RèglesDuMétierManutention

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REGLES DE PROGRAMMATION DU METIER MANUTENTION 
 
Configuration des mains de préhension 
Un utilitaire permet la configuration des mains de préhension. L’intégrateur procède à cette 
configuration et définit toutes les séquences (bistables, ventouses etc…) nécessaires et uniquement 
celles-ci. 
Les présences pièces peuvent être configurées via cet utilitaire. Quand ce n’est pas le cas, la 
gestion des présences pièces dans les trajectoires doit être exclusivement réalisée grâce aux 
routines standards prévues à cet effet ; leur fonctionnement est décrit dans la notice utilisateur des 
fournisseurs de robots. 
Déclaration des repères outils 
Il est nécessaire de distinguer 2 cas : 
1. Cas de la manutention pure (trajectoires de prise et dépose pièce) : 
Dans ce cas, on choisira comme centre d’outil un pilote du préhenseur. 
Si le préhenseur est prévu pour manutentionner plusieurs pièces et possède 
plusieurs pilotes, il peut être nécessaire de définir plusieurs centres d’outil pour le 
même préhenseur. 
2. Cas de la manutention devant un outil au sol : 
Dans ce cas, le repère embarqué par le robot (repère objet pour ABB, repère outil 
pour FANUC et MOTOMAN) doit être confondu avec le repère 0 véhicule 
 
Le ou les centres outil d’un préhenseur seront commentés comme suit : 
 
Cas n°1 
Où X est le numéro de l’outil et Y est le numéro du 
centre outil du préhenseur X 
 
Cas n°2 
Pour ABB : 
Le repère outil n’est pas porté par le robot ; il est lié au centre d’outil de l’outil 
fixe au sol 
 
Pour FANUC et MOTOMAN, le repère outil est confondu avec le repère 0 
véhicule, alors le numéro de centre outil du préhenseur sera égal à 0 
 
Exemple : correspond au repère outil du préhenseur n°1 
confondu avec le repère 0 véhicule 
 
Pour chaque repère outil, renseigner tous les paramètres géométriques à l’aide du cahier des 
charges PSA_FER_140. 
Out_PrehX_Y 
Out_Preh1_0 
Lorsque les repères outils sont désignés par un numéro (c’est le cas pour les robots FANUC et 
MOTOMAN), en présence d’un changeur automatique d’outils, l’outil codé « N » sera associé au 
repère outil n° « N ». Par exemple, l’outil codé « 2 » sera associé au repère outil n°2. 
• Pour les robots FANUC : 
La donnée « outil » définit uniquement la géométrie de l’outil. 
o Déclarer alors une donnée unique de type outil par outil de manutention. 
o Libeller le commentaire des repères outils comme suit : 
 Où X est le numéro de l’outil 
 
• Pour les robots ABB et MOTOMAN : 
La donnée « outil » définit la géométrie de l’outil et la charge de l’outil. 
o Déclarer alors autant de repères outils qu’il existe de configuration physique. 
Exemple : pour un robot de manutention (ABB ou MOTOMAN) qui transporte 
une pièce A ou une pièce B, l’intégrateur doit définir les repères outils suivants : 
• un repère outil pour le préhenseur seul (sans pièce), 
• un repère outil pour le préhenseur et la pièce A, 
• un repère outil pour le préhenseur et la pièce B. 
o Libeller le nom des repères outils comme suit : 
� le repère outil pour le préhenseur seul (sans pièce) 
 Où X est le numéro de l’outil et Y est le 
numéro du centre outil du préhenseur X 
 
� le repère outil pour le préhenseur et la pièce A (avec pièce A = Porte 
avant droite) 
Où X est le numéro de l’outil et Y 
est le numéro du centre outil du 
préhenseur X 
 
� le repère outil pour le préhenseur et la pièce B (avec pièce B = Porte 
avant gauche) 
Où X est le numéro de l’outil et Y 
est le numéro du centre outil du 
préhenseur X 
 
(Voir le tableau d’abréviations des pièces du document Tronc_Commun.doc) 
o Utiliser la fonction d’identification des charges du robot pour définir les valeurs 
de masse, position du centre de gravité et inerties. 
Out_PrehX 
Out_PrehX_Y 
Out_PrehX_Y_PTAVD 
Out_PrehX_Y_PTAVOut_PrehX_Y_PTAVG 
Déclaration des repères objets 
Il est nécessaire de distinguer 2 cas : 
1. Cas de la manutention pure (trajectoires de prise et dépose pièce) : 
Dans ce cas, le repère objet doit correspondre à la position du repère outil quand le 
robot est sur le point de prise ou de dépose. Par conséquent, les coordonnées des 
points de prise ou de dépose seront égales à 0. 
 
