ principal e o ‘Arm’ 2 é o
‘Arm’ sincronizado. O sub-campo marcado com J indica qual eixo auxiliar
é atribuído para movimento JOG, para tecla Aux-A e para tecla Aux-b
respectivamente. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 55
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.
5ºcampo: indica a coordenada atual selecionada:
Base
Tool
Joint
Uframe
Wr-Base
Wr-Tool
Wr-Uframe
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 56
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.
6ºcampo: contém três sub-campos.
1ºsub-campo: estado do ‘arm’:
‘-’: ‘arm’ configurado corretamente e pronto para mover-se.
turn: ‘arm’ requer operação ‘turn-set’.
no cal: ‘arm’ não calibrado.
simu: ‘arm’ simulado.
dis: ‘arm’ desabilitado.
coop: cooperação ‘arm-arm’ ou eixo-’arm’.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 57
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.
6ºcampo: contém três sub-campos.
2ºsub-campo: estado do dispositivo de habilitação e dos drives:
E: dispositivo de habilitação não pressionado.
ED com fundo verde: dispositivo de habilitação pressionado.
ED com fundo vermelho: erro (ex. ambos dispositivos pressionados).
ON: indica o estado dos drives (‘Drive ON’).
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 58
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.
6ºcampo: contém três sub-campos.
3ºsub-campo: indica a presença de alarmes ‘latched’:
A: indica presença de alarme ‘latched’.
A cor de fundo deste campo pode ser:
Verde: ‘arm’ configurado corretamente e pronto para se mover, e dispositivo 
habilitado. 
Amarelo: dispositivo habilitado e ‘arm’ simulado ou desativado.
Vermelho: erro no dispositivo de habilitação ou ‘arm’ não calibrado ou requer 
operação de ‘turn-set’.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 59
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.
7ºcampo: contém dois sub-campos.
1ºsub-campo: indica o modo de operação do teclado alfanumérico:
abc: alfabético minúsculo.
ABC: alfabético maiúsculo. 
123: Numérico.
123*: Numérico fixo: esta é uma informação contextual: se o contexto requer isso 
o teclado é definido como numérico e não é possível alterar para outro modo.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 60
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.
7ºcampo: contém dois sub-campos.
2ºsub-campo: indica o estado da tecla SHIFT:
‘S’: indica que a tecla SHIFT está pressionada.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 61
Barra de mensagem: 
O texto exibido na barra de mensagens inclui as seguintes informações:
Código de 5 dígitos que identifica cada mensagem particularmente.
Nível de severidade do erro/alarme.
Mensagem de descrição do erro/alarme.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 62
Barra de mensagem:
A cor de fundo da barra pode ser:
Verde claro: não há erro/alarme em desenvolvimento.
Verde escuro: um alarme informativo está em desenvolvimento. O sistema NÃO 
está em estado de ALARME.
Azul: mensagem de advertência.
Laranja/amarelo: este erro é emitido pelo processo de aplicação. O sistema NÃO 
está em estado de ALARME, a mensagem só desaparece quando ‘resetada’. Na 
Página de Alarmes, utilize a seta para baixo para selecionar a mensagem 
correspondente e depois pressione Ack (F1) no menu inferior.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 63
Barra de mensagem: 
A cor de fundo da barra pode ser:
Cinza: o texto é preto. Esta mensagem é emitida por um alarme ‘Latched’, sendo 
assim o usuário deve confirmá-la. Na Página de Alarme, na sub-página ‘Latched’, 
use a seta para baixo para selecionar a mensagem correspondente, remova a 
causa do alarme, se necessário, e pressione Reset (F1) no menu inferior.
Vermelho: está é uma mensagem de ERRO. O sistema está em estado de 
ALARME.
Roxo: está é uma mensagem FATAL. O sistema está em estado de ERRO 
FATAL.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 64
Menu esquerdo: 
É um grupo de teclas que permitem acessar as Páginas de 
Interface de Usuário (a figura ao lado mostra os ícones de 
teclas pré definidas).
Se a página de usuário correspondente não estiver ativa, 
quando a tecla for pressionada será imediatamente exibida.
Se a página de usuário correspondente já estiver ativa, 
quando a tecla for pressionada, fechará a página e a 
página principal (HOME) será exibida.
A tecla ativa será realçada com um fundo azul. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 65
Menu esquerdo: Página de Movimentos 
EstáPágina permite o gerenciamento de informações relativas ao ambiente de 
movimentação do robô e permite ao usuário visualizá-lo e alterá-lo. 
Ela é dividida nas sub-páginas abaixo: 
Geral (Basic)
Coop (opcional)
Avançada (Advanced)
Estado (Status) 
Override
Laser
MGD (opcional)
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 66
Menu esquerdo: Página de Movimentos – Sub-página Geral
Arm (vermelho): indica qual ‘arm’ está sendo utilizado, e permite trocá-lo (caso o 
sistema seja ‘multiarm’). 
Coord (amarelo): indica qual o sistema de coordenadas atual, segundo o qual os 
movimentos serão feitos nos modos manual e programação. 
Tool, Frame e Base (verde): estes
três campos permitem selecionar a
referência para ser usada durante o
movimento manual ou no ambiente
de programação, escolhendo entre os
armazenados na tabela de sistema da
Página de Dados.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 67
Menu esquerdo: Página de Movimentos – Sub-página Geral
ARM_POS (azul): indica a posição cartesiana atual do ‘arm’ (expressa em 
milímetros em relação aos eixos X, Y e Z, e em graus para os ângulos A, E e R).
ARM_JNTP (azul): indica a posição
joint (expressa em graus ou em
milímetros de acordo com a
configuração do eixo).
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 68
Menu esquerdo: Página de Movimentos – Sub-página Estado
Esta sub-página relata o estado do ‘arm’ (vermelho) e dos eixos (amarelo). 
Para o estado do ‘arm’ (vermelho) os valores previstos são: 
Lock, Não em Lock, need to resume
Simulado, Não Simulado
Mov. Habilitado, Mov. Desabilitado
Drive ON, Drive OFF
Fim de curso Habilitado, Fim de curso
Desabilitado
Em trajetória, Não em trajetória
ABS acc. habilitada/desabilitada
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 69
Menu esquerdo: Página de Movimentos – Sub-página Estado
Para o estado dos eixos os valores previstos são:
Eixo calibrado
Eixo não calibrado
Eixo fora de ‘turn-set’
Eixo desconectado 
Eixo ausente
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 70
Menu esquerdo: Página de Alarmes 
Esta Página permite o gerenciamento de informações ligadas aos alarmes/erros 
que ocorreram no sistema. 
Ela é dividida nas sub-páginas abaixo:
Alarme
Erros
‘Latched’ (trancado)
Ações
Erros TP
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 71
Menu esquerdo: Página de Alarmes – Sub-página Alarme
Alarme: mostra os alarmes ativos e as seguintes informações
Número do alarme.
Código e severidade do erro.
Mensagem de texto. 
Data e horário.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 72
Menu esquerdo: Página de Alarmes – Sub-página Erros/Latched
Erros: mostra o histórico de alarmes que ocorreram. 
Latched (trancado): o usuário deve usá-la para confirmar um alarme configurado 
como ‘latched’ e limpá-lo de tal estado.
As informações exibidas nas sub-páginas Erros e Latched são:
Número de ordem do alarme 
Código de erro e severidade
Mensagem de texto
Data e horário
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 73
Menu esquerdo: Página de Alarmes – Sub-página Ações
Ações: mostra as últimas ações realizadas na Unidade de Controle.
Para exibir todas as ações listadas, use a seta para baixo confirme com ENTER e 
role a lista com as setas para cima e seta para baixo. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 74
Menu esquerdo: Página de Programas
Exibe uma tabela com os programas carregados na memória de execução.
No menu inferior existem algumas teclas que permitem ao usuário executar 
algumas ações sobre os programas exibidos.
Tecla Prog:
(1) Abre: abre o programa selecionado
no ambiente IDE.
(2) Cria: cria um novo programa para 
ser editado no IDE.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 75
Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Prog
(3) Salva: salva na UD o código e as variáveis de um programa a partir da 
memória de execução.
(4) Salva as variáveis: salva as variáveis do programa selecionado.
(5) Salva o código: salva o código do programa selecionado.
(6) Salva as variáveis como: salva as
variáveis de um programa em um 
arquivo com um nome diferente do
programa.
(7) Cancela da memória: excluir
programas e variáveis da memória
de execução.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 76
Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Execução (Execution)
(1) Ativa: para iniciar a execução de um programa.
(2) Desativa: desativa os programas selecionados, mantendo-os na memória.
(3) Suspende: suspende a execução do programa selecionado, deixando-o no 
estado de PAUSA.
(4) Continua: retorna a execução do 
programa selecionado, removendo-o
do estado de PAUSA.
(5) Passo: permite definir as etapas de 
execução do programa. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 77
Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Carrega (Load)
Efetua diferentes comando de acordo com o tempo de pressão.
Tempo curto: carrega na memória de execução os programas ou variáveis 
selecionando através do dispositivo padrão (UD:) e do diretório que eles 
pertencem.
Tempo longo: para especificar opções de carregamento diferente,
execute o comando e se necessário ative-o. Uma descrição detalhada das 
opções é apresentada a seguir: 
(1) Com um outro .VAR (As): permite carregar um programa com um arquivo 
diferente de variáveis (.VAR). Por exemplo, carregar ‘PALLET.COD com 
PALLET_12.VAR’. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 78
Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Carrega (Load)
(2) Só o .VAR (Var): carrega somente o arquivo de variáveis selecionado.
(3) Só um outro .Var (As Var): permite que um arquivo de variáveis seja 
carregado associando-o a uma entrada de programa com um nome diferente.
(4) E resolve os conflitos (Conv): este
comando é útil em caso de conflito
detectados durante a operação de
carregamento, quando eles podem ser
resolvidos. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 79
Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Carrega (Load)
(5) E Ativa: carrega e ativa o programa especificado.
(6) Dependências: assim que o programa é solicitado, ele automaticamente 
carrega o código e as variáveis chamados por ele. Se o código e as variáveis do 
programa estão em diretórios diferentes do programa, é necessário configurar a 
variável 
pré definida $DEPEND_DIRS com o 
caminho para o carregamento.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 80
Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Visualiza (View)
Para uma visão completa de nomes de arquivos muito longos, pressione (1) 
Expande caso contrário, pressione (2) Reduz. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 81
Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Detalhes (Details)
Permite ao usuário exibir alguns dados do programa selecionado.
(1) Variáveis: mostra as variáveis do programa selecionado com as 
informações: nome, tipo e valor.
(2) Cadeias chamadas: mostra a nidificação de chamadas de rotina do
programa selecionado.
(3) Propriedade: mostra as
propriedades do programa 
selecionado.
4ºMódulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 82
Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Detalhes (Details)
(4) Filtro: as seguintes opções estão disponíveis:
(1) Não protegidos: para ver apenas programas não protegidos
(2) Holdable: para ver apenas programas com atributo ‘HOLD’
(3) Nível: para ver o nível de ações permitidas relacionada com o programa 
selecionado.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 83
Menu esquerdo: Página de Programação
Quando o ambiente de programação (IDE) está ativo, a tela do ‘Teach Pendant’
mostra as seções seguintes: 
Linha de estado do IDE: existem duas áreas mostradas (a primeira
destaca de vermelho e a segunda de azul).
Área de edição: é a janela onde
as instruções dos programas são
exibidas. Nesta janela, o usuário
pode editar e depurar o programa
ativo, bem como acompanhar sua
execução. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 84
Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla Prog
Permite atuar sobre o programa aberto.
(1) Fecha: o programa permanece no estado em que estava antes do
encerramento.
(2) Salvar (cod, var): salva o código e as variáveis do programa aberto. O 
programa continua aberto.
(3) Salvar os progs (cod, var): salva 
todos os programas alterados no IDE.
(4) Salvar com nome (cod, var): 
salva o programa aberto em um 
diretório especificado.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 85
Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla Prog
(5) Variáveis: permite manipular as variáveis do programa.
(6) Importa: para importar as declarações ‘EXPORTED FROM’ ou GLOBAL, e 
inserí-las na seção de declaração do programa aberto no ambiente IDE. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 86
Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla Execução (Execution)
Contém comandos que influenciam na execução do programa aberto no IDE, 
sendo capaz de depurar, identificar erros e fazer melhorias.
(1) Inicializar: desativa e ativa o programa.
(2) Desativa: desativa o programa.
(3) Passo: define o programa no
modo de execução por etapas.
(4) Configura cursor de execução:
permite mover a execução do
programa para uma linha diferente da
que está apontada pelo Cursor de
Execução.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 87
Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla Execução (Execution)
(5) Interromper: aborta a execução da instrução atual.
(6) Break point: insere ou remove um ponto de parada dentro do programa.
(7) Saltar instrução: permite continuar a execução do programa, caso esteja 
aguardando uma condição ser satisfeita, como WAIT FOR <condição>, DELAY 
<tempo>, etc.
(8) Imediata: para executar uma
instrução que não está incluída no
corpo do programa mas terá efeito
na sua execução. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 88
Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla PDL2
Para inserir uma nova linha de instruções no programa aberto.
(1) Linha vazia: para uma inserção rápida de uma linha de programa vazia
(2) Preferidos: insere uma linha vazia e abre uma pasta com as instruções mais 
utilizadas.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 89
Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla Seleção (Selection)
Os comandos disponíveis são:
(1) Configurações tecla REC: define as características das instruções de 
movimento que são inseridas no programa, cada vez que a tecla REC é
pressionada. Para configurá-la o usuário define o tipo de posição (‘position’, 
‘jointpos’, ‘xtndpos’), a 
trajetória (linear, circular e ‘joints’)
e ‘fly’ habilitado ou desabilitado. 
(2) Ativar marcação: ativa a
marcação das linhas onde o cursor
de edição é movido. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 90
Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla Seleção (Selection)
(3) Colar: copia a linha anteriormente cortada ou copiada, abaixo da linha em que 
o cursor está posicionado atualmente.
(4) Anular cancelamento: insere novamente no programa a última instrução 
cancelada, na posição em que o cursor está localizado.
(5) Cancelar: cancela a instrução, onde o cursor está localizado. 
(6) Vai: permite mover o cursor para a posição especificada. 
(7) Comentar/ Não comentar: torna a linha atual um comentário ou carregável.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 91
Menu esquerdo: Página de Programação
Tecla REC: insere uma instrução de movimento e a declaração da posição da 
variável correspondente que é atribuída a posição do ‘arm’ atual.
Tecla MOD: altera o valor das coordenadas de uma posição existente.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 92
Menu esquerdo: Página de Sinais
Permite ao usuário lidar com entradas e saídas associadas aos dispositivos 
existentes, é dividida em três sub-páginas.
Dispositivos: mostra as famílias de dispositivos existentes no sistema.
Portas: permite acessar todos os
tipos de portas de entrada e saída
permitido pelo sistema.
Display: mostra nome, valor, estado
e descrição de cada porta de
entrada e saída solicitada pelo
usuário.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 93
Menu esquerdo: Página de Aplicativos
Esta página é a interface do pacote de aplicativos instalados na Unidade de 
Controle C5G.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 94
Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla File
Permite realizar todas as operações relacionadas aos arquivos:
Tecla File:
(1) Abre: abre os arquivos no modo de edição ASCII.
(2) Extrai: extrai um arquivo individual de um arquivo compactado (.ZIP).
(3) Envia a: copia o arquivo para o
dispositivo especificado.
(4) Novo: cria um arquivo novo, 
diretório ou arquivo compactado (.ZIP).
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 95
Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla File
(5) Cancela: deleta o arquivo selecionado. O arquivo pode ser restaurado através 
do comando Recycle bin, ‘Restore comand’. 
(6) Cancela definitivamente: cancela o arquivo selecionado uma vez por todas. O 
arquivo não pode mais ser restaurado.
(7) Renomeia: permite dar ao arquivo
um nome diferente.
(8) Atributos: permite atribuir ou 
remover atributos do arquivo
selecionado.
(9) Propriedade: permite visualizar as
propriedades do arquivo selecionado.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 96
Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla Seleção (Select)
(1) Anula: cancela a última operação realizada.
(2) Recorta: corta o arquivo selecionado.
(3) Copia: copia o arquivo selecionado.
(4) Cola: copia o arquivo anteriormente
cortado ou copiado.
(5) Seleciona tudo: seleciona todos os
arquivos da pasta atual.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 97
Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla Seleção (Select)
(6) Anular seleciona tudo: retira a seleção do arquivo anteriormente selecionado.
(7) Inverte seleção: retira a seleção do arquivo selecionado ou seleciona o 
arquivo não selecionado.
(8) Critério de seleção: determina o
critério a ser utilizado para selecionar
os arquivos. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A.- Duplication prohibited 98
Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla Visualiza (View)
(1) Ícones pequenos: permite ver as informações com ícones pequenos.
(2) Ícones grandes: permite ver as informações com ícones grandes.
(3) Detalhes: adapta ou não o tamanho das colunas com o comprimento da 
informação.
(4) Atualiza: atualiza informações
incluídas na lista de arquivos.
(5) Ordenar por: para ver a lista de
arquivos de acordo com os seguintes
critérios: nome, data ou tipo.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 99
Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla Utilidade (Utility)
(1) Traduz: converte:
Um programa PDL2 com código (.PDL), em um arquivo com código 
executável (.COD) e vice versa.
Um arquivo de variáveis com formato (.LSV), em um arquivo com formato 
para ser carregado (.VAR)
e vice versa.
(2) Backup: copia uma série de
arquivos (especificado pelo nome ou
pelo ‘saveset’).
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 100
Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla Utilidade (Utility)
(3) Backup do Saveset: copia todos os arquivos pertencentes ao ‘Saveset’
especificado.
(4) Restore: restaura todos os arquivos (especificados pelo nome ou pelo 
‘saveset’) de um dispositivo para o dispositivo de onde foram salvos 
anteriormente através de um comando
de backup.
(5) Restore do Saveset: copia todos
os arquivos pertencentes ao ‘Saveset’
especificado, para o dispositivo de
onde foram salvos anteriormente. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 101
Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla Utilidade (Utility)
(6) Muda dispositivo: este comando permite alterar o dispositivo para
mostrar a lista de arquivos.
(7) Device Properties: mostra informações sobre a unidade de armazenamento 
atual.
(8) Recycle Bin: mostra o conteúdo do
lixo do diretório selecionado.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 102
Menu esquerdo: Página de Dados
Permite procurar e modificar todas as tabelas de dados armazenadas na Unidade 
de Controle C5G.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 103
Menu esquerdo: Página de Configurações
É utilizada para ler e alterar as configurações do sistema.
O menu inferior contém a tecla Config (F1) para atuar nos arquivos de 
configuração.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 104
Menu esquerdo: Página de Configurações – ARM
Calib: disponibiliza um conjunto de comandos que permite configurar o ‘arm’
atual.
Mounting: mostra os valores atuais da posição de montagem do robô. Permite 
que o usuário modifique a posição de montagem.
StrokeEnd: permite alterar o fim de
curso de todos os eixos.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 105
Menu esquerdo: Página de Configurações – AUX_AXES 
Positioners: permite definir o número dos posicionadores, o tipo, e a qual ‘arm’
ele está associado.
Slides: para configurar o deslocamento integrado. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 106
Menu esquerdo: Página de Configurações – Backup-Restore
Backup: mostra e permite criar e modificar o ‘Saveset’ atualmente definido no 
sistema para realizar a operação de Backup. 
Restore: mostra e permite modificar e criar o ‘Saveset’ a ser utilizado na 
operação de restauração.
Dispositivo: permite definir o dispositivo padrão para operações de backup e 
restauração.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 107
Menu esquerdo: Página de Configurações – Controller
Permite realizar as seguintes operações:
Definir o nome do programa que é executado toda vez que o sistema é
reiniciado.
Definir o salvamento automático quando sair dos ambientes de programação 
(IDE) e de dados (DATA)
Alterar data e hora da Unidade de
Controle. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 108
Menu esquerdo: Página de Configurações – Customer
Permite realizar as seguintes operações:
Alterar o nome do controlador através do campo ($CUSTOM_CNTRL_ID).
Atribuir um nome para os ‘arms’ através do campo ($CUSTOM_ID).
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 109
Menu esquerdo: Página de Configurações – Install
Permite instalar o aplicativo selecionado. O usuário deve:
Selecionar no campo Dispositivo o dispositivo em que os arquivos do software 
estão gravados, e pressionar ENTER para confirmar.
Selecionar no campo Project/Application o software desejado, e pressionar 
ENTER para confirmar.
Selecionar no campo Type/Details o
tipo de aplicativo desejado, e
pressionar ENTER para confirmar.
Se tudo estiver certo pressionar
Instala (F5) para iniciar a instalação.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 110
Menu esquerdo: Página de Configurações
IO_Cnfg: permite configurar as entradas e saídas do sistema.
IO_Map: permite mapear as entradas e saídas de todos dos dispositivos existentes 
no sistema.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 111
Menu esquerdo: Página de Configurações – Login – Sub-página Usuário
Exibe os logins atualmente definidos no sistema.
Tecla Usuário (User):
(1) Acrescenta: adiciona um Usuário (Login).
(2) Elimina: cancela o usuário selecionado do banco de dados do sistema.
Tecla De inicialização (Startup): ativa
ou desativa o login selecionado para
ser usado quando o sistema for reiniciado.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 112
Menu esquerdo: Página de Configurações – Login – Sub-página Logout
Automático
Configura o logout automático. O usuário pode modificar os seguintes campos:
Logout a tempo: ativa ou desativa o logout automático.
Timeout: é o tempo em minutos em
que a tela fica apagada antes da
execução do Logout automático.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 113
Menu esquerdo: Página de Configurações – Network
Rede: lida com as configurações de rede ativas na Unidade de Controle.
Da USB a Ethernet: permite ao usuário configurar o cabo USB para/de Ethernet.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 114
Menu esquerdo: Página de Configurações – Reload-SW
Permite executar todas as operações para carregar e atualizar o Software de 
Sistema.
Device: selecione a porta em que o dispositivo que contém o software foi
inserido.
Version: indica a versão atual do
Software de Sistema. O usuário deve
modificar este campo indicando a
versão que está sendo carregada.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 115
Menu esquerdo: Página de Configurações – Reload-SW
Upgrading of System and TP: permite atualizar ambos, Software de Sistema e 
Software de TP.
Upgrading of robot configuration: permite atualizar os arquivos de dados do 
Sistema sem perder a configuração atual.
System configuration completion
(.C5G): permite adicionar eixos e/ou
‘arms’ a configuração atual.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 116
Menu esquerdo: Página de Configurações – Reload-SW
Upgrading of TP only: permite atualizar, se necessário o Software do TP e o 
Software da interface de usuário.
Full loading ofSystem and TP: permite realizar o carregamento completo do 
Software de Sistema do Controlador, o Software do TP e as configurações do 
robô.
Insira as informações requeridas,
selecione o procedimento desejado,
e pressione OK (F5) para iniciar 
a execução. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 117
Menu esquerdo: Página de Configurações – ToolFrame
Ativa o programa TO_SET para gerenciar as ferramentas. O TO_SET é um 
ambiente para cálculo do $TOOL, $UFRAME. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 118
Menu esquerdo: Página para Entradas de Serviço
É o ponto inicial para operações de serviço.
Arm: inclui algumas informações mais específicas do que aquelas incluídas na 
sub-páginas Geral da Página de Movimentos.
Battery: é mostrada somente se o TP for do tipo wireless.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 119
Menu esquerdo: Página para Entradas de Serviço
Execute: é usada para executar uma instrução sem a necessidade de tê-la no 
corpo de um programa PDL2.
Multi Arm: mostra a posição atual (nos modos ‘joint’ e no cartesiano) de todos os 
eixos dos ‘arms’ do sistema.
System info: exibe as informações
sobre os grupos: Configuração,
Software, Hardware e Comunicação.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 120
Menu esquerdo: Página do TP-INT
Emula a interface do usuário no WinC5G no ‘Teach Pendant’. Para navegar entre 
os comandos, dois métodos podem ser seguidos.
Usando as teclas do cursor para selecionar o comando desejado, depois 
pressionando ENTER para confirmar ou ESC para retornar.
Pressionando as teclas de função
‘F1...F8’ (exibidas no menu inferior),
depois usando as teclas do cursor
para selecionar a tecla desejada, e
finalmente confirmando com ENTER;
ESC fecha o menu F1...F8.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 121
Menu esquerdo: Página do TP-INT
No ambiente TP-INT existe um teclado virtual (abreviação VK). As teclas 
pertencentes ao VK são mostradas verticalmente à direita e horizontalmente acima 
do menu inferior.
Para navegar no VK utilize as teclas do cursor e confirme com ENTER.
REC: no ambiente de edição,
insere uma instrução de movimento,
e a declaração de posição da variável
correspondente que é atribuída a
posição atual do ‘arm’.
OPT: para ver e usar as opções do
comando selecionado.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 122
Menu esquerdo: Página do TP-INT
MODE: altera entre os modos CÓDIGO e DADOS do Programa de Edição.
SEL: o cursor é movido para a janela onde o programa está esperando por uma 
entrada do teclado.
DEL: chama o comando ‘Delete Line’ do editor de programa.
CUT: exclui as linhas do programa que foram selecionadas
com a tecla Mark.
COPY: no editor, as linhas do programa anteriormente
selecionadas com a tecla Mark são armazenadas em ‘buffer’. 
UNDEL: chama o comando ‘Undelete Line’ do editor de programa.
MARK: usado no editor para selecionar linhas de programas.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 123
Menu esquerdo: Página do TP-INT
PASTE: no ambiente de edição, insere as linhas de programas selecionadas com 
as teclas Mark e Copy na posição atual do cursor.
SRCH: procura a primeira inserção de uma ‘string’ no texto do programa.
S. NXT: procura a próxima inserção de uma ‘string’.
procurada, previamente definida pela tecla SRCH.
SCRL: interrompe ou retorna a exibição de informações no
display.
CHAR: exibe o menu de caracteres.
A1 e A2: teclas disponíveis para aplicativos.
EXCL: ativa somente no modo de programação. Usada quando
algum eixo ultrapassa o fim de curso.
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 124
Menu esquerdo: Página do TP-INT
Acima do menu inferior existem as teclas da figura abaixo, que possuem 
informações visuais adicionais, indicando se estão ou não ativas (verde claro = 
função ativa e cinza claro = função desativa)
Fly: no ambiente de edição de programas, ativa e desativa a associação
do FLY ao MOVE gravada com a tecla REC.
Xtnd, Jntp e Pos: permite modificar o tipo da variável de entrada
pressionando a tecla REC no ambiente de edição de programas.
Circ, Lin, Jnt: permite modificar o tipo de trajetória nos ambientes de
edição de programa e de depuração, para configuração da tecla REC. 
Sync: para ativar ou desativar o uso do SYNCMOVE na configuração da
tecla REC. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 125
Menu direito: 
Este menu é dedicado aos comandos tecnológicos como: abertura ou fechamento 
de ‘grippers’ e as colocações de parâmetros de hardware para soldagem.
As teclas correspondentes são chamadas R1...R6, isso corresponde as teclas 
U1...U4 que são teclas que podem ser programadas pelo usuário, as outras duas 
teclas dependem do estado do sistema:
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 126
Menu direito:
Quando o sistema está em modo Local ou Remoto, a tecla R5 é
sempre para Drives ON/OFF, como descrito abaixo:
Local: R5 permite o comando Drive ON/OFF. O fundo da tecla
correspondente é verde se os drives estão ligados, caso
contrário é cinza.
Remote: R5 é só para o comando Drive OFF (Drive ON vem
do PLC). O fundo da tecla correspondente é cinza para
Drive OFF e verde para Drive On.
Local Remote
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 127
Menu direito:
Quando o sistema está em modo de programação as teclas R5 e R6 são 
para T1 e T2 (ferramentas de controle 1 e 2, para executar a mudança 
entre ABERTO e FECHADO).
Quando uma destas teclas é pressionada, ela ativa a execução do 
comando associado e mostra o estado no display (se a tecla está em 
destaque, o comando correspondente está ativo; caso contrário o comando 
está desativo).
Se o fundo da tecla está amarelo, significa que o comando associado está
em progresso. Ele permanece amarelo até que a execução seja concluída. 
Programação
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 128
Menu inferior:
Este menu é um grupo de 6 teclas, F1...F6, contextual para o item selecionado. As 
funções mostradas correspondem às possíveis ações do item selecionado.
Geralmente quando uma das teclas F1... F6 é apertada a função associada é
ativada diretamente. Se o fundo da tecla está amarelo, significa que o comando 
associado está em progresso. Ele permanece amarelo até que a execução seja 
concluída. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – Display
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited
Treinamento Básico 
de Robôs Comau 
C5G
5º Módulo
Treinamentos Comau Robótica
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 130
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Ementa 
Turn-set
Turn-set na posição de calibração de sistema
Turn-set na posição de calibração do usuário
Calibração
Calibração de sistema 
Calibração de usuário
Posição de calibração de sistema
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 131
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Turn-set
O objetivo da operação de turn-set é atualizar o número de giros do Resolver, 
caso a Unidade de Controle tenha perdido tal valor quando religada. 
A operação consiste em levar o eixo em questão à posição de calibração, mediante 
o uso das marcas de referência. Não é necessário utilizar nenhum equipamento 
específico, visto que o único valor inicializadoé o número de giros do 
RESOLVER.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 132
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Turn-set
A operação de turn-set é solicitada quando:
Verificam-se movimentos dos eixos com o controlador desligado (por
exemplo, quando está sendo sinalizado o erro 59411 SAX – movimento
após desligamento) é mostrado.
Verificam-se eventos que levam somente à perda do número de giros do
RESOLVER, e então, não requerem a execução do procedimento de
calibração. Na janela de estado do terminal de programação ou na tela do
PC a mensagem TURN é exibida.
Dependendo de como o turn-set venha a ser efetuado, com o Robô na posição de 
calibração de sistema ou na posição de calibração do usuário, se obterá:
Turn-set na posição de calibração de sistema.
Turn-set na posição de calibração do usuário.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 133
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Turn-set na 
posição de calibração de sistema
Permite inicializar o número de giros do RESOLVER dos eixos do Robô, 
na posição de calibração de sistema (posição de calibração predefinida
pela COMAU Robotics & Final Assembly). 
Para maiores informações usar como referência a Calibração de sistema 
($CAL_SYS).
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 134
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Turn-set na 
posição de calibração do usuário
Permite inicializar o número de giros do RESOLVER dos eixos do Robô,
na posição de calibração do usuário (posição de calibração "fora de
impedimento” definido pelo usuário).
Para maiores informações usar como referência a Calibração do usuário 
($CAL_USER).
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 135
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Calibração
O objetivo do procedimento de calibração é estabelecer a posição dos eixos de um 
Robô referindo-a a um Robô ideal. Isto permite inicializar as quotas dos eixos do 
Robô e tornar universais as variáveis posicionais usadas nos programas do Robô. 
Durante o procedimento de calibração, quando o eixo desejado está na posição de 
calibração, dois valores são memorizados:
O desvio, interno de um giro do RESOLVER, entre o valor da posição real
e o valor da posição teórica do eixo,
O número de giros do RESOLVER.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 136
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Calibração
As marcas presentes em cada eixo permitem executar futuras operações de turn-
set de um Robô já instalado.
A recuperação da calibração (executada pela COMAU), se necessário, deve ser 
efetuada durante a primeira colocação em funcionamento do Robô.
Posteriormente, não será necessário executar a calibração novamente, a 
menos que ocorra uma falha mecânica que envolva a substituição de um 
componente, ou em caso de impactos que danifiquem a estrutura do robô.
A seguir são descritos os conceitos básicos relativos a: 
Calibração de sistema
Calibração do usuário
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 137
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Calibração de 
sistema
Permite inicializar as quotas dos eixos do Robô, na posição de calibração
de sistema (posição de calibração predefinida pela COMAU Robotics –
$CAL_SYS). 
Para determinar a correta posição de calibração, devem ser utilizados instrumentos 
específicos (relógio comparador, suportes, etc.) adequados para que se tenha a 
precisão necessária da posição de cada um dos eixos.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 138
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Calibração de 
usuário
Define uma nova posição de calibração que é diferente da posição de
sistema.
Este tipo de calibração (geralmente chamada de fora de impedimento) pode ser 
utilizada quando a posição de calibração do sistema é de difícil acesso, uma vez 
que o robô está na aplicação final, e então, seja necessário definir uma posição de 
calibração diferente, chamada posição de calibração do usuário ($CAL_USER).
É responsabilidade do usuário utilizar instrumentos adequados e checar o 
posicionamento correto do robô em quaisquer recalibrações de usuário.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 139
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Posição de 
Calibração de sistema
A figura ao lado mostra as 
referências para as posições de 
Calibração de Sistema dos seis 
eixos do robô.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 140
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Anotações
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited
Treinamento Básico 
de Robôs Comau 
C5G
6º Módulo
Treinamentos Comau Robótica
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 142
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Ementa 
Frames de referência
Sistemas de frames de referência
Movimento manual
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 143
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Frames de referência
Um sistema cartesiano de referência é um conceito geométrico para permitir a 
representação de um objeto no espaço. Por exemplo, o canto de uma mesa pode 
ser escolhido como um sistema de referência para representar a mesa. O mesmo 
método pode ser aplicado para um livro deitado sobre uma mesa, como uma pinça 
de solda montada na flange do robô.
A conversão de coordenadas descreve a posição de um sistema de referência em 
relação a outro. Esta é descrita como variável ‘POSITION’. Por exemplo, se uma 
mesa está localizada em uma sala, sua posição em relação à sala é indicada por 
‘POSITION p_mesa’, que descreve a conversão de coordenadas entre os dois 
sistemas de referência.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 144
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Sistema de frames de referência
O Controlador têm três sistemas de variáveis ($BASE, $TOOL e $UFRAME) que 
permite a descrição das principais conversões de coordenadas. Antes de começar 
explicar estas conversões, é necessário definir algumas referências;
World frame: frame de referência em relação ao local onde as máquinas
estão posicionadas.
Base frame: frame que indica a base do robô.
User frame: frame que indica a peça.
Flange frame: frame que indica a flange do robô.
TCP frame: frame que indica a ponta da ferramenta.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 145
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Sistema de frames de referência
A variável $TOOL descreve a posição do TCP em relação a flange; a variável 
$BASE descreve a posição do base frame em relação ao world frame, a variável 
$UFRAME descreve a posição da peça em relação ao world frame.
A conversão POS indica o ponto gravado P onde o TCP será posicionado durante a 
execução do programa. Deve ser lembrado que todas as POSIÇÕES gravadas são 
definidas em relação ao frame de referência do usuário (definido pelo $UFRAME, 
com determinados valores de $BASE e $TOOL). 
Lembre-se que, alterando $TOOL ou $BASE ou $UFRAME, a mesma posição 
(POS) corresponde a uma posição atual diferente do robô!
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 146
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Sistema de frames de referência
A figura ao lado mostra as referências
definidas anteriormente:
1 – Flange frame
2 – Tool frame
3 – Posição gravada
4 – User frame 
5 – Base frame
6 – World frame
Vamos imaginar que uma caneta fixada na flange do robô, tenha que escrever a 
palavra COMAU na mesa. A conversão $BASE define o ponto onde a base do robô 
está localizada, a $TOOL indica a caneta e $UFRAME indica a posição da mesa.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 147
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Movimento manual
O Movimento manual do ‘arm’ é necessário em certas circunstâncias, como 
gravando posições ou durante a manutenção da ferramenta montada no ‘arm’. As 
teclas pretas do ‘Teach Pendant’ são usadas para movimentomanual. Para ser 
capaz de fazer o movimento é necessário que o sistema esteja no modo 
programação, ou seja, com a chave seletora na posição T1, e com o Dispositivo de 
Habilitação pressionado.
Antes de começar a movimentar, o modo e a velocidade devem ser selecionados. 
Na Página de Movimentos do ‘Teach Pendant’, sub-página Geral (campo COORD), 
um dos seguintes modos podem ser selecionados para mover o ‘arm’.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 148
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Movimento manual
JOINT: modo juntas. As teclas ‘+/-’ são 
relacionadas a cada um dos eixos do 
‘arm’ selecionado; as teclas associadas 
aos eixos auxiliares presentes 
(geralmente são as teclas 7 e 8 (‘+/-’)). 
Quando uma destas teclas é
pressionada, o eixo correspondente se 
move na direção positiva ou negativa, de 
acordo com a direção indicada na placa 
do eixo.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 149
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Movimento manual
BASE: modo de movimento linear 
de acordo com a referência X, Y e 
Z atribuídas à base. As primeiras 
três teclas ‘+/-’ (à esquerda) são 
usadas para movimento linear na 
direção dos três eixos do sistema 
de referência. As outras três teclas 
‘+/-’ (à direita) são usadas para 
rotacionar a ferramenta em torno 
dos mesmos eixos mantendo a 
posição do TCP inalterada. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 150
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Movimento manual
TOOL: modo de movimento linear de 
acordo com a referência X, Y e Z 
atribuídas à ferramenta. As primeiras 
três teclas ‘+/-’ (à esquerda) permitem 
movimentos lineares na direção dos 
três eixos do sistema de referência da 
ferramenta. As outras três teclas ‘+/-’
(à direita) são usadas para rotacionar
a ferramenta em torno dos mesmos 
eixos mantendo a posição do TCP 
inalterada.
O eixo z é sempre de aproximação ou 
afastamento da ferramenta. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 151
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Movimento manual
UFRAME: modo de movimento linear de acordo com a referência do frame 
definido pelo usuário. As primeiras três teclas ‘+/-’ (à esquerda) permitem 
movimentos lineares na direção dos três eixos do sistema de referência do 
usuário (definido pela variável $UFRAME). As outras três teclas ‘+/-’ (à direita) 
são usadas para rotacionar a ferramenta em torno dos mesmos eixos mantendo 
a posição do TCP inalterada. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 152
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Movimento manual
Velocidade: a velocidade do movimento manual pode ser selecionada com as 
teclas +% e -%, que atuam sobre um valor porcentual mostrado na barra de 
estado do ‘Teach Pendant’. Este valor porcentual atua em todos os tipos de 
movimento, nos modos programação e automático.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited
Treinamento Básico 
de Robôs Comau 
C5G
7º Módulo
Treinamentos Comau Robótica
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 154
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Ementa 
Introdução
Cálculo do TOOL
Cálculo do UFRAME
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 155
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Introdução 
Importância: o $TOOL e $UFRAME devem ser sempre declarados no início de 
cada programa, pois informa ao robô qual a ferramenta e qual área de trabalho 
será utilizada.
“ATENÇÃO: A FALTA DA DECLARAÇÃO DO TOOL E DO FRAME É
UMA POSSIBILIDADE IMINENTE DE COLISÃO DO ROBÔ”
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 156
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
TOOL
Para o cálculo automático do TOOL, acesse através do menu esquerdo, a Página 
de Configurações (Setup) e selecione o ícone ToolFrame.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 157
Na tela do TO_SET abaixo escolha TOOL pressionando (F1).
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
TOOL
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 158
Na tela do TO_SET abaixo escolha LOCAL TOOL pressionando (F1).
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
TOOL 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 159
Na tela do TO_SET abaixo insira o número do TOOL que será calculado.
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
TOOL
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 160
Na tela do TO_SET abaixo escolha o método a ser utilizado, no nosso caso 4 
POINTS METHOD pressionando (F3).
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
TOOL 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 161
Logo após ter feito a escolha, indique quais são os quatro pontos.
Mova o TCP para o ponto de referência e indique-o pressionando (F1).
Mova o TCP para o ponto de referência com orientação diferente do ponto
anterior e indique-o pressionando (F1).
Mova o TCP para o ponto de referência com orientação diferente dos
pontos anteriores e indique-o pressionando (F1).
Se a medição do TCP é possível, o usuário recebe uma avaliação da precisão do 
procedimento de aquisição (e não a precisão
da medição da ferramenta) com a possibilidade de aceitar
a medida fornecida e continuar com o cálculo da
orientação ou continuar com a aquisição de pontos.
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
TOOL
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 162
Mova o TCP para o ponto de referência com orientação diferente dos ponto 
anteriores e indique-o pressionando (F1).
Após a aquisição dos
pontos, caso o algoritmo
de cálculo avalie o cálculo
como bom, a tela ao lado
é exibida. Pressione (F1).
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
TOOL
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 163
Pressione F2 para cálculo dos ângulos E1 e E2.
A mensagem ‘Orientar Z tool coincidente com – Z da base’ é exibida. Após 
indicar a orientação conforme o ponto 4 da figura abaixo, pressione F1.
Salve os valores calculados pressionando (F2).
Pressione (F6) para voltar ao menu principal.
Pressione (F6) para sair do TO_SET. 
Se a aquisição do oitavo ponto é alcançada sem a
obtenção de uma boa medida da ferramenta,
o procedimento deve ser repetido desde o início.
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
TOOL
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 164
Para o cálculo automático do UFRAME deve-se:
Indicar qual ferramenta está montada na flange do robô, com suas
dimensões declaradas na variável de sistema $TOOL.
Indicar três pontos de referência no espaço de trabalho:
ORIGIN: onde a origem do FRAME será estabelecida.
Xpos: direção e sentido x do FRAME.
Xypos: direção e sentido y do FRAME.
A direção e sentido z do FRAME é sempre considerada saindo para cima do plano 
xy do FRAME.
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
FRAME
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 165
Para o cálculo automático do UFRAME, acesse através do menu esquerdo, a 
Página de Configurações (Setup) e selecione o ícone ToolFrame.
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
FRAME
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 166
Na tela do TO_SET abaixo escolha UFRAME pressionando (F2).
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
FRAME
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 167
Na tela do TO_SET abaixo escolha LOCAL UFRAME pressionando (F1).
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
FRAME
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 168
Verifique se os valores exibidos são referentes à ferramenta montada na flange 
(eles serão usadas para o cálculo do UFRAME), caso estejam corretos, pressione 
(F1) para continuar. 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
FRAME
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 169Mova o TCP ao ponto de origem e indique-o pressionando (F1). 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
FRAME
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 170
Mova o TCP ao ponto Xpos e indique-o pressionando (F1). 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
FRAME
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 171
Mova o TCP ao ponto Xypos e indique-o pressionando (F1). 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
FRAME
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 172
A tela abaixo exibe os valores do $UFRAME calculados. Pressione (F2) para salvar 
os valores calculados. 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
FRAME
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 173
A tela do TO_SET abaixo será exibida, solicitando ao usuário que insira o número 
do UFRAME calculado. Após inserir o número tecle ENTER. 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
FRAME
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 174
Depois pressione (F6) para voltar ao menu principal, e pressione (F6) novamente 
para sair do TO_SET.
Após ter saído do TO_SET, na Página do TP-INT salve todas as configurações 
(CSA – tecle CONF, depois SAVE e finalmente ALL).
Após ter salvado as configurações, na Página do TP-INT execute um ‘restart cold’
(CCRC – tecle CONF, depois CNTL, depois RSTR, e finalmente COLD) para 
recarregar o sistema com todas as novas informações.
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo do 
FRAME
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited
Treinamento Básico 
de Robôs Comau 
C5G
8º Módulo
Treinamentos Comau Robótica
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 176
8º Módulo – MODOS DE OPERAÇÃO DO SISTEMA –
Ementa
Introdução 
Modo T1
Modo AUTO
Modo REMOTE
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 177
8º Módulo – MODOS DE OPERAÇÃO DO SISTEMA –
Introdução 
A Unidade de Controle do Robô C5G pode operar em três modos que podem ser 
selecionados através da chave seletora modal no Painel da Unidade de Controle ou 
no ‘Teach Pendant’. Os três modos são: 
Programação (T1).
Automático Local (AUTO).
Automático Remoto (REMOTE).
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 178
8º Módulo – MODOS DE OPERAÇÃO DO SISTEMA – Modo 
T1
O modo de Programação (T1) é usado par criar e verificar programas de 
movimento do robô. Por razões de segurança, a velocidade é menor (máxima de 
250 mm/s no centro da flange) do que a velocidade no modo automático. 
Quando o seletor está na posição T1, os programas podem ser desenvolvidos 
usando o ambiente de edição e os pontos podem ser obtidos do ‘Teach Pendant’
movendo o robô manualmente através das teclas de movimento; os programas 
podem ser depurados usando as ferramentas do sistema. No modo de
programação, a execução de uma instrução de movimento requer que o operador 
pressione START e habilite o dispositivo de habilitação no ‘Teach Pendant’.
Se o seletor está na posição T1, o sistema está sob controle do operador.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 179
8º Módulo – MODOS DE OPERAÇÃO DO SISTEMA – Modo 
AUTO
O modo Automático Local (AUTO) é usado para executar programas, pois eles 
contêm instruções para o movimento do robô, para ser capaz de iniciá-lo é
necessário apertar a tecla START no ‘Teach Pendant’. A chave seletora deve estar 
na posição AUTO.
TOOL, BASE e FRAME ativos não podem ser alterados (pelo ‘Teach Pendant’) 
quando trabalhando em AUTO.
Se o seletor está na posição AUTO, a tecla R5 (menu direito do ‘Teach Pendant’) é
utilizada para ligar e desligar os drives. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 180
8º Módulo – MODOS DE OPERAÇÃO DO SISTEMA – Modo 
REMOTE
O modo Automático Remoto (REMOTE) é usado da mesma forma que o modo 
Automático Local (AUTO), mas os comandos (por exemplo para ligar) são 
enviados de um dispositivo remoto (por exemplo um PLC). A chave seletora deve 
estar na posição REMOTE.
TOOL, BASE e FRAME ativos não podem ser alterados (pelo ‘Teach Pendant’) 
quando trabalhando em REMOTE.
Se o seletor está na posição REMOTE, DRIVEs ON e OFF são controlados 
remotamente. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited
Treinamento Básico 
de Robôs Comau 
C5G
9º Módulo
Treinamentos Comau Robótica
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 182
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Ementa 
Introdução
Estrutura básica PDL2
Declarações de constantes
Declarações de variáveis
Instrução PROGRAM
Instrução BEGIN
Instrução CYCLE
Instrução END
Instrução IF
Instrução GOTO
Instrução WAIT FOR
Instrução FOR
Instrução HOLD
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 183
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Introdução 
Programação significa desenvolver uma lista de instruções que o controlador 
executa para realizar uma determinada aplicação. Os programas podem incluir 
instruções para:
Mover os ‘arms’ do robô.
Enviar ou receber uma informação.
Controlar a ordem na qual as instruções são executadas.
Checar erros ou outras condições especiais.
A linguagem PDL2 é usada para programar o Controlador Comau C5G. O 
Controlador C5G pode executar múltiplos programas simultaneamente para lidar 
com todos os aspectos de um aplicativo. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 184
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Introdução 
Os programas PDL2 são divididos em duas categorias de acordo com o atributo, 
que são:
Holdable (indicados pelo atributo HOLD): são controlados pelos comandos
START e HOLD. Geralmente, tais programas incluem movimentos, mas
não é um requisito.
Non-holdable (indicados pelo atributo NOHOLD): não são controlados
pelos comandos START e HOLD. Geralmente, são usados como
programas de controle de processo. Programas Non-holdable não podem
conter instruções de movimentos, entretanto, eles podem usar variáveis
posicionais para outros fins. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 185
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Introdução 
Um programa inicia com a instrução PROGRAM. Esta instrução identifica o 
programa com um nome definido pelo usuário. O mesmo nome identifica o arquivo 
em que o programa está armazenado.
Os programas são divididos em uma seção de declaração e em uma seção 
executável. A seção de declaração é uma lista de todos os dados e rotinas 
definidos pelo usuário que o programa irá utilizar. A seção executável é uma lista 
de todas as instruções que o controlador irá executar para efetuar uma tarefa. 
A instrução BEGIN separa a seção de declaração da executável. O programador 
pode incluir a opção CYCLE com a instrução BEGIN para criar um ciclo contínuo. A 
instrução END indica o fim do programa e também inclui o nome do programa. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 186
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Estrutura básica PDL2
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 187
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Declarações de constante
Constantes são declaradas na seção CONST de um programa. A declaração de 
uma constante estabelece um identificador constante com dois atributos: um nome 
e um valor imutável.
O tipo de dados da constante é compreendido pelo seu valor atribuído, que podem 
ser INTEGER, REAL, BOOLEAN ou STRING. Dentro do programa, o identificador 
pode ser usado no lugar do valor.
As declarações de constantes aparecem na seção de declaração, após a palavra 
reservada CONST. Por exemplo:
CONST
num_parts = 4
test_flag = TRUE 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 188
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Declarações de variáveis
Variáveis são declaradas naseção VAR de um programa. A declaração de uma 
variável estabelece um identificador constante com dois atributos: um nome e um 
tipo de dado.
Dentro do programa, pode ser atribuído qualquer valor do tipo de dados declarado 
a uma variável.
As declarações de variáveis aparecem na seção de declaração, após a palavra 
reservada VAR. Por exemplo:
VAR
timing : INTEGER (4500) 
angle, distance : REAL
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 189
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução PROGRAM
A instrução PROGRAM identifica o programa e seus atributos. É sempre a primeira 
instrução de um programa PDL2. Sua sintaxe segue abaixo:
PROGRAM name <attribute_list>
Comentários:
name é um identificador definido pelo usuário usado para o nome do
programa e do arquivo em que ele está armazenado.
A seção executável de um programa é localizada entre a instrução BEGIN
e a instrução END.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 190
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução PROGRAM
attribute_list é um elenco opcional, separado por vírgulas, de alguns dos
seguintes atributos:
Default Arm: valores de 1 a 4 podem ser usados para indicar o ‘arm default’
para o programa. Se um ‘arm default’ não for especificado, o valor de 
$DFT_ARM é usado. Sua sintaxe segue abaixo:
PROG_ARM = int_value
Arm State: ATTACH indica qual o ‘default arm’ deve ser reservado quando o 
programa iniciar sua execução e DETACH qual o ‘default arm’ deve ser 
liberado quando o programa iniciar sua execução. O ‘default’ é ATTACH para 
programas ‘holdable’. Sua sintaxe segue abaixo:
ATTACH | DETACH 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 191
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução PROGRAM
Priority: valores de 1 a 3, sendo o 3 o de maior prioridade, podem ser usados 
para indicar a prioridade para o programa. A prioridade ‘default’ é 2. Sua 
sintaxe segue abaixo:
PRIORITY = int_value
Classification: HOLD indica que o programa é ‘holdable’. NOHOLD indica que 
o programa é ‘non-holdable’. O ‘default’ é HOLD. Sua sintaxe segue abaixo:
HOLD | NOHOLD 
Stack Size: valores de 0 a 65534 podem ser usados para indicar o ‘stack
size’. O valor ‘default’ é 1000 bytes. Sua sintaxe segue abaixo:
STACK = int_value
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 192
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução PROGRAM
EZ: o uso deste atributo no cabeçalho do programa causa algumas 
mudanças na maneira como o programa é tratado pelo sistema. Primeiro, 
múltiplas instruções não são permitidas na mesma linha. Segundo, uma 
rotina é definida implicitamente quando a instrução CALL é inserida. 
Finalmente, a cláusula EXPORTED FROM é automaticamente adicionada à
declaração da rotina. Sua sintaxe segue abaixo:
EZ
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 193
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução BEGIN
A instrução BEGIN marca o início do código executável em um programa ou rotina. 
Segue abaixo sua sintaxe:
BEGIN 
Comentários:
As declarações devem ser colocadas antes da instrução BEGIN.
