aplicar a matriz de transformação homogênea em robôs cartesianos, também chamados de prismáticos; analisar a matriz de transformação homogênea em robôs cartesianos em função de deslocamentos lineares. Um robô prismático, também conhecido como cartesiano, está associado ao movimento linear de avanço e recuo, onde os deslocamentos do robô ocorrem na direção vertical, ou horizonta,nas direções X, Y e Z. Este tipo de robô é dito do tipo PPP (Prismático - Prismático - Prismático). Como exemplo de movimento de avanço e recuo, em um robô prismático, pode-se citar o avanço e recuo de um pistão hidráulico, ou pneumático, por exemplo. A geometria formada no volume de trabalho deste robô se as juntas tiverem o mesmo tamanho é um cubo. A matriz geral de transformação homogênea definida por Denavit-Hartenberg, relaciona os movimentos de rotação e translação nas direções X e Z. Deste modo, a equação é definida como: