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Disciplina: CCE0249 - MÁQUINAS HIDRÁULICAS AULA 6 -TURBINAS HIDRÁULICAS Prof. ELCIO ALMEIDA-ENG RECIFE, 15 de agosto de 2015 MÁQUINAS HIDRÁULICAS Apesar de o seu dimensionamento mais específico não ser da competência do engenheiro civil, mas sim de um engenheiro mecânico, é importante para os projetistas de centrais hidroeléctricas, barragens, adutoras, sistemas de abastecimento de água, e outras instalações hidráulicas, conhecerem alguns aspectos sobre as mesmas. As turbomáquinas hidráulicas dividem-se em dois tipos: • Turbinas • Bombas MÁQUINAS HIDRÁULICAS GERAÇÃO E DISTRIBUIÇÃO DA ENERGIA ELÉTRICA MÁQUINAS HIDRÁULICAS Vantagens: • Produção de energia elétrica, renovável e “limpa” • Prevenção e controlo de cheias • Reserva de água para fazer face a secas prolongadas, para rega ou consumo • Em alguns casos, fins turísticos Desvantagens: • Impacto ambiental para a fauna e flora, devido ao alagamento de uma vasta área • Terreno submerso fica sem poder ser habitado e cultivado • Caso a barragem colapse, a zona a jusante é gravemente afetada MÁQUINAS HIDRÁULICAS MÁQUINAS HIDRÁULICAS Os parâmetros básicos de um aproveitamento hidrelétrico são: Altura nominal da queda; Variação da altura da queda; Vazão nominal; Área do Reservatório; Volume do Reservatório; Fator de Capacidade; Número de Máquinas; Potência Nominal das Máquinas; Potência Total Instalada. MÁQUINAS HIDRÁULICAS Além da geração de energia elétrica, os reservatórios possuem as seguintes funções: Abastecimento de água para consumo humano; Recebimento de rejeitos líquidos; Abastecimento de água para atividades agropecuárias; Controle de cheias; Piscicultura e aqüicultura; Navegação. MÁQUINAS HIDRÁULICAS Designação Potência Pico-hídricas < 50 kW Micro-hídricas 50 < PT < 500 kW Mini-hídricas 500 < PT < 2 MW Pequenas hídricas 2 < PT < 10 MW Médias hídricas 10 < PT < 100 MW Grandes hídricas PT > 100 MW PCH MÁQUINAS HIDRÁULICAS Nas centrais hidroelétricas a produção de energia elétrica pode ser comparada a um moinho de água que aciona um dínamo, o qual produz corrente elétrica. É esta a finalidade das centrais em que se converte a energia potencial acumulada da água dos rios e ribeiras em energia cinética que provoca o movimento giratório das pás da turbina, sendo este transmitido ao gerador, o qual se encarrega de transformar a energia mecânica em energia elétrica, através do fenômeno designado por indução eletromagnética. MÁQUINAS HIDRÁULICAS A função principal das máquinas hidráulicas é promover a troca de energia mecânica entre a água (ou outro líquido) e um dos seus órgãos, seja para fornecer ou retirar energia ao/do escoamento. • Turbinas: recebem energia do escoamento, geralmente transformada em energia elétrica para indústria ou consumo doméstico; • Bombas: consomem energia elécrica (ou combustível) que é transformada em energia mecânica para o fluido. MÁQUINAS HIDRÁULICAS As turbinas hidráulicas transformam a energia potencial da água armazenada em reservatórios em energia mecânica. As primeiras turbinas hidraúlicas surgiram na antiguidade com os gregos e romanos. No entanto, as máquinas utilizadas atualmente surgiram no século 19 com o desenvolvimento da hidrodinâmica e a partir dos projetos do professor francês Claude Burdin. MÁQUINAS HIDRÁULICAS Nos dias atuais, o projeto é muito mais eficiente. Existem programas computacionais, do tipo CFD (“Computational Fluid Dynamics”), que simulam os fenômenos hidráulicos com grande precisão e eficiência, auxiliando o projetista a escolher a melhor configuração a ser tomada. Após numerosas simulações, é feito finalmente o ensaio em bancada com o modelo reduzido. Assim, o tempo e o investimento se reduzem consideravelmente. MÁQUINAS HIDRÁULICAS MÁQUINAS HIDRÁULICAS Contudo, na avaliação de potencial dos aproveitamentos é necessário responder às seguintes questões: Qual a maior carga que está usina poderá alimentar sozinha continuamente durante todo o ano? Qual o risco de não haver água suficiente em determinado ano para alimentar esta carga? Como aproveitar a água excedente durante os anos ou meses de maior vazão? Qual o risco de vazões superiores às vazões registradas? Quais os limites mínimos e máximos do volume de um reservatório? MÁQUINAS HIDRÁULICAS Onde: Hlm é a queda líquida média[m]; Qlm é a vazão líquida média do período crítico[m3/s]. O fator 0,0088 considera rendimentos de 97% para o gerador e 93% para a turbina. MÁQUINAS HIDRÁULICAS a Aneel utiliza a seguinte definição: "a Energia Assegurada do sistema elétrico brasileiro é a máxima produção de energia que pode ser mantida (quase) continuamente pelas usinas hidroelétricas ao longo dos anos, simulando a ocorrência de cada uma das milhares possibilidades de seqüências de vazões criadas estatisticamente, admitindo um certo risco de não atendimento à carga, ou seja, em determinado percentual dos anos simulados, permite-se que haja racionamento, dentro de um limite considerado aceitável para o sistema. Na regulamentação atual, este risco é de 5%. MÁQUINAS HIDRÁULICAS As turbinas podem ser classificadas de acordo com a direção do fluxo do fluido no rotor em: Axiais, Radiais, Mistas MÁQUINAS HIDRÁULICAS Classificação de Turbinas Hidráulicas Tipo Radial Axial Mista Diagonal Tangencial Reação Francis Kaplan Bulbo Francis Ação Pelton MÁQUINAS HIDRÁULICAS Nas turbinas axiais, o fluxo da água é primordialmente paralelo ao eixo de rotação. A turbina Kaplan é um exemplo de turbina axial. Nas turbinas radiais o fluxo é primordialmente perpendicular ao eixo de rotação. A turbina Francis é um exemplo de turbina radial. A principal consideração é o rendimento da turbina em transformar a energia cinética da água em energia mecânica no eixo. MÁQUINAS HIDRÁULICAS No projeto de uma turbina hidráulica, um dado importante a ser levantado é a rotação específica. É com base nessa rotação específica que se escolhe o melhor rotor para atender as características solicitadas. Na ao lado, os rotores A e B caracterizam turbinas “lentas”; C e D são perfis com velocidades específicas ditas “normais”; E, “rápidas”; e F, “extra-rápidas”. Tipos de rotores Francis, Macintyre (1983). MÁQUINAS HIDRÁULICAS ESQUEMA DE UMA CENTRAL 1. Barragem 2. Canal de derivação 3. Conduta forçada 4. Turbina 5. Gerador 6. Canal de fuga ou restituição MÁQUINAS HIDRÁULICAS Tipología de turbinas hidráulicas MÁQUINAS HIDRÁULICAS Tipología de turbinas hidráulicas (II) Turbina TANGENCIAL (PELTON)Turbina RADIAL (FRANCIS)Turbina AXIAL (KAPLAN) MÁQUINAS HIDRÁULICAS MÁQUINAS HIDRÁULICAS MÁQUINAS HIDRÁULICAS MÁQUINAS HIDRÁULICAS VISTAS DA CAIXA ESPIRAL E O PRE- DISTRIBUIDOR MÁQUINAS HIDRÁULICAS OS ELEMENTOS COMPONENTES DO DISTRIBUIDOR SÃO: PÁS DIRETRIZES EQUIPAMENTO DE ACIONAMENTO SERVOMOTORES ANEL DE DISTRIBUIÇÃO BIELAS MÁQUINAS HIDRÁULICAS MÁQUINAS HIDRÁULICAS MÁQUINAS HIDRÁULICAS MÁQUINAS HIDRÁULICAS MÁQUINAS HIDRÁULICAS MÁQUINAS HIDRÁULICAS Comando das palhetas diretrizes do distribuidor por pistões hidráulicos. Usina Barra Bonita, Macintyre (1983). MÁQUINAS HIDRÁULICAS Rotor Francis da UHE Eloy Chaves. MÁQUINAS HIDRÁULICAS • TURBINA DE REAÇÃO FRANCIS • TURBINA RADIAL- AXIAL • DE EIXO VERTICAL • (NORMALMENTE) • SÃO UTILITZADAS – QUEDAS DE ALTURA<200m – VAZÓES ENTRE 2 e 