Exemplos:
PROGRAM example_1 
-- declaration section
BEGIN 
-- executable section
END example_1
PROGRAM example2 
-- declaration section
BEGIN CYCLE 
-- executable section
END example2
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 194
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução CYCLE
A instrução CYCLE permite ao programador criar um ciclo contínuo. Segue abaixo 
sua sintaxe: 
CYCLE
Comentários:
Somente uma instrução CYCLE é permitida no programa e deve ser no
programa principal.
A instrução CYCLE não é permitida em rotinas.
A instrução CYCLE não é permitida se a opção CYCLE é usada na
instrução BEGIN.
A diferença entre a instrução CYCLE e a opção CYCLE é que usando a
instrução CYCLE a inicialização do código não é executado a cada ciclo. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 195
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução CYCLE
Quando a instrução END (do 
programa) é encontrada, a execução 
continua de volta a instrução CYCLE. 
O ciclo continua até o programa ser 
desativado ou uma instrução EXIT 
CYCLE ser executada. Quando uma 
instrução EXIT CYCLE é executada, o 
ciclo em andamento é finalizado e 
continua a execução imediatamente 
de volta a instrução CYCLE.
Segue exemplo ao lado:
PROGRAM example1 
-- declaration section
BEGIN 
-- initial executable
-- section
CYCLE 
-- cycled executable
-- section
END example1
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 196
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução END
A instrução END marca o fim de um programa ou de uma rotina. Segue abaixo sua 
sintaxe:
END name
Comentários:
O name é o identificador definido pelo usuário utilizado para dar um nome
ao programa ou rotina.
Se a instrução END estiver em uma rotina de procedimento, ele retorna o
controle do programa à rotina ou programa que a chama.
É um erro se a instrução END de uma rotina de função é executada. Uma
rotina de função deve executar a instrução RETURN para retornar o
controle do programa à rotina ou programa que a chama.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 197
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução END
Se a opção CYCLE foi usada com a instrução BEGIN ou a instrução
CYCLE é usada no programa, a instrução END transfere o controle para o
CYCLE e as instruções entre BEGIN e END são executadas novamente.
Isso mantém o programa em execução até que ele seja desativado. 
Exemplos:
PROGRAM example
-- declaration section
BEGIN 
-- executable section
END example
ROUTINE r1 
-- local declaration section
BEGIN 
--routine executable section
END r1
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 198
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução IF
A instrução IF é usada para escolher entre dois possíveis fluxos de execução, 
baseado no resultado de uma expressão Booleana. Segue abaixo sua sintaxe:
IF bool_expr THEN 
<statement>... 
<ELSE 
<statement>... > 
ENDIF 
Comentários:
bool_expr é qualquer expressão que produz um resultado Booleano.
Se o resultado é TRUE (verdadeiro), as instruções após a cláusula IF são
executadas. Se o resultado é FALSE (falso), o controle do programa é
transferido para a primeira instrução depois do ENDIF.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 199
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução IF
Se a cláusula ELSE é especificada e bool_expr é FALSE (falsa), as instruções 
entre ELSE e ENDIF são executadas. 
Exemplo:
IF (file_error) THEN
WRITE (‘***ERROR*** data file not found.’)
ELSE
WRITE (‘Loading data...’)
ENDIF 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 200
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução GOTO
A instrução GOTO incondicionalmente transfere o controle do programa para o 
lugar do programa especificado pelo label. Segue abaixo sua sintaxe:
GOTO statement_label
Comentários:
statement_label é um identificador, na margem esquerda, seguido por dois
pontos consecutivos (::).
Instruções executáveis podem seguir na mesma linha, ou em qualquer
linha após o label. O label deve estar dentro da mesma rotina ou campo
do programa que a instrução GOTO ou um erro de tradução ocorrerá. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 201
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução GOTO
A instrução GOTO não deve ser usada para pular, ou sair de, um ciclo
FOR. Se o ENDFOR é alcançado sem ter executado a instrução FOR
correspondente,um erro ocorrerá. Se o GOTO é usado para pular fora de
um ciclo FOR depois da instrução FOR ter sido executada, informações
pertinentes a execução da instrução FOR serão perdidas.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 202
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução GOTO
Exemplo: 
PROGRAM example
BEGIN
. . .
IF (error) THEN
GOTO err_prt
ENDIF
. . .
err_prt:: WRITE (This is where the GOTO transfers to. )
END example
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 203
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução WAIT FOR
A instrução WAIT FOR suspende a execução do programa até que uma condição 
especificada seja satisfeita. Segue abaixo sua sintaxe:
WAIT FOR cond_expr
Comentários:
cond_expr especifica uma lista de condições que o programa vai esperar.
A expressão pode ser construída com os operadores AND e OR.
Quando cond_expr é satisfeita, a execução do programa continua.
Exemplo:
WAIT FOR $DOUT[24]+
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 204
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução FOR
A instrução FOR executa uma sequência de instruções conhecidas um certo 
número de vezes. Sua sintaxe segue abaixo:
FOR intvar := startval || TO | DOWNTO || endval <STEP step_val> DO
<statement>...
ENDFOR
Comentários:
À Intvar é inicialmente atribuído o valor de startval. Em seguida é
incrementado ou decrementado a cada ciclo até que endval seja
alcançado ou superado. O ciclo consiste de instruções executáveis entre
FOR e ENDFOR.
startval, endval, e step_val podem ser qualquer expressão INTEGER
(inteira). intvar deve ser uma variável INTEGER (inteira).
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 205
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução FOR
Se TO é usado intvar é incrementado. startval deve ser menor que ou igual a 
endval ou o ciclo será ignorado. 
Se DOWNTO é usado intvar é decrementado. startval deve ser maior que ou 
igual a endval ou o ciclo será ignorado.
Se a opção STEP é especificada, seu valor é indicado por step_val. O valor 
utilizado deve ser um valor positivo INTEGER (inteiro) para garantir que o ciclo 
seja interpretado corretamente. Se o valor STEP não for especificado, o valor 
unitário é utilizado. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 206
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução FOR
A instrução GOTO não deve ser usada para pular para dentro, ou para fora, de 
um ciclo FOR. Se o ENDFOR é alcançado sem ter executado a instrução FOR 
correspondente, um erro ocorrerá. Se um GOTO é usado para pular para fora de 
um ciclo FOR depois da instrução FOR ter sido executada, informações 
pertinentes a execução da instrução FOR serão perdidas. 
Exemplo:
FOR i := 21 TO signal_total DO
$DOUT [ i ] := OFF
ENDFOR
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 207
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução HOLD
A instrução HOLD coloca todos os programas ‘holdable’ em execução no estado 
pronto e causa a desaceleração do movimento até parar. Sua sintaxe segue 
abaixo:
HOLD
Comentários:
A instrução HOLD trabalha exatamente como a tecla HOLD no TP.
HOLD causa uma lenta desaceleração do ‘arm’ até cessar o movimento. A
variável predefinida $HLD_DEC_PER indica a taxa de desaceleração.
A tecla START deve ser pressionada para colocar os programas ‘holdable’
de volta em execução.
A instrução HOLD pode ser usada em programas ‘holdable’ e 
‘non-holdable’.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 208
9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE 
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Anotações
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited
Treinamento Básico 
de Robôs Comau 
C5G
10º Módulo
Treinamentos Comau Robótica
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 210
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Ementa 
Introdução 
Conexão com o Robô
Interface de usuário
Principais comandos 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 211
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Introdução 
O software WinC5G permite:
Exibir os arquivos instalados no robô.
Editar e traduzir os arquivos na forma executável (.COD).
Pesquisar e exibir os erros.
Abrir um terminal de comandos para a Unidade de Controle.
Converter os programas já existentes como função para novos pontos de 
referência.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 212
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Conexão com o Robô
A conexão do PC com a Unidade de Controle do Robô é baseada no protocolo 
TCP/IP. Para realizar a conexão, uma rede local entre o PC e a Unidade de 
Controle deve ser criada. Segue abaixo uma das maneiras de realizar a conexão:
Conecte o cabo Ethernet na porta Ethernet do PC e na porta Ethernet da
placa APC.
Clique no menu iniciar.
Clique em Painel de controle.
Clique duas vezes em Conexões de rede.
Clique com o botão direito em Conexão de rede
local (LAN) e clique em propriedades.
Clique em Protocolo de Internet (TCP/IP).
Clique em propriedades.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 213
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Conexão com o Robô
Nas propriedades do Protocolo Internet:
O endereço IP deve ter o mesmo endereço da ‘Subnet’ do controlador.
Exemplo, se o controlador tem o endereço
IP 172.22.121.9, o endereço IP pode ser 
especificado 172.22.121.5.
A máscara sub rede deve ser o mesmo
valor do Controlador. 
O Gateway ‘default’ permanece vazio.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 214
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Conexão com o Robô
Depois de ter feito a conexão inicie o WinC5G e abra a janela propriedades para 
definir o campo relacionado com o tipo de conexão.
Selecione TCP/IP como tipo de conexão.
Especifique o endereço IP da
Unidade de Controle. 
Se o endereço for desconhecido
leia o mesmo na página Inicial do 
‘Teach Pendant’
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 215
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Interface de usuário
A interface WinC5G consiste de quatro painéis principais, e cada um pode conter 
uma ou mais janelas com informações para o usuário. Para mover entre painéis as 
teclas (CTRL + Tab) são usadas, para mover entre as janelas de um determinado 
painel as teclas (CTRL + Alt + Tab) são usadas. Onde:
1: Painel de Diretórios
2: Painel de Arquivos
3: Painel de Ferramentas
4: Painel de Saída
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 216
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Interface de usuário
Painel de Ferramentas: é o principal painel do aplicativo. É nesta área que a 
maioria das informações são exibidas.
O Terminal: exibe a Página TP-INT no PC.
‘File Translation’: janela onde o usuário pode exibir e traduzir os
programas.
Causa/Remédio: janela onde o usuário pode ler a causa de um
determinado erro e encontrar uma possível solução para o problema.
‘Errors Display and Actions’: janela onde o usuário pode destacar e
colocar em ordem os erros que ocorreram na Unidade de Controle e
ações tomadas pelo usuário e gravadas na Unidade de Controle.
‘Files Manipulation’: janela que agrupa as operações para verificação e/ou
conversão dos valores de variáveis (.VAR). 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 217
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Interface de usuário
Painel de Diretórios: mostra a estrutura dos diretórios do PC e da Unidade de 
Controle.
O Painel de diretórios possui uma ou duas janelas de acordo com o estado da 
conexão. Se a conexão está inativa, somente uma janela é exibida, e indica os 
discos presentes no PC com seus diretórios correspondente. Se ao invés disso a 
conexão está ativa aestrutura dos diretórios na UD também é exibida.
O visor pode ser atualizado usando o menu Exibir, comando Atualiza lista de 
arquivos.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 218
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Interface de usuário
Painel de Arquivos: mostra a lista de arquivos contidos no dispositivo ou pasta que 
foi selecionado no painel de Diretórios.
Para cada arquivo é mostrado informações como nome, tipo, tamanho, e data de 
revisão. Os arquivos podem ser abertos clicando no nome do arquivo, e podem ser 
fechados através do comando Fechar no menu de Arquivos. 
Painel de Saída: mostra as mensagens que um aplicativo gera para o usuário. O 
principal uso é mostrar o resultado da tradução de programas, como .PDL e .LSV, 
incluindo erros de tradução e mensagens provenientes de operações de 
manipulação de arquivos. 
Para abrir este painel, use Mostra Janela de Output no menu Exibir, para fechá-lo 
use Fecha Janela de Output no menu Exibir.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 219
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Principais comandos
Menu Arquivos:
Novo: abre uma página nova para escrever um arquivo em ASCII. Este
arquivo pode ser salvo e se necessário traduzido.
Abrir: abre um arquivo já existente. Se o arquivo é binário, ele é traduzido
em ASCII para edição.
Fechar: fecha a janela ativa no Painel de Ferramentas. Se um arquivo
.COD ou .VAR estiver aberto, este comando inicia automaticamente o
processo de tradução antes de salvá-lo.
Fechar Tudo: fecha todas as janelas abertas no Painel de Ferramentas
exceto a página Causa/Remédio.
Salvar: salva o conteúdo ativo na janela do Painel de Ferramentas na
pasta onde ele foi aberto.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 220
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Principais comandos
Menu Arquivos:
Salvar no PC: salva o conteúdo ativo na janela do Painel de Ferramentas
em uma pasta que pode ser selecionada no PC.
Salvar no Robô: salva o conteúdo ativo na janela do Painel de
Ferramentas em uma pasta que pode ser selecionada na Unidade de
Controle do Robô.
Salvar Tudo com nome: se a página ativa é Causa e Remédio, a lista de
todas as mensagens Causa e Remédio pode ser salva em um arquivo .txt.
Conectar: permite ao usuário conectar ao Controlador desejado. 
Desconectar: fecha a conexão com a Unidade de Controle.
Cancela: deleta o arquivo selecionado no Painel de Arquivos.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 221
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Principais comandos
Menu Arquivos:
Imprime: imprime o conteúdo da janela em primeiro plano no Painel de
Arquivos.
Imprime Tudo: imprime tudo que está exibido na janela ativa.