2. Cas de la manutention devant un outil au sol : 
Pour ABB : 
Le repère objet est porté par le robot ; ce repère doit être confondu avec le repère 0 
véhicule. Il doit être nommé comme suit : 
 
 
 
Pour FANUC et MOTOMAN : 
Le repère objet n’est pas porté par le robot ; il est lié au centre d’outil de l’outil fixe au 
sol. 
Déclaration des charges 
• Pour les robots FANUC : 
o Déclarer autant de donnée de charge (PAYLOAD) qu’il existe de 
configuration physique. 
Exemple : pour un robot de manutention (FANUC) qui transporte une pièce A ou 
une pièce B, l’intégrateur doit définir les données de charge suivantes : 
� une donnée de charge pour le préhenseur seul (sans pièce), 
� une donnée de charge pour le préhenseur et la pièce A, 
� une donnée de charge pour le préhenseur et la pièce B. 
o Libeller le commentaire de la donnée de charge qui représente l’outil de 
manutention vide en utilisant le commentaire de l’outil de manutention sans 
« Out_ ». 
Exemple : 
Configuration physique = Outil préhenseur 1 vide 
Commentaire donnée « outil » = « Out_Preh1_1 » 
� Commentaire donnée de charge correspondante = « Preh1 » 
Obj_PrehX 
o Libeller le commentaire de la charge qui représente l’outil de manutention et une 
pièce du véhicule en utilisant : 
� le nom de l’outil sans « Out_ » 
� le séparateur « _ » 
� l’abréviation de la pièce (voir le tableau d’abréviations des pièces du 
document Tronc_Commun.doc) 
Exemple : 
Configuration physique = Outil préhenseur 1 (Out_Preh1_1) et porte avant 
droite 
� Commentaire donnée de charge correspondante = « Preh1_PTAVD » 
o En présence d’un changeur automatique d’outils, l’outil codé « N » devra être 
associé à la charge n° « N ». Par exemple, l’outil codé « 2 » sera associé à la 
charge n°2. 
o La fonction d’identification des charges du robot est à utiliser pour définir les 
valeurs de masse, position du centre de gravité et inerties de chaque donnée de 
charge. 
• Pour les robots ABB et MOTOMAN : 
Aucune donnée de charge n’est à déclarer. Les caractéristiques de charges sont intégrées 
aux données de type « outil ». 
Trajectoires de travail 
Commentaire des trajectoires de travail 
Rappel : le commentaire est limité à 16 caractères. 
• Trajectoire de prise 
 
Où X est le numéro de la trajectoire de prise si plusieurs 
trajectoires et Y est le numéro du moyen 
Exemple : « T_T84_MPP1_OP60 » 
N°Veh : T84 
X (numéro de la trajectoire de Manutention Prise Pièce) : 1 
Y (N°moyen) : OP60 
T_N°Veh_MPPX_Y 
 
• Trajectoire de dépose 
 
Où X est le numéro de la trajectoire de dépose si 
plusieurs trajectoires et Y est le numéro du moyen 
Exemple : « T_T84_MDP1_OP60 » 
N°Veh : T84 
X (numéro de la trajectoire de Manutention Dépose Pièce) : 1 
Y (N°moyen) : OP60 
 
• Trajectoire de dépalettisation 
 
Où X est le numéro de la trajectoire de dépalettisation 
si plusieurs trajectoires et Y est le numéro du moyen 
Exemple : « T_T84_MD1_OP60 » 
N°Veh : T84 
X (numéro de la trajectoire de Manutention Dépalettisation) : 1 
Y (N°moyen) : OP60 
 
• Trajectoire de palettisation 
 
Où X est le numéro de la trajectoire de palettisation si 
plusieurs trajectoires et Y est le numéro du moyen 
Exemple : « T_T84_MP1_OP60 » 
N°Veh : T84 
X (numéro de la trajectoire de Manutention Palettisation) : 1 
Y (N°moyen) : OP60 
T_N°Veh_MDPX_Y 
 
T_N°Veh_MDX_Y 
 
T_N°Veh_MPX_Y 
 
Nom des repères outil et objet utilisés dans les trajectoires de travail 
Repère outil 
Pour FANUC : 
 
 
Pour ABB et MOTOMAN 
quand l’outil de manutention ne tient pas la pièce (X représente lenuméro de l’outil 
 
quand l’outil de manutention tient la pièce (ZZZZZ 
représente l’abréviation du nom de la pièce) 
 
Repère objet 
 
 
Nom des points métiers 
Il est demandé de nommer les points de manutention. 
• Point de Manutention Prise Pièce : 
 
Où X est le numéro d’OP du montage et YY le numéro 
d’ordre du point 
Exemple : MPPOP60_1 
 
• Point de Manutention Dépose Pièce : 
 