200m3/s MÁQUINAS HIDRÁULICAS MÁQUINAS HIDRÁULICAS Turbinas Axiais As turbinas axiais têm esse nome porque nelas o escoamento axialmente, ou seja, paralelamente ao eixo de rotação. Dentre as principais turbinas axiais, podem-se citar a turbina Hélice, turbina Kaplan, Tubulares, Straflo e Bulbo. MÁQUINAS HIDRÁULICAS Turbinas hélice ou propeller Rotor hélice, Macintyre (1983). MÁQUINAS HIDRÁULICAS MÁQUINAS HIDRÁULICAS QUE ALTURA DE QUEDAS SE USAM TURBINAS KAPLAN? EM TORNO DE 50 m ou abaixo. Vazões em torno de 15 m3/s MÁQUINAS HIDRÁULICAS VANTAGENS das turbinas Kaplan -rendimento excelente com carga parcial -alta velocidade específica -alta capacidade de absorção -dimensões pequenas de grupo de construção com o mesmo projeto referente a vazão. -ajuste de direções fora da água -rolamentos de frição, lubrificados por graxa, utilizados como cosinetes principais. - As pás da turbina Kaplan são reguláveis -As turbinas Kaplan são de admissão radial e são parecidas a uma hélice de um barco. -normalmente se instalam com o equipamento na posição vertical, porém podem ser colocadas de forma horizontal o inclinada. DESVANTAGENS Altas velocidades de acionamento MÁQUINAS HIDRÁULICAS Turbinas Kaplan Corte de uma turbina Kaplan de eixo vertical, com caixa semi-espiral, OJSC Power Machines (2004). 1. Pré-distribuidor (palhetas fixas); 2. Palhetas diretrizes do distribuidor (palhetas móveis); 3. Caixa semi-espiral; 4. Árvore da turbina (observação: árvore é um eixo rotativo que transmite torque. Quando não se transmite torque, chama-se simplesmente eixo); 5. Pás móveis (rotor); 6. Mecanismos de regulagem das pás; 7. Servomotor do distribuidor; 8. Servomotor do rotor; 9. Tubo de sucção; 10. Flange de Acoplamento; 11. Ogiva MÁQUINAS HIDRÁULICAS 1. Pré-distribuidor (palhetas fixas); 2. Palhetas diretrizes do distribuidor (palhetas móveis); 3. Caixa semi-espiral; 4. Árvore da turbina (observação: árvore é um eixo rotativo que transmite torque. Quando não se transmite torque, chama-se simplesmente eixo); 5. Pás móveis (rotor); 6. Mecanismos de regulagem das pás; 7. Servomotor do distribuidor; 8. Servomotor do rotor; 9. Tubo de sucção; 10. Flange de Acoplamento; 11. Ogiva MÁQUINAS HIDRÁULICAS POTENCIA MÁQUINAS HIDRÁULICAS Turbinas Bulbo São um arranjo especial de turbinas axiais, a maioria delas com a tecnologia de dupla regulagem das turbinas Kaplan (podem existir turbinas Bulbo do tipo Hélice, que não possuem dupla regulagem). Essas turbinas são especialmente adequadas aos aproveitamentos de baixíssimas quedas (H < 20m) e altas vazões, como as que ocorrem em vales e rios de planície. MÁQUINAS HIDRÁULICAS MÁQUINAS HIDRÁULICAS 1. Nariz do Bulbo: consiste de uma cápsula que isola o gerador e outros componentes do contato com a água. O seu perfil é tal que favoreça a um bom escoamento do fluxo d’água; 2. Tubos ou poços de acesso: são canais de passagem para os operários realizarem a manutenção dos equipamentos; 3. Rotor do gerador: máquina síncrona de pólos salientes. O número de pólos é determinado pela rotação da máquina; 4. Estruturas de sustentação: suportam rigidamente o conjunto, descarregando os esforços para a estrutura de concreto; 5. Eixo árvore: transmite a potência gerada pela turbina ao gerador; 6. Distribuidor: regula o fluxo d’água. Como pode se ver, fica próximo ao rotor; Rotor da turbina: podendo ser do tipo Kaplan ou do tipo hélice; 7. Porta-anéis coletores e cabeçote Kaplan; Mancais: dão suporte mecânico ao eixo, permitindo o movimento de rotação e impedindo o de translação; 8. Tubo de Sucção: difusor hidráulico do tipo reto. MÁQUINAS HIDRÁULICAS Turbinas “Straflo” Esta é uma