Impostação da Página: para configurar a impressão da página que será
impressa.
Propriedades: abre propriedades.
Sair: fecha o aplicativo. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 222
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Principais comandos
Menu Editar:
Anula: cancela a última operação executada na janela em primeiro plano
do Painel de Ferramentas.
Corta: copia o texto selecionado e exclui o mesmo da janela aberta do
Painel de Ferramentas. 
Cópia: copia o texto contido na área de transferência onde o cursor está
posicionado, na janela ativa do Painel de Ferramentas.
Cola: copia o conteúdo da área de transferência onde o cursor está
posicionado, na janela ativa do Painel de Ferramentas.
Seleciona Tudo: seleciona o texto inteiro do arquivo aberto e ativo no
Painel de Ferramentas.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 223
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Principais comandos
Menu Editar:
Procura: para procurar e/ou substituir um identificador no texto do arquivo
aberto do Painel de Ferramentas.
Traduzir: traduz o arquivo que está ativo na janela do Painel de 
Ferramentas em um formato binário correspondente. Se existirem erros,
estes são exibidos na janela de erros do Painel de Saída.
Observação das Propriedades: permite editar as notas de propriedade do
arquivo selecionado.
Filtro: ativa um filtro na janela Causa/Remédio, para limitar o número de
erros mostrados.
Esconde Seleção: para ocultar temporariamente a exibição de informações
previamente selecionadas na janela de erros e ações. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 224
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Principais comandos
Menu Editar:
Visualiza Tudo: para retomar a exibição completa das informações ocultadas na 
janela erros e ações, depois do comando Esconde ter sido executado.
Modifica cadastro file de log: para modificar o título de um arquivo de erros e 
ações gravado.
Acrescenta/Elimina file de log: para adicionar ou remover um arquivo exibido em 
erros e ações.
Acrescenta comentário: para adicionar um comentário para um erro exibido na 
janela Causa e remédio.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 225
Menu Exibir:
Barra de ferramentas: ativa e desativa a Barra de Ferramentas.
Barra de estado: ativa e desativa a Barra de Estado.
Abre Terminal: exibe a Página TP-INT se o usuário estiver conectado à Unidade 
de Controle.
Visualiza Erros do Robô: os arquivos que contém os erros gravados (.LBE) são 
abertos.
Visualiza Ações do Robô: os arquivos que contém as ações gravadas (.LBA) são 
abertos.
Próximo erro: exibe o próximo erro de tradução.
Atualiza Lista dos Arquivos: atualiza a lista de arquivos no Painel de Arquivos.
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Principais comandos
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 226
Menu Exibir:
Limpa Janela de Output: remove as informações atuais da Janela de Saída no 
Painel de Saída.
Mostra Janela de Output: exibe a Janela de Saída.
Fecha Janela de Output: oculta a Janela de Saída.
Menu Ajuda: 
Significado teclas do Terminal: abre a caixa de diálogo que descreve a 
correspondência entre as teclas do teclado do PC e algumas funções de edição 
da Unidade de Controle, nos ambientes de Edição de Programa e ‘Memory 
Debug’ e na Página do Terminal.
Registro: para ser usado para obter uma nova licença WinC5G.
Sobre o WinC5G: abre a janela que dá uma visão geral do aplicativo.
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Principais comandos
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 227
Menu Instrumentos:
Proteger: para proteger o arquivo selecionado no Painel de Arquivos. Uma senha 
deve ser especificada.
Desproteger: para remover a proteção do arquivo selecionado no Painel de 
Arquivos. O usuário tem que digitar a senha que foi especificada quando a 
proteção para o arquivo foi feita.
Aceita remoto: permite a configuração WinC5G em modo Proxy.
Desativa remoto: desativa a configuração WinC5G em modo Proxy.
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Principais comandos
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 228
10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE 
PROGRAMAÇÃO – Anotações
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited
Treinamento Básico 
de Robôs Comau 
C5G
11º Módulo
Treinamentos Comau Robótica
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 230
11º Módulo – CONTROLE DE MOVIMENTO – Ementa 
Movimento contínuo
Terminação do movimento
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 231
11º Módulo – CONTROLE DE MOVIMENTO – Movimento 
contínuo
O Movimento Contínuo permite a execução de Programas sem a parada do ‘arm’
na posições gravadas.
Para indicar um movimento contínuo, a instrução MOVEFLY deve ser usada, ao 
invés da instrução MOVE. Se mais um movimento procede o MOVEFLY, o ‘arm’
não irá parar no primeiro destino, movimentando da posição inicial até a posição 
final do segundo movimento, sem parar na posição comum entre os dois 
movimentos. 
Quando o movimento que o robô realizanão exige uma grande precisão, utilizamos 
o movimento contínuo.
Movimentos FLY entre trajetórias Joint e Cartesiana não são permitidos.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 232
11º Módulo – CONTROLE DE MOVIMENTO – Movimento 
contínuo
Um exemplo de movimento contínuo no caso de movimento linear (figura abaixo) 
mostra um canto arredondado durante a transição (FLY) do movimento de A para B 
e do movimento de B para C. Este arredondamento é resultado da desaceleração 
do primeiro movimento combinado com a aceleração do segundo movimento. A 
forma e a quantidade de tal arredondamento é função das configurações de usuário 
($FLY_PER, $FLY_DIST, $FLY_TRAJ), a velocidade dos dois movimentos, os 
valores usados para aceleração e desaceleração, e a capacidade do ‘servo system’
do ‘arm’ e do ‘payload’. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 233
11º Módulo – CONTROLE DE MOVIMENTO – Movimento 
contínuo
A variável predefinida $FLY_TYPE determina qual dos vários algoritmos são 
usados para controlar o movimento contínuo. O algoritmo usado afeta não somente 
a velocidade e a forma da trajetória durante movimentos ‘fly’, mas também a 
quantidade de tensão colocado no ‘arm’ e nos componentes ou ferramenta 
conectados a ele.
FLY_NORM: com $FLY_TYPE definido para $FLY_NORM, MOVEFLY faz
com que a desaceleração do movimento atual seja combinada com a
aceleração do próximo movimento.
A variável predefinida, $FLY_PER (a única associada ao FLY_NORM),
pode ser usada para reduzir o tempo de ‘fly’ e trazer a trajetória mais
próxima da posição intermediária ensinada. FLY_NORM é o valor ‘default’.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 234
11º Módulo – CONTROLE DE MOVIMENTO – Movimento 
contínuo
O ‘fly’ começará no início da desaceleração normal do movimento mais um tempo 
igual a 100% menos a porcentagem especificada no $FLY_PER. Por exemplo, se o 
valor do $FLY_PER é 100%, o ‘fly’ começa no início da desaceleração do 
movimento ‘fly’. Se $FLY_PER é 75%, o ‘fly’ começará depois de 25% da 
desaceleração (75% será combinada com o próximo movimento). Segue abaixo 
alguns exemplos de $FLY_PER:
A velocidade do movimento durante o ‘fly’ geralmente não é constante. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 235
11º Módulo – CONTROLE DE MOVIMENTO – Movimento 
contínuo
FLY_CART: é usado para $FLY_TYPE quando a velocidade do TCP
precisa ser constante. Para o FLY_CART ser efetivo, $SPD_OPT deve ser
definido para SPD_LIN e qualquer movimento deve ser cartesiano.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 236
11º Módulo – CONTROLE DE MOVIMENTO – Terminação 
do movimento
Especifica a precisão do posicionamento do robô sobre o destino final do 
movimento, para movimentos sem ‘FLY’, antes da próxima operação ser realizada.
Para movimentos descontínuos, a variável predefinida $TERM_TYPE é usada para 
determinar quando o movimento será terminado baseando na proximidade do ‘arm’
do seu destino.
As constantes predefinidas COARSE, FINE, JNT_COARSE, JNT_FINE, ou 
NOSETTLE podem ser atribuídas às variáveis $TERM_TYPE, com NOSETTLE 
sendo o ‘default’.
COARSE: deve ser usada em movimentos Cartesianos e indica que o
movimento é realizado se o TCP fica dentro da esfera que está centrada
no destino final, com raio especificado pela variável $TOL_COARSE, por
um tempo maior ou igual à $TOL_ABT. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 237
11º Módulo – CONTROLE DE MOVIMENTO – Terminação 
do movimento
FINE: deve ser usada em movimentos Cartesianos e indica que o
movimento é realizado se o TCP fica dentro da esfera que está centrada
no destino final, com raio especificado pela variável $TOL_FINE, por um
tempo maior ou igual à $TOL_ABT. 
A variável predefinida $TOL_ABT indica o tempo em que o ‘arm’ está
dentro da tolerância especificada antes que o movimento seja declarado
concluído. Esta variável tem uma faixa de 0 a 2000 milissegundos e o
valor ‘default’ é 0 milissegundo. Um valor de 0 
milissegundo significa que o movimento é encerrado
assim que entra na tolerância especificada.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 238
11º Módulo – CONTROLE DE MOVIMENTO – Terminação 
do movimento
JNT_COARSE e JNT_FINE: especificam as duas tolerâncias diferentes 
que podem ser usadas para definir a conclusão do movimento. As variáveis 
predefinidas $TOL_JNT_COARSE e $TOL_JNT_FINE indicam os valores
das tolerâncias COARSE e FINE respectivamente, para cada eixo, medida
em graus. Elas representam, para cada eixo, a faixa de tolerância aceitável
em graus, para ser capaz de afirmar que o movimento terminou no ponto
final.
NOSETTLE: indica que o movimento é declarado concluído assim que o
perfil de desaceleração tiver sido concluído. Não existe tempo definido para
o ‘arm’ posicionar-se precisamente dentro da tolerância especificada.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited
Treinamento Básico 
de Robôs Comau 
C5G
12º Módulo
Treinamentos Comau Robótica
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 240
12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE MOVIMENTO 
– Ementa 
Introdução
Criando um programa passo a passo
Exercício 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 241
12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE MOVIMENTO 
– Introdução 
Os programas usados no Controlador C5G são escritos na linguagem de 
programação PDL2. Existem vários métodos para criar tais programas, 
dependendo do programador e da aplicação desejada. Basicamente, existe dois 
ambientes para criação de um programa PDL2:
IDE: ambiente de desenvolvimento usado para desenvolver movimento
utilizando o ‘Teach Pendant’.
WinC5G: software usado para desenvolver programas utilizando o
computador, tipicamente para programa que não envolvem movimento. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 242
12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE MOVIMENTO 
– Criando um programa passo a passo
Passo 1: Preliminares
Para criarmos um programa de movimentação para o robô, antes de qualquer 
procedimento, devemos ter consciência de todos os riscos intrínsecos e de que 
somos capazes da realização do mesmo. Os seguintes tópicos devem ser 
previamente analisados:
Condições do robô de realizar tais tarefas almejadas;
Integridade dos equipamentos na execução da nova tarefa;
Possibilidade do processo existente de absorver a nova tarefa;
Possíveis interferências mecânicas com outros robôs ou equipamentos;
Segurança dos profissionais que trabalham na área e proximidades da
operação do robô.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 243
12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE MOVIMENTO 
– Criando um programa passo a passo
Passo 2: Criar um nome
Crie um nome que seja bem sugestivo, para que assim, qualquer programador 
consiga prever a origem e o trabalho deste programa. Normalmente utiliza-se no 
nome do programa a operação de trabalho, o nome do robô, a tarefa realizada e/ou 
etapa do processo, etc. Segue abaixo alguns exemplos:
Exemplo 1: R1_SOLDA_GUN_858_RESPOT.COD
Exemplo 2: R3_PEGA_GRP_LATERAIS.COD
Exemplo 3: R2_DEP_GUN_857.COD
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 244
12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE MOVIMENTO 
– Criando um programa passo a passo
Passo 3: Criar o programa
Acesse a Página de Programas através do menu esquerdo, em seguida a opção 
Prog (F1) no menu inferior, e a seguir a opção 2 Cria e tecle ENTER. Insira o nome 
do programa e tecle OK.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 245
12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE MOVIMENTO 
– Criando um programa passo a passo
Passo 4: Abrir o programa 
Acesse a Página de Programas através do menu esquerdo, em seguida a opção 
Prog (F1) no menu inferior, e a seguir a opção 1 Abre IDE e tecle ENTER. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 246
12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE MOVIMENTO– Criando um programa passo a passo
Passo 5: Configurar a tecla REC
Configure a tecla REC acessando a Página IDE através do menu esquerdo, em 
seguida a opção Seleção (F4) no menu inferior, e a seguir a opção Configurações 
tecla REC. Após fazer a configuração tecle OK (F5). 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 247
12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE MOVIMENTO 
– Criando um programa passo a passo
Passo 6: Declarar
TOOL: na Página do IDE pressione PDL2 (F3), selecione Preferidos,
pressione ENTER, selecione o ‘Símbolo Pasta’, pressione ENTER,
selecione Call, pressione ENTER, selecione A_TOOL, digite o número do
TOOL que será utilizado no programa e finalmente pressione ENTER. 
FRAME: na Página do IDE pressione PDL2 (F3), selecione Preferidos,
pressione ENTER, selecione o ‘Símbolo Pasta’, pressione ENTER,
selecione Call, pressione ENTER, selecione A_FRAME, digite o número
do FRAME que será utilizado no programa e finalmente pressione ENTER.
Constantes, Variáveis e Rotinas: caso necessário.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 248
12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE MOVIMENTO 
– Criando um programa passo a passo
Passo 7: Gravar os pontos
Posicione o cursor na linha do programa abaixo da linha que a instrução
MOVE será inserida.
Movimente o robô para a posição a ser gravada.
Pressione a tecla REC (F5) no menu inferior. Esta operação insere uma
instrução MOVE ou MOVE FLY (de acordo com a configuração da tecla
REC) e a declaração da variável posicional usada pelo MOVE ou MOVE
FLY dentro do programa.
Repita o passo 7 para todos os demais pontos do programa, e o passo 5 quando 
for necessário alterar a configuração da tecla REC.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 249
12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE MOVIMENTO 
– Criando um programa passo a passo
Passo 8: Configurar o modo passo a passo
Acesse a Página IDE através do menu esquerdo, em seguida a opção Execução 
(F2) no menu inferior, em seguida a opção 3 Passo em seguida a opção 1 
Instrução individual. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 250
12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE MOVIMENTO 
– Criando um programa passo a passo
Passo 9: Executar o programa no modo passo a passo
Após ter configurado o modo passo a passo conforme descrito no passo 8 execute 
o programa mantendo a tecla START pressionada. O programa irá parar após a 
execução de cada instrução, para executar a instrução subsequente posicione o 
cursor na linha subsequente e mantenha a tecla START pressionada novamente. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 251
12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE MOVIMENTO 
– Criando um programa passo a passo
Passo 10: Salvar o programa
Acesse a Página IDE através do menu esquerdo, em seguida a opção Prog (F1) no 
menu inferior, e em seguida a opção 2 Salvar (cod,var)’. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 252
12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE MOVIMENTO 
– Criando um programa passo a passo
Passo 11: Fechar o ambiente IDE 
Acesse a Página IDE através do menu esquerdo, em seguida a opção Prog (F1) no 
menu inferior, e em seguida a opção 1 Fecha.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 253
12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE MOVIMENTO 
– Exercício
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 254
12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE MOVIMENTO 
– Anotações
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited
Treinamento Básico 
de Robôs Comau 
C5G
13º Módulo
Treinamentos Comau Robótica
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 256
13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Ementa
Procedimento de carregamento de programas
Editando um programa
Teste de execução de um programa
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 257
13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Procedimento de carregamento de programas 
Quando a Página IDE é acessada, o programa atualmente ativo é aberto. Se não 
existe programa ativo, uma mensagem de erro é exibida. 
Se o programa a ser aberto na IDE não for um dos ativos, ou se não existir nenhum 
programa ativo, siga os passos a seguir:
Acesse a Página de Programas através do menu esquerdo;
Selecione o programa que será aberto. Se o programa não estiver na
memória de execução, carregue-o selecionando a função Carrega (F3) no
menu inferior, em seguida a opção 5 Ativa;
Pressione ENTER para confirmar. O programa selecionado é
automaticamente ativado. Se um outro programa está ativo, este será
desativado e o programa selecionado anteriormente será ativado. 
No final deste procedimento o sistema está no ambiente IDE.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 258
13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Editando um programa
Selecionando uma ou mais linhas de texto
Pressione Seleção tecla (F4) no menu principal da Página IDE
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha Ativar marcação e
selecione a linha ou as linhas desejadas. Três opções são exibidas no
menu central:
Recorta (F1): corta a parte do texto selecionada.
Copia (F2): copia a parte do texto selecionada.
Deseleciona (F3): cancela a seleção.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 259
13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Editando um programa
Excluindo/restaurando uma ou mais linhas de texto
Para excluir a linha apontada pelo Cursor, siga o procedimento abaixo:
Pressione Seleção tecla (F4) no menu principal da Página IDE;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha Cancela.
Para restaurar o que foi deletado, siga o procedimento abaixo:
Pressione Seleção tecla (F4) no menu principal da Página IDE;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha Anular cancelamento. O
texto é inserido na linha abaixo da posição atual do Cursor de edição.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 260
13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Editando um programa
Movendo o cursor de edição
Para mover o Cursor de Edição, a maneira mais fácil é usando a tecla do cursor no 
TP. Se desejar movimentar para uma posição específica, siga o procedimento 
abaixo:
Pressione Seleção tecla (F4) no menu principal da Página IDE;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha Vai;
Escolher entre a instrução BEGIN, ou a instrução END ou indicar
precisamente o número da linha. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 261
Inserindo uma nova instrução
Pressione PDL2 tecla (F3) no menu principal da Página IDE (o sistema
exibe as últimas 9 instruções usadas, mais a opção Linha vazia).
Se a função requisitada está na lista, selecione-a e confirme com ENTER.
A instrução será inserida abaixo da linha em que o cursor está posicionado.
Se a função não está na lista, escolha Linha vazia para inserir uma nova
linha de programa abaixo da linha em que o cursor está posicionado. Insira
a nova instrução usando um dos dois métodos:
Pressione Instrução tecla (F1) e selecione a instrução desejada.
Inserção direta do Teclado Alfanumérico. 
Independente do método escolhido confirme com ENTER.
13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Editando um programa
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 262
Comentar/retirar um comentário de uma linha de programa 
Pressione Seleção tecla (F4) no menu principal da Página IDE;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha Comentar/Não comentar. 
Esta tecla inverte o estado atual cada vez que é pressionada. 
Alterando uma instrução existente
Posicione o Cursor de Edição na linha da instrução que será alterada e
pressione ENTER;
Use o Teclado Alfanumérico ou os comandos do menu inferior, da mesma
forma descrita no slide anterior ‘Inserindo uma nova instrução’. 
13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Editando um programa
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 263
Inserir, visualizar e excluir variáveis
Para inserir uma novavariável na linha do programa em que o Cursor de Edição 
está posicionado, siga o procedimento abaixo:
Pressione Prog tecla (F1) no menu principal da Página IDE;
Selecione a opção 5 Variáveis;
Selecione a opção 3 Introduza;
O sistema abre uma janela para o usuário entrar com o nome e tipo da
variável requerida, escolhendo entre aqueles da lista exibida, ou digitando
diretamente do Teclado Alfanumérico;
Depois de fazer as alterações, confirme com ENTER. 
13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Editando um programa
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 264
Visualizar variáveis
Posicione o Cursor de Edição na linha desejada do programa;
Pressione Prog tecla (F1) no menu principal da Página IDE;
Selecione a opção 5 Variáveis;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha opção 1 Visualiza as
variáveis da linha. Uma janela é aberta com uma lista de todas as
variáveis usadas naquela linha.
Também é possível excluir as variáveis não utilizadas. 
Pressione Prog tecla (F1) no menu principal da Página IDE;
Selecione a opção 5 Variáveis;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha opção 2 Cancela variáveis
não usadas.
13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Editando um programa
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 265
Importar de outros programas
Para importar declarações com a cláusula EXPORTED FROM de outro programa:
Pressione Prog tecla (F1) no menu principal da Página IDE;
Selecione Importa;
De acordo com o item a ser importado, uma ou duas janelas são exibidas.
Para importar Variáveis e Rotinas existem duas janelas de diálogo. O
usuário deve responder as perguntas e depois pressionar ENTER para 
confirmar.
13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Editando um programa
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 266
Alterar uma posição existente
Se o conteúdo de uma variável posicional existente deve ser alterado, siga o 
procedimento abaixo:
Movimente o Cursor de Edição para a instrução MOVE onde a variável
posicional deve ser alterada;
Movimente o robô para a nova posição; 
Pressione MOD tecla (F6) no menu principal da Página IDE;
O sistema mostra uma janela de diálogo em que uma lista de linhas de
variáveis posicionais é exibida;
O usuário tem que selecionar a variável desejada e confirmar com ENTER
ou cancelar com ESC.
13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Editando um programa
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 267
13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS – Teste 
de execução de um programa
Ativar/desativar um programa
O programa atualmente aberto na IDE é sempre o ATIVO. Para reiniciá-lo depois 
de fazer mudanças, siga o procedimento abaixo:
Pressione Execução tecla (F2) no menu principal da Página IDE;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha a opção 1 Inicializar.
Dessa forma o programa é desativado e depois reativado.
Para desativar um programa, siga o procedimento abaixo:
Pressione Execução tecla (F2) no menu principal da Página IDE;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha a opção 2 Desativa.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 268
Abortar a execução de uma instrução
Para abortar a execução da instrução atual:
Pressione Execução tecla (F2) no menu principal da Página IDE
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha a opção 5 Interromper.
Para continuar a executar o programa a partir da instrução seguinte a que foi 
abortada, pressione START. 
13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS – Teste 
de execução de um programa
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 269
Configurar o modo de execução 
Geralmente a execução de um programa é contínua. Para configurar os passos de 
execução, siga o procedimento:
Pressione Execução tecla (F2) no menu principal da Página IDE;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha a opção 3 Passo;
Na nova lista aberta pelo sistema, escolha Instrução individual ou
Desabilitado.
Instrução individual: o programa será executado passo a passo. O programa 
irá parar após a execução de cada instrução, para executar a instrução 
subsequente pressione START.
Desabilitado: o programa será executado de maneira contínua.
13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS – Teste 
de execução de um programa
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 270
Inserir/remover um ‘break point’
Um ‘break point’ é uma interrupção na execução.
Para inserir um ‘break point’:
Posicione o Cursor de Edição na linha anterior a linha onde o ponto deve
ser inserido;
Pressione Execução tecla (F2) no menu principal da Página IDE;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha a opção 6 Break point.
Para remover um ‘break point’ execute as mesmas operações usadas para a 
inserção. 
13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS – Teste 
de execução de um programa
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 271
Usar o Saltar instrução (Bypass) em uma instrução
Para continuar executando o programa quando há uma instrução esperando ser 
completada (exemplo: WAIT FOR, DELAY, etc.), o comando Saltar instrução pode 
ser usado.
Pressione Execução tecla (F2) no menu principal da Página IDE;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha a opção 7 Saltar instrução.
13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS – Teste 
de execução de um programa
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 272
Verificar o estado do movimento
O cursor de movimento indica o estado do movimento conforme abaixo:
O robô está na trajetória, mas o movimento não foi finalizado.
O robô alcançou a posição final.
O robô está fora de trajetória.
O movimento foi abortado.
Se não há nenhum movimento em desenvolvimento o cursor aponta para a última 
instrução de movimento executada.
13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS – Teste 
de execução de um programa
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited
Treinamento Básico 
de Robôs Comau 
C5G
14º Módulo
Treinamentos Comau Robótica
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 274
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Ementa 
Backup
Backup Nome Arquivo
Configuração do Saveset
Backup do Saveset
Restauração
Restauração Nome Arquivo
Configuração do Saveset
Restauração do Saveset
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 275
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Backup
Este comando copia os arquivos (especificados por meio de nome ou ‘Saveset’) 
para o dispositivo padrão de backup ($DFT_DV[3]).
O Backup pode ser realizado através da Página do TP-INT ou através da Página de 
Arquivos. A seguir é explicado o procedimento para a geração de backup através 
da Página de Arquivos: 
Acesse a Página de Arquivos através
do menu direito;
Selecione Backup opção 2;
Escolha se Nome arquivo ou Saveset
será usado;
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 276
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Backup Nome Arquivo
Selecione o círculo mais a esquerda e especifique o Nome do arquivo;
Especifique o destino desejado;
Insira a opção desejada, selecionando a opção correspondente:
Data (//After): copia todos os arquivos que foram criados/modificados
antes ou após uma data especificada ou uma quantidade de dias.
Incremental: copia todos os
arquivos que nunca foram salvos 
em operações de backup anterior.
Pressione OK (F5) para confirmar;
Em seguida para prosseguir com a
operação de Backup: responda YES
(Yes = F5, No = F6) para executar.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 277
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Configuração do Saveset
Para verificar o nome do ‘Saveset’ a ser selecionado, as opções associadas e o 
grupo de arquivos correspondentes, é fortemente sugerido abrir a Sub-página 
Backup na Página de Configurações. 
Todo ‘Saveset’ contém informações relativas aos arquivos e possíveis sub-
diretórios a serem copiados para odispositivo ‘default’, bem como todas as
opções a serem usadas para cada um ‘Saveset’. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 278
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Configuração do Saveset
O usuário pode definir até 8 ‘Savesets’:
O valor exibido na primeira coluna a esquerda, é o índice da variável
predefinida associada ao ‘Saveset’.
A coluna NOME especifica o nome do ‘Saveset’ que pode ser usado pelo
sistema durante a operação de backup.
