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Ro/Me/06/43.01 03.03.00 pt 1 de 10
ROBÔ
(V)KR 30 HA; (V)KR 60 HA
Reparação
Manípulo central 30/45/60 kg
Situação: 06.03.2009 Verção: 00
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e Copyright KUKA Roboter GmbH
Este documento ou extratos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa do editor.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo
de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço.
Verificámos que o conteúdo do prospeto é compatível como software e comohardware descrito. Porém, não são de excluir exeções, de forma
a que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto serão verificados regulamente e as correções
necessárias serão incluídas nas próximas edições.
Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento.
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Índice
1 Generalidades 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Desmontagem, montagem do manípulo central 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Desmontagem, montagem da correia dentada 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Desmontar e montar a correia dentada eixo 5 e 6 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reparação
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1 Generalidades
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Aplicável a (V)KR 30 HA
(V)KR 60 HA
(V)KR 60 L45HA
(V)KR 60 L30HA
1 Generalidades
Esta descrição é aplicável, por analogia, a todos os robôs acima indicados, in-
dependentemente da variante de robô escolhida no desenho.
Atenção ao módulo de documentação Segurança “Generalidades” e módulo de
documentação Robô, “Reparação, generalidades”!
Antes de serem iniciados os trabalhos de reparação, a ferramenta e os dispositivos adicio-
nais têm de ser desmontados, caso impeçam os trabalhos de reparação.
A realização dos trabalhos seguintes será bastante facilitada se o robô se encontrar numa
altura que seja bem acessível ao pessoal encarregado da reparação.
Reparação
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2 Desmontagem, montagem do manípulo central
Atenção ao parágrafo 1 deste módulo de documentação!
D Desmontagem
(1) Colocar o braço na posição horizontal.
(2) Se possível, levar os eixos 4, 5 e 6 à posição zero.
Colocar o interruptor principal do robô, no armário de comando, na posição
“DESLIGADO”, fechando--o por meio de um cadeado, a fim de impedir a sua
reposição em serviço não autorizada.
Se o manípulo central for desmontado imediatamente após a colocação do robô
fora de serviço, deve contar--se com uma temperatura elevada das superfícies.
(3) Segurar o manípulo central (Fig. 1/4) através de um dispositivo elevatório (3) ou, no
caso de esta forma não ser possível, através de um apoio colocado por baixo.
O apoio do manípulo central deverá ser feito com muito cuidado, caso contrário,
não só o manípulo central, mas também o braço poderão ficar danificados.
(4) Desenroscar 16 parafusos sextavados internos M6x100--12.9 (5).
(5) Tirar o manípulo central do braço (1).
O manípulo central não deve ser entalado enquanto é removido. O intervalo (2)
entre o braço (1) e o manípulo central (4) deve ser sempre igual em cada posição
da periferia.
(6) Colocar o manípulo central num suporte apropriado.
2 Desmontagem, montagem do manípulo central (continuação)
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Fig. 1 Desmontagem, montagem do manípulo central
Não é permitido desmontar o manípulo central nas suas componentes. A monta-
gem/desmontagem das correias dentadas é descrita no capítulo 3.
Se o manípulo central não voitar a ser montado, é preciso proceder à sua conservação
antes de o arrumar.
D Montagem
(1) Desconservar eventualmente o manípulo central novo.
Limpar a engrenagem dos veios de encaixe antes da montagem, com Microlube GL
261 e lubrificar ligeiramente.
(2) Montar o manípulo central, seguindo a sequência inversa da desmontagem.
Ao montar um manípulo central novo, deverá ficar assegurado que os eixos 4, 5 e 6 se
encontram na posição zero.
(3) Apertar 16 parafusos sextavados interiores M6x100--12.9 (Fig. 1/5) em cruz, com a
ajuda de uma chave dinamométrica, aumentando o binário MA gradualmente, até atin-
gir o valor predefinido (MA = 15 Nm).
(4) Realizar o ajuste do ponto zero dos eixos 4, 5 e 6 (ver manual do operador Software
KR C2, capítulo ”Entrada em serviço”, parágrafo ”Ajuste/desajuste do robô”).
Reparação
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3 Desmontagem, montagem da correia dentada
3.1 Desmontar e montar a correia dentada eixo 5 e 6
As correias dentadas dos eixos 5 e 6 só poderão ser desmontadas e montadas em
conjunto.
Atenção ao parágrafo 1 deste módulo de documentação!
Se a ferramenta estiver montada, esta deverá ser desmontada ou protegida
contra possíveis movimentos.
Quando a correias dentada for desmontada e montada num robô pronto a entrar
em serviço, colocar o interruptor principal do robô, no armário de comando, na
posição “DESLIGADO”, fechando--o por meio de um cadeado, a fim de impedir a
sua reposição em serviço não autorizada.
D Desmontagem
Antes de proceder ao próximo passo de trabalho, terá de ficar assegurado que
não há possibilidade de alguém ficar ferido pela rotação lenta do braço.
O robô só poderá ser movimentado tendo em atenção todas as normas de
segurança aplicáveis e com a velocidade inerente ao modo manual.
(1) Proceder àentradaemserviço do robô, colocar o braçonuma posiçãohorizontal e des-
locar o manípulo central de modo que a tampa (Fig. 2/1) se situe em cima.
Colocar o interruptor principal do robô, no armário de comando, na posição
“DESLIGADO”, fechando--o por meio de um cadeado, a fim de impedir a sua
reposição em serviço não autorizada.
(2) Remover a tampa (Fig. 2/5).
(3) Desaparafusar 13 parafusos sextavados interiores M5x20 (11), incluindo as anilhas de
segurança, e tirar a tampa (1).
(4) Desligar a porca sextavada M8 (2).
(5) Rodar o veio excêntrico (3) e aliviar a correia dentada eixo 5 (7).
(6) Retirar a correia dentada (7) do pinhão (10).
(7) Desligar a porca sextavada M8 (4).
(8) Rodar o veio excêntrico (6) e aliviar a correia dentada eixo 6 (8).
(9) Retirar a correia dentada (8) do pinhão (9).
(10) Retirar a correia dentada A 6 (8) do manípulo central.
(11) Retirar a correia dentada A 5 (7) do manípulo central.
3 Desmontagem, montagem da correia dentada (continuação)
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D Montagem
(1) Montar as correias dentadas seguindo a sequência inversa da desmontagem.
Ao montar da correia dentada é preciso verificar se o efeito de fixação das por-
cas sextavadas ( 2, 4) é o suficiente!
Ao colocar a correia dentada, deverá estar--se com atenção, verificando se a cor-
reia dentada e os respetivos pinhões engrenam corretamente uns nos outros, de
acordo com a Fig. 3.
Antes de colocar a tampa (Fig. 2/1), realizar os passos de trabalho 2 e 3.
(2) Realizar o ajuste do ponto zero dos eixos 5 e 6 (ver manual do operador Software
KR C2, capítulo “Entrada em serviço”, parágrafo “Ajuste/desajuste do robô”).
(3) Verificar a tensão dos eixos 5 e 6 nomanípulo central e eventualmente ajustar (ver mó-
dulo de documentação Robô, Instruções de ajuste).
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Fig. 2 Desmontar e montar a correia dentada eixo 5 e eixo 6
Reparação
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Correto Errado
Fig. 3 Engrenagem correias dentadas/pinhões
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	1 Generalidades
	2 Desmontagem, montagem do manípulo central
	3 Desmontagem, montagem da correia dentada
	3.1 Desmontar e montar a correia dentada eixo 5 e 6