turbina axial com estrutura mais compacta que as turbinas Bulbo. O nome Straflo deriva dos vocábulos straight e flow (fluxo retilíneo). A característica mais interessante dessa turbina é a fixação do anel do indutor do gerador na periferia do rotor da turbina. MÁQUINAS HIDRÁULICAS Turbinas “Straflo” MÁQUINAS HIDRÁULICAS Turbinas Pelton Turbina Pelton de grande porte com 5 jatos, Alstom Power Hydro (2000.2). MÁQUINAS HIDRÁULICASTurbinas Pelton MÁQUINAS HIDRÁULICAS MÁQUINAS HIDRÁULICAS Itaipu (20 turbinas Francis – total de capacidade: 14 GW) L = 7900 m H = 196 m MÁQUINAS HIDRÁULICAS Tucuruí – 8300 MW; H = 78 m; L = 8000 m; Capacidade descarregador de 110.000 m3/s MÁQUINAS HIDRÁULICAS Três Gargantas (Three Gorges Dam) – 22,5 GW; H = 181 m; L = 2335 m MÁQUINAS HIDRÁULICAS Barragens mais Altas Represa País Altura (m) Rogun Tadjikistan 335 Nurek Tadjikistan 300 Xiaowan China 292 Grand Dixence Suiça 285 Inguri Georgia 272 Manoel Torres Mexico 261 MÁQUINAS HIDRÁULICAS Maiores Reservatórios Represa País Altura Reservatório (km3) Kakhovskaya Ucrânia 37 182 Kariba Zambia 128 181 Bratsk Russia 125 169 Assuan Egito 111 169 Akosombo Gana 134 153 Daniel Johnson Canada 214 142 MÁQUINAS HIDRÁULICAS As turbinas hidráulicas são extremamente eficientes mas, como manipulam enormes quantidades de energia, pequenas perdas de eficiência são significativas. Por isso, existe uma constante preocupação com o aumento da eficiência. A figura abaixo apresenta a variação do rendimento da turbina hidráulica em função da velocidade de rotação. Observa-se que o rendimento máximo está associado a uma determinada velocidade e, por isso, esta velocidade é escolhida como sendo a velocidade nominal da turbina. Além disso, o rendimento da turbina passa a diminuir após a velocidade máxima até atingir a zero na velocidade máxima da turbina. Como o rendimento é zero na velocidade máxima, a turbina não gera mais energia nesta condição. Contudo, esta velocidade é extremamente importante na prática porque ela representa a velocidade que a turbina atinge no caso de curto circuitos trifásicos próximos ao gerador. Por isso, esta velocidade máxima também é chamada de velocidade de disparo. MÁQUINAS HIDRÁULICAS MÁQUINAS HIDRÁULICAS A Turbina Hidráulica é projetada para o rendimento máximo em determinadas Vazão(Q) , Queda(H) e velocidade de rotação(N) nominais. Este rendimento é dado por: Pm é a potência mecânica no eixo da turbina[kW]; ηt é o rendimento mecânico da turbina; Qt é a vazão na entrada da turbina[m3/s]; Ht é a queda na entrada da turbina[m]; MÁQUINAS HIDRÁULICAS As curvas características das turbinas hidráulicas, incluindo seu rendimento, não podem ser determinadas teoricamente. A vazão nas turbinas é controlada pela abertura das válvulas de controle e a figura a seguir apresenta a variação do rendimento em função da abertura de da velocidade. Observa-se que o ponto de máximo rendimento varia com a vazão e com a velocidade de rotação. MÁQUINAS HIDRÁULICAS Portanto, cada curva deve ser determinada experimentalmente e, para reduzir o custo de desenvolvimento, modelos reduzidos são utilizados nessas medições. MÁQUINAS HIDRÁULICAS As grandes questões são: Irá a máquina real se comportar como o modelo? Como fazer o modelo reduzido MÁQUINAS HIDRÁULICAS Nos dias atuais, o projeto é muito mais eficiente. Existem programas computacionais, do tipo CFD (“Computational Fluid Dynamics”), que simulam os fenômenos hidráulicos com grande precisão e eficiência, auxiliando o projetista a escolher a melhor configuração a sertomada. Após numerosas simulações, é feito finalmente o ensaio em bancada com o modelo