Où X est le numéro d’OP du montage et YY le numéro 
d’ordre du point 
Exemple : MDPOP60_1 
Nom des numéros d’identification 
La notion de numéro d’identification n’existe pas pour le métier manutention. 
Nature des points de manutention 
Tous les points de manutention (prise, dépose) doivent être des points d’arrêts. 
Obj_N°OP 
MPPX_YY 
MDPX_YY 
Out_PrehX_Y_ZZZZZ 
Out_PrehX_Y 
Out_PrehX_Y 
Position des points de manutention 
• La position de prise pièce doit être définie de telle manière que la pièce ne soit pas 
contrainte par le préhenseur. 
• La position de dépose doit être définie de telle manière que la pièce ne soit pas en 
contrainte avec le support de dépose pièce. La pièce est « lâchée » à sa position de dépose. 
Instructions à mettre en œuvre dans les trajectoires de manutention 
Trajectoire de prise pièce 
En début de trajectoire : 
• Vérifier l’absence de la ou des pièces à prendre dans la main de préhension 
• Ouvrir la ou les séquences du préhenseur concernées 
Sur le point de prise pièce : 
• Fermer la ou les séquences des pièces à prendre 
• Vérifier la présence de la ou des pièces concernées 
• Activer la charge associée 
Trajectoire de dépose pièce 
Sur le point de dépose pièce : 
• Désactiver la surveillance du ou des présences pièces à déposer 
• Ouvrir la ou les séquences de serrages concernées 
• Dégager le robot de la position de dépose (afin que le détecteur ne détecte plus la 
présence pièce) 
• Contrôler l’absence du ou des présences pièces 
• Activer la charge correspondant à la nouvelle configuration 
Trajectoire de contrôle outil 
Repères utilisés dans la trajectoire de contrôle outil 
 
Où X est le numéro de l’outil 
 
Détail de la trajectoire de contrôle outil 
Structure à respecter : 
• Début de trajectoire : PEO, point d’arrêt. 
• Déplacement vers le point de contrôle outil, point d’arrêt. 
• Vérification opérateur + relance. 
• Fin de trajectoire : PEO, point d’arrêt. 
Trajectoire de reprise 
Commentaire des trajectoires de reprise 
Rappel : le commentaire est limité à 16 caractères. 
• Trajectoire de reprise des trajectoires de prise pièce 
 
Où X est le numéro de la trajectoire de prise pièce à 
reprendre et Y est le numéro du moyen 
Exemple : « R_T84_MPP1_OP60 » 
N°Veh : T84 
X (numéro de la trajectoire de prise pièce à reprendre) : 1 
Y (N° moyen) : OP60 
 
• Trajectoire de reprise des trajectoires de dépose pièce 
 
Où X est le numéro de la trajectoire de dépose pièce à 
reprendre et Y est le numéro du moyen 
Exemple : « R_T84_MDP1_OP60 » 
N°Veh : T84 
X (numéro de la trajectoire de dépose pièce à reprendre) : 1 
Y (N° moyen) : OP60 
R_N°Veh_MPPX_Y 
Out_PrehX et Obj_Service 
R_N°Veh_MDPX_Y 
• Trajectoire de reprise des trajectoires de dépalettisation 
 
Où X est le numéro de la trajectoire de dépalettisation 
à reprendre et Y est le numéro du moyen 
Exemple : « R_T84_MD1_OP60 » 
N°Veh : T84 
X (numéro de la trajectoire de dépalettisation à reprendre) : 1 
Y (N° moyen) : OP60 
 
• Trajectoire de reprise des trajectoires de palettisation 
 
Où X est le numéro de la trajectoire de palettisation à 
reprendre et Y est le numéro du moyen 
Exemple : « R_T84_MP1_OP60 » 
N°Veh : T84 
X (numéro de la trajectoire de palettisation à reprendre) : 1 
Y (N° moyen) : OP60 
Repères utilisés dans les trajectoires de reprise 
Repère outil 
Pour FANUC : 
 
 
Pour ABB et MOTOMAN 
quand l’outil de manutention ne tient pas la pièce (X représente le 
numéro de l’outil 
 
quand l’outil de manutention tient la pièce (ZZZZZ 
représente l’abréviation du nom de la pièce) 
 
Repère objet 
 
 
R_N°Veh_MDX_Y 
R_N°Veh_MPX_Y 
Obj_N°OP 
Out_PrehX_Y_ZZZZZ 
Out_PrehX_Y 
Out_PrehX_Y 
Détail des trajectoires de reprise 
Structure à respecter : 
• Début de trajectoire : REPLI, point d’arrêt. 
• Points de passage éventuels 
• Fin de trajectoire : point d’arrêt, position commune avec le premier point de la trajectoire 
à reprendre nommée : 
 
 Où X est un numéro d’ordre 
 
La position de fin de trajectoire doit être une position absolue (indépendante de la géométrie des 
référentiels outils et objets). 
Particularité pour les trajectoires de reprise des trajectoires de prise et 
dépose pièce 
L’intégrateur devra utiliser les instructions standards pour orienter les reprises de cycle avant 
ou après la prise ou dépose pièce en fonction de l’état des présences pièces. 
Exemple pour une trajectoire de reprise d’une trajectoire de prise pièce : 
• Reprise avant la trajectoire de prise pièce si les présences pièces sont à l’état 0 (pièce 
pas encore prise) 
• Reprise après la trajectoire de prise pièce si les présences pièces sont à l’état 1 (pièce 
déjà prise) 
PosX