DEFINICÃO é o conteúdo do 
‘Saveset’. Caracteres seguidos de
barra representam as opções
disponíveis na definição predefinida
da variável $BACKUP_SET. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 279
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Configuração do Saveset
Para trabalhar com ‘Saveset’:
Selecione a linha desejada;
Pressione Modifica (F1) para abrir a sub-página mostrada abaixo, e
modificar as configurações atuais;
Mova para o campo Nome para modificá-lo, se desejado, e pressione
ENTER para abri-lo no modo de edição;
Digite o nome e pressione ENTER 
para confirmar;
Se a definição ‘Saveset’ deve ser 
modificada, selecione a linha 
REGRAS correspondente; 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 280
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Configuração do Saveset
Pressione Modifica (F1) para abrir a sub-página mostrada abaixo, e ser
capaz de especificar: dispositivo de origem, subdiretórios, e opções
associadas ao ‘Saveset’;
Para modificar o dispositivo de origem e o nome do arquivo, mova para o
campo Arquivo e pressione ENTER para abri-lo no modo de edição; 
Execute as modificações desejadas e
pressione ENTER para confirmar;
Para adicionar mais opções selecione
o item desejado e tecle ENTER. 
Se o item é selecionado, a opção 
correspondente é adicionada a 
definição ‘Saveset’. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 281
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Configuração do Saveset
Note que, se a opção escolhida for Data ou Exclude files, mais um campo é aberto. 
As opções disponíveis são: 
Subpastas (/S): o ‘Saveset’ também inclui todos os subdiretórios do
diretório especificado.
Incremental (/I): o ‘Saveset’ inclui somente arquivos que nunca foram
salvos anteriormente.
Não configurar atributos de arquivo (/U): o atributo (‘a’) arquivado não será
definido para os arquivos pertencentes a este ‘Saveset’.
Data (/A): os arquivos a serem incluídos no ‘Saveset’ depende da sua data:
-n: todos os arquivos de n dias antes de hoje.
-gg-mm-aa: todos os arquivos antes da data especificada.
gg-mm-aa: todos os arquivos depois da data especificada.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 282
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Configuração do Saveset
Exclude Files (/X): os arquivos indicados não serão incluídos neste
‘Saveset’. Especifique-os separados por ponto e vírgula (;). Ex: *.aa;*.bkc; 
Para inserir mais uma REGRA a ser associada a este ‘Saveset’, uma nova
linha deve ser usada;
Pressione OK (F5) após completar todas as modificações. 
O ‘Saveset’ está pronto para ser usado dentro da Página de Arquivos durante a 
execução de operações de Backup.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 283
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Configuração do Saveset
A sub-página Dispositivo permite definir o dispositivo ‘default’ de destino para 
operações de Backup. Para modificá-lo:
Selecione o campo Dispositivo para Backup/Restore;
Pressione ENTER para abri-lo no modo de edição;
Escolha o dispositivo desejado:
Digitando diretamente, ou
Movendo dentro da lista usando
as teclas para cima e para baixo
Pressione ENTER para confirmar.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 284
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Backup do Saveset
Após ter configurado o ‘Saveset’ o backup do ‘Saveset’ pode ser realizado:
Selecione o círculo mais a direita;
Abra a lista Saveset, especifique o desejado e pressione ENTER;
Pressione OK (F5) para confirmar;
O sistema pede confirmação para 
prosseguir com a operação de 
Backup: responda YES (Yes = F5,
No = F6) para começar a execução. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 285
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Restauração 
Este comando restaura todos os arquivos (especificados por meio de nome ou 
‘Saveset’) a partir de um dispositivo padrão de restauração ($DFT_DV[3]), para o 
dispositivo de onde ele foi anteriormente salvo através do comando Backup. 
Acesse a Página de Arquivos através do menu direito;
Selecione Restore opção 4;
Escolha se Nome arquivo ou Saveset
será usado;
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 286
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Restauração Nome Arquivo
Selecione o círculo mais a esquerda e especifique o Nome do arquivo;
Especifique a origem desejada;
Insira a opção desejada, selecionando a opção correspondente:
Data (//After): restaura todos os arquivos que foram criados/modificados
antes ou após uma data especificada ou uma quantidade de dias.
Recente: restaura apenas os mais
recentes.
Sobrescrever: restaura também os 
arquivos somente leitura.
Pressione OK (F5) para confirmar;
Pressione OK (F5) novamente para
iniciar a operação de restauração.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 287
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Configuração do Saveset
Para verificar o nome do ‘Saveset’ a ser selecionado, as opções associadas e o 
grupo de arquivos correspondentes, é fortemente sugerido abrir a Sub-página 
Restore na Página de Configurações. 
Todo ‘Saveset’ contém informações relativas aos arquivos e possíveis sub-
diretórios a serem restaurados de um dispositivo ‘default’, bem como todas as 
opções a serem usadas para cada um ‘Saveset’. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 288
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Configuração do Saveset
O usuário pode definir até 8 ‘Savesets’:
O valor exibido na primeira coluna a esquerda, é o índice da variável
predefinida associada ao ‘Saveset’.
A coluna NOME especifica o nome do ‘Saveset’ que pode ser usado pelo
sistema durante a operação de restauração.
DEFINIÇÃO é o conteúdo do 
‘Saveset’. Caracteres seguidos de
barra representam as opções
possíveis associadas ao ‘Saveset’. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 289
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Configuração do Saveset
Para trabalhar com ‘Saveset’:
Selecione a linha desejada;
Pressione Modificar (F1) para abrir a sub-página mostrada abaixo, e
modificar as configurações atuais;
Mova para o campo Nome para modificá-lo, se desejado, e pressione
ENTER para abri-lo no modo de edição;
Digite o nome e pressione ENTER 
para confirmar;
Se a definição ‘Saveset’ deve ser 
modificada, selecione a linha 
REGRAS correspondente; 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 290
Pressione Modificar (F1) para abrir a sub-página mostrada abaixo, e ser
capaz de especificar: dispositivo de origem, subdiretórios, e opções
associadas ao ‘Saveset’;
Para modificar o dispositivo de origem e o nome do arquivo, mova para o
campo Arquivo e pressione ENTER para abri-lo no modo de edição; 
Execute as modificações desejadas e
pressione ENTER para confirmar;
Para adicionar mais opções selecione
o item desejado e tecle ENTER. 
Se o item é selecionado, a opção 
correspondente é adicionada a 
definição ‘Saveset’. 
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Configuração do Saveset
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 291
Note que, se a opção escolhida for Data ou Exclude files, mais um campo é aberto. As 
opções disponíveis são: 
Subpastas (/S): o ‘Saveset’ também inclui todos os subdiretórios do
diretório especificado.
Sobrescrever (/O): na operação de restauração, os arquivos somente leiturapertencentes ao ‘Saveset’, também serão substituídos. 
Recente (/N): na operação de restauração, todos os arquivos pertencentes ao ‘Saveset’
que são mais novos do que os incluídos no arquivo .LST, serão restaurados. 
Data (/A): os arquivos a serem incluídos no ‘Saveset’ dependem da sua data:
-n: todos os arquivos criados/modificados n dias antes de hoje.
-gg-mm-aa: todos os arquivos criados/modificados antes da data especificada.
gg-mm-aa: todos os arquivos criados/modificados depois da data especificada.
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Configuração do Saveset
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 292
Exclude Files (/X): os arquivos indicados não serão incluídos neste
‘Saveset’. Especifique-os separados por ponto e vírgula (;). Ex: *.aa;*.bkc; 
Para inserir mais uma REGRA a ser associada a este ‘Saveset’, uma nova
linha deve ser usada;
Pressione OK (F5) após completar todas as modificações. 
O ‘Saveset’ está pronto para ser usado dentro da Página de Arquivos durante a 
execução de operações de Restauração.
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Configuração do Saveset
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 293
A sub-página Dispositivo permite definir o dispositivo ‘default’ de origem para 
operações de Restauração. Para modificá-lo:
Selecione o campo Dispositivo para Backup/Restore;
Pressione ENTER para abri-lo no modo de edição; 
Escolha o dispositivo desejado:
Digitando diretamente, ou
Movendo dentro da lista usando 
as teclas para cima e para baixo
Pressione ENTER para confirmar.
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Configuração do Saveset
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 294
14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE BACKUP –
Restauração do Saveset
Após ter configurado o ‘Saveset’ a Restauração do ‘Saveset’ pode ser realizada:
Selecione o círculo mais a direita;
Abra a lista Saveset, especifique o desejado e pressione ENTER;
Pressione OK (F5) para confirmar;
O sistema solicita confirmação do
usuário novamente, antes de 
começar executar a operação 
de Restauração. Pressione OK (F5)
para confirmar.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited
Treinamento Básico 
de Robôs Comau 
C5G
15º Módulo
Treinamentos Comau Robótica
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 296
15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE 
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Ementa
Posições
Trajetórias
Cursor de movimento
Exercício 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 297
15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE 
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Posições
POSITION: 
O tipo de dados POSITION é usado para descrever a posição de um ‘frame’
cartesiano de referência em relação a outro.
Os componentes da localização representam a distância, medida em milímetros, ao 
longo dos eixos x, y e z do frame de referência.
Os componentes de orientação representam três ângulos de rotação, medidos em 
graus, chamados ângulos Euler.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 298
15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE 
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Posições
JOINTPOS: 
O tipo de dados JOINTPOS representa a posição atual dos eixos do ‘arm’ em 
graus. Um componente real corresponde a cada eixo do ‘arm’. 
Dados JOINTPOS são usados para posicionar o ‘arm’ usando um conjunto 
particular de movimentos dos eixos. Cada valor real é a distância real que o eixo 
deve mover a partir de sua posição predefinida ‘zero’. 
Cada variável JOINTPOS é associada com um ‘arm’ particular e não pode ser 
usado com um ‘arm’ diferente.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 299
XTNDPOS: 
O tipo de dados XTNDPOS representa a posição de um ‘arm’ que possui mais de 
seis eixos. Ele é usado para integrar o movimento de um grupo de eixos, composto 
por um robô e alguns eixos auxiliares, tratados como uma única unidade pelo 
sistema.
Por exemplo, um XTNDPOS pode ser usado para representar um robô montado 
em uma esteira. O robô e a esteira seriam tratados como um só ‘arm’ pelo sistema.
Cada variável XTNDPOS é associada com um ‘arm’ particular e não pode ser 
usado com um ‘arm’ diferente.
15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE 
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Posições
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 300
15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE 
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Trajetória
A trajetória representa o movimento do ‘arm’ da posição inicial até a posição final. A 
trajetória do movimento entre dois pontos gravados é gerada pela interpolação de 
vários conjuntos de variáveis de seus valores iniciais na posição inicial para seus 
valores finais na posição de destino. 
A variável predefinida $MOVE_TYPE indica o tipo de interpolação a ser usada. As 
constantes predefinidas JOINT, LINEAR ou CIRCULAR podem ser atribuídas à
$MOVE_TYPE. A trajetória também pode ser expressada nas instruções de 
movimento acrescentando as palavras reservadas JOINT, LINEAR ou CIRCULAR 
à instrução MOVE.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 301
15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE 
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Trajetória
JOINT: 
Durante a interpolação joint ($MOVE_TYPE:=JOINT ou MOVE JOINT TO), os 
ângulos dos eixos do ‘arm’ são interpoladas linearmente dos seus valores iniciais 
aos valores finais.
Todos os eixos iniciam e terminam o movimento no mesmo tempo. O caminho 
seguido pelo TCP não é previsível, embora possa se repetir. 
Movimentos interpolados joint entre duas posições sempre são possíveis.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 302
15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE 
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Trajetória
LINEAR: 
Durante a interpolação linear ($MOVE_TYPE:=LINEAR ou MOVE LINEAR TO), o 
TCP move em linha reta a partir da posição inicial até a posição final. 
A orientação da ferramenta também muda a parir da posição inicial até a posição 
final de acordo com o modo definido pela variável $ORNT_TYPE.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 303
15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE 
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Trajetória
CIRCULAR: 
Durante a interpolação circular ($MOVE_TYPE:=CIRCULAR ou MOVE CIRCULAR 
TO), o TCP segue um arco circular a partir da posição inicial até a posição final. 
Uma posição adicional, chamada posição VIA, deve ser especificada para definir o 
arco. Somente a localização da posição VIA é usada, a sua orientação não afeta o 
movimento. 
A variável predefinida $ORNT_TYPE indica o tipo de evolução do movimento.
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 304
15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE 
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Trajetória
Segue abaixo o passo a passo de como criar uma trajetória circular:
Posicione a ferramenta no ponto 1;
Pressione a tecla REC;
Configure a tecla REC (trajetória circular);
Pressione a tecla REC; 
Posicione a ferramenta no ponto 2;
Pressione MOD (F6) selecione o ponto 2 e pressione OK (F5);
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 305
15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE 
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Trajetória
Posicione a ferramenta no ponto 3 (ponto de via);
Pressione MOD (F6) selecione o ponto 3 e pressione OK (F5);
Pressione a tecla REC;
Posicione a ferramenta no ponto 4;
Pressione MOD (F6) selecione o ponto 4 e pressione OK (F5);
Posicione a ferramenta no ponto 5 (ponto de via);
Pressione MOD (F6) selecione o ponto 5 e pressione OK (F5).
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 306
15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE 
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Exercício
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 307
15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE 
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Anotações
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 308
15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃODE 
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Anotações