reduzido. Assim, o tempo e o investimento se reduzem consideravelmente. MÁQUINAS HIDRÁULICAS MÁQUINAS HIDRÁULICAS Escolha da Turbina Hidráulica O primeiro passo para a escolha da turbina a ser utilizada é a determinação da velocidade específica do projeto. Contudo, para se determinar a velocidade específica de um projeto utilizando-se a expressão anterior, necessita-se saber a velocidade real de rotação, a potência e a queda. A velocidade real depende, de acordo com a expressão abaixo, do número de pólos do gerador síncrono utilizado e da frequência da rede elétrica. MÁQUINAS HIDRÁULICAS A velocidade real depende, de acordo com a expressão abaixo, do número de pólos do gerador síncrono utilizado e da frequência da rede elétrica. Onde: N é a velocidade síncrona de rotação do gerador [rpm]; f é a frequência [Hz]; p é o número de pares de pólos do gerador síncrono. MÁQUINAS HIDRÁULICAS VELOCIDADE ESPECÍFICA MÁQUINAS HIDRÁULICAS VELOCIDADE ESPECÍFICA MÁQUINAS HIDRÁULICAS Campos de aplicação típica das principais turbinas hidráulicas, [Morais, 2011]. FRANCIS PELTON BULBO KAPLAN MÁQUINAS HIDRÁULICAS MÁQUINAS HIDRÁULICAS Análise Dimensional de Turbinas Hidráulicas A turbina hidráulica é projetada para obter o máximo de energia de uma determinada vazão Q, altura H e velocidade de rotação N. Por isso, é fundamental conhecer do rendimento em função desses parâmetros. MÁQUINAS HIDRÁULICAS As variáveis de interesse nas turbo máquinas são apresentadas na Tabela abaixo. Grandeza Símbolo Unidade Fluxo Q m3/s Energia Específica E m2/s2 Potência P kg.m2/s3 Velocidade Rotação N 1/s Dimensão D m Densidade ρ kg/m3 Viscosidade μ kg/(m.s) MÁQUINAS HIDRÁULICAS Essas variáveis podem ser agrupadas nas seguintes variáveis adimensionais: Φ é o coeficiente de fluxo; Ψ é o coeficiente de queda ou energia; Π é o coeficiente de potência; Υ é o coeficiente de Reynolds. MÁQUINAS HIDRÁULICAS Combinando os coeficientes de queda e potência de modo a eliminar D, obtemos a seguinte grandeza adimensional chamada de velocidade específica. Ns é a velocidade específica da turbina [adimensional]. MÁQUINAS HIDRÁULICAS Similaridade A comparação de turbinas iguais ou geometricamente semelhantes só pode ser feita quando existe similaridade geométrica e hidrodinâmica. Quando isto ocorre, podemos dizer que o rendimento mecânico é igual e as seguintes relações são válidas: MÁQUINAS HIDRÁULICAS Normalização-Velocidade Específica A base normalmente utilizada para apresentação de dados de turbinas hidráulicas utiliza a altura de queda H igual a 1 m. Por isso, as grandezas normalizadas para esta queda são chamadas de grandezas unitárias. A partir das relações anteriores, as grandezas unitárias são dadas pelas seguintes expressões: MÁQUINAS HIDRÁULICAS A partir das relações anteriores, as grandezas unitárias são dadas pelas seguintes expressões: Se, nestas condições, se considerarmos a potência unitária, a velocidade específica passa a ser dada por: Onde: Ns é a velocidade específica [rpm]. Esta expressão é exatamente igual à expressão adimensional da velocidade específica mas sem a densidade da água e a aceleração da gravidade. MÁQUINAS HIDRÁULICAS Contudo, cuidados especiais devem ser tomados com as unidades utilizadas porque, dependendo das unidades escolhidas, o valor numérico da velocidade específica será diferente. Por exemplo, se utilizarmos o cv como unidade de potência, a velocidade específica será 1,166 maior do que o valor quando utilizamos kw. MÁQUINAS HIDRÁULICAS A tabela abaixo apresenta as velocidades específicas e quedas normalmente utilizados para os diversos tipos de turbina. Observa-se que, a turbinas Pelton são utilizadas em usinas de queda elevada, as turbinas Francis em usinas de queda intermediária e as turbinas Kaplan e de pás em usinas de baixa queda. MÁQUINAS HIDRÁULICAS Aplicação de Turbinas Tipo de Turbina Ns(rpm) H(m) Pelton 1 jato 18 800 1 jato 18-25 800-400 1 jato 26-35 400-100 2 jato 36-50 800-400 2 jato 51-71 400-100 4 jato 40-71 400-100 6 jato 71-90 500-100 Francis muito lenta 55-70 600-200 lenta 71-120 200-100 normal 121-200 100-70 rápida ou Deriaz 201-300 70-25 extra-rápida 301-450 25-15 Kaplan, Bulbo, Propeller, Tubulares e Straflo 8 pás 250-320 70-50 7 pás 321-430 50-40 6 pás 431-530 40-30 5 pás 534-620 30-20 4 pás 624-.. 30 MÁQUINAS HIDRÁULICAS Normalização - Velocidade Padrão Conforme visto anteriormente, a utilização da velocidade específica requer a medição ou conhecimento da potência da turbina. Isto nem sempre é possível, principalmente durante o desenvolvimento da turbina. Por isso, alguns autores utilizam a vazão de 1m3/s ao invés da potência 1cv (ou outra unidade de potência) como base para normalizar as grandezas da turbina. Neste caso, teremos que: MÁQUINAS HIDRÁULICAS Portanto, a relação entre a velocidade específica e a velocidade padrão será dada por: Observa-se que a relação entre as duas grandezas é o rendimento e esta expressão é válida para correlacionar valores de ns calculados em cv. MÁQUINAS HIDRÁULICAS Normalização - Velocidade periférica Do ponto de vista de mecânica dos fluidos, mais importante do que a velocidade de rotação é a velocidade periférica da turbina. Por isso, alguns autores utilizam a velocidade específica em função da velocidade periférica. A velocidade periférica é dada pela seguinte expressão: D é o diâmetro do rotor da turbina[m]; n é a velocidade de rotação da turbina[rpm] MÁQUINAS HIDRÁULICAS Substituindo o valor da velocidade de rotação, obtida a partir da expressão acima, na expressão da velocidade específica, teremos que: Multiplicando o numerador e denominador por raíz quadrada de 2g teremos que: MÁQUINAS HIDRÁULICAS Definindo o coeficiente de velocidade periférica da turbina como sendo a velocidade periférica dividida pela velocidade do teorema de Torricelli, e o fator de engolimento da turbina como sendo: A velocidade específica será dada por: MÁQUINAS HIDRÁULICAS Como o coeficiente de velocidade periférica é um dado conhecido de projeto das turbinas, utiliza-se esta expressão para determinar o diâmetro da turbina. MÁQUINAS HIDRÁULICAS Fórmulas de Correção do Rendimento Na prática, a modelagem de protótipos e modelos em escala apresenta alguns erros. Por isso, existem diversas fórmulas empíricas que procuram corrigir estes erros. As mais utilizadas encontram-se a seguir. Moody Onde: O índice m representa a grandeza do modelo. n é igual a 0,20 Estas expressões são aplicáveis apenas para turbinas de reação - Francis. MÁQUINAS HIDRÁULICAS Pfleiderer Hutton A expressão de Hutton deve ser aplicada apenas a turbinais axiais. MÁQUINAS HIDRÁULICAS Ackeret MÁQUINAS HIDRÁULICAS O professor Macintyre lecionou na UERJ, PUC, UFRJ e Souza Marques tendo formado diversas gerações de engenheiros. Seu livro Máquinas Motrizes Hidráulicas é um clássico mas, infelizmente, está esgotado. Meu exemplar de 83 foi adquirido há vários anos em um sebo. Por isso, faço essa singela homenagem ao Prof. Macintyre, a quem não tive o prazer de conhecer pessoalmente. Dixon, S. L., Hall, C.A., Fluid Mechanics and Thermodynamics of Turbomachinery, Elsevier, 2010. Round, G.F., Incompressible Flow Turbomachines, Elsevier, 2004. Macintyre,A. J., Máquinas Motrizes Hidráulicas, Guanabara Dois, 1983. Referências MÁQUINAS HIDRÁULICAS OBRIGADO