Conceitos de automação industrial

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AULA 2
INTRODUÇÃO AOS SENSORES E 
ATUADORES INDUSTRIAIS 
Prof. Edson Roberto Ferreira Bueno 
 
 
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CONVERSA INICIAL 
Nesta aula serão abordadas as características dos sinais analógicos e 
digitais utilizados em sistemas de sensoriamento, seguida da explanação sobre 
os principais dispositivos que recebem e enviam esses sinais, assim como alguns 
exemplos suas aplicações. 
CONTEXTUALIZANDO 
O mundo da automação é fabuloso e tem levado o homem a realizar 
desafios cada vez mais complexos. O desenvolvimento da tecnologia tem levado 
computadores a realizarem tarefas com rapidez, eficiência e repetibilidade 
espantosas, até mesmo ao vencer um campeão mundial de xadrez, como 
aconteceu em 1997 na histórica partida entre o Deep Blue da IBM e o russo Garry 
Kasparov, em Nova York. Porém, dirigir um veículo numa cidade de trânsito 
intenso como São Paulo logo após uma grande chuva envolve decisões que nem 
mesmo o mais potente e bem programado “cérebro eletrônico” consegue tomar. 
Já imaginou o tipo de computador que controla um veículo autônomo? E 
na quantidade e nos tipos de sensores, controladores e atuadores? E a 
segurança, como fica? Considere que um veículo autônomo é conduzido por 
computadores que interpretam dados enviados por radares e sensores, para 
detectar o trânsito ao redor, os obstáculos na via, o caminho a ser seguido, a 
velocidade ideal etc. 
A ideia é que, quando essa tecnologia puder ser aplicada de forma 
completa, o motorista seja apenas um ocupante do carro, podendo aproveitar o 
tempo do trajeto para fazer outras coisas, como trabalhar ou relaxar, sem se 
preocupar com a estrada. 
Vencendo os desafios tecnológicos e a burocracia para regulamentação de 
uso em conformidade com a legislação de cada país, os projetos de carros 
autônomos evoluem em todos os cantos. 
De acordo com Fabricio Samahá (2015) 
O ano de 2020 será decisivo, pois é quando os fabricantes Audi, BMW, 
General Motors, Mercedes, Nissan, Renault e Tesla, além da gigante da 
tecnologia Google, pretendem colocar no mercado automóveis ou 
sistemas capazes de dirigir por conta própria, ao menos parte do tempo. 
A Mercedes-Benz já terá um AutobahnPilot, sistema de condução 
automática para as autoestradas alemãs, capaz de efetuar 
ultrapassagens. A Volvo anuncia, para o mesmo ano, carros “isentos de 
acidentes”, aptos a evitar todo tipo de colisão por seus meios, e a Google 
 
 
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espera contornar até lá todos os problemas encontrados hoje para o 
carro autônomo. 
TEMA 1 – SINAL DIGITAL 
A geladeira é um eletrodoméstico comum e indispensável em qualquer 
domicílio. Dentre os diversos modelos e fabricantes, observamos que são 
equipadas com vários sensores que contribuem para o seu perfeito 
funcionamento. Por exemplo, quando a porta é aberta, uma luz interna acende, 
ou ainda, quando queremos algo mais gelado, diminuímos a temperatura do 
termostato. 
Nesse caso, podemos considerar o controle da iluminação como um 
comando de sinal discreto, ou “digital”. 
1.1 Características 
O sinal digital binário (“bi=dois”) só pode assumir dois valores. Esses 
valores são associados a estados que podem indicar, por exemplo, se uma 
temperatura está acima ou abaixo de um determinado ajuste. O valor nível 0 (zero) 
é geralmente utilizado para indicar estados como “falso”, “aberto”, “desligado” ou 
“abaixo da referência”, enquanto o valor nível 1 (um) pode indicar estados como 
“verdadeiro”, “fechado”, “ligado” ou “acima da referência”. 
A figura 1 apresenta um gráfico que representa um sinal binário ou discreto. 
Figura 1 – Sinal binário ou discreto 
 
Observe que na figura 1, o gráfico da direita indica um sinal digital binário 
que muda de “zero” para “um” conforme a mudança da temperatura visualizada 
na curva do gráfico da esquerda. Observe que em T1, a temperatura encontra-se 
em um valor no qual seu nível binário correspondente é o zero. Ao alcançar o 
tempo T2, percebe-se que a temperatura atingiu uma intensidade que faz com 
que o sensor seja comutado do valor zero para o valor um, detectando assim um 
 
 
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aumento da temperatura. A zona entre os níveis de acionamento lógico zero e um 
serve para absorver pequenas flutuações na pressão, evitando que o sensor seja 
comutado por variações não significativas. 
Essas mudanças de posição são traduzidas em sinais elétricos para que 
os sensores possam ser ligados nos dispositivos industriais. 
As saídas dos sensores podem ser: 
 Saída de contato seco: O sinal de saída é obtido por dois terminais que 
ocasionalmente são comutados por um evento, possibilitando a passagem 
ou interrupção de um determinado sinal. Os sensores normalmente 
apresentam contato NA (Normalmente Aberto) ou NF (Normalmente 
Fechado). Quando ocorre uma mudança de estado na aplicação e o sensor 
está instalado corretamente, o contato NA fecha e o contato NF abre, 
seguindo a lógica de programação do sistema. 
A figura 2 demonstra um exemplo de ligação de um sensor contato NA a 
um canal de entrada digital de um CLP (Controlador Lógico Programável). 
Figura 2 – Aplicação de sensor com NA 
 
 
• Saída de Corrente Contínua: os sensores com sinal de saída CC são 
alimentados por uma fonte de corrente contínua e possuem na saída um 
transistor que tem a função chaveamento, ou seja, ligar e desligar a carga 
conectada ao sensor. De forma semelhante aos sensores de contato seco, 
esses sensores funcionam de duas maneiras diferentes. Eles possuem dois 
tipos de transistores de saída, em que um tipo conecta o terminal positivo 
da fonte de alimentação, conhecido como PNP; e o outro conecta o terminal 
negativo da fonte, conhecido como NPN. 
A figura 3 demonstra um exemplo de ligação de um sensor de corrente 
contínua a uma carga que pode ser representada pela entrada digital de um CLP. 
Entradas digitais 
 
Evento 
 
Aberta 
 
Sensor 
 
Contato 
NA 
 
 
 
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Figura 3 – Exemplo de um sensor de corrente contínua NPN 
 
Saiba mais 
As cores dos cabos dos sensores, normalmente são padronizados por 
normas específicas. Normalmente aplica-se a cor marrom para a carga positiva 
(+), a cor azul para negativo (–) e a cor preta para o sinal ou retorno. 
 
Considerando as siglas PNP e NPN, a figura 4 indica as ligações dos dois 
tipos de sensores, observando que: 
• Se for PNP, o sinal de saída do sensor é positivo. A ligação da carga deve 
ser entre o cabo de sinal e o negativo. 
• Se for NPN, o sinal de saída é negativo. A ligação da carga deve ser entre 
o cabo de sinal e o positivo. 
Figura 4 – Esquema de ligação de sensor PNP e NPN 
 
Fonte: Mundodaeletrica. 
 
 
 
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TEMA 2 – SENSORES DIGITAIS 
Quando falamos em telefonia, é comum lembrarmos a evolução recente 
dos celulares, e principalmente dos comentários sobre os sistemas analógicos e 
digitais e a maneira pela qual são transmitidos os sinais entre o telefone e a 
central. 
Durante a transmissão, o sistema analógico converte o sinal a qualquer 
ordem de grandeza. Por exemplo, se você falar em tom de voz alto, a onda sonora 
terá maior pico, e proporcionalmente a onda que transmite o sinal também terá. 
No sistema digital, o sinal durante a transmissão é convertido em bits 
binários, como se fossem 1 e 0. Não importa o quanto se fale mais alto ou mais 
baixo, o sinal é sempre transmitido da mesma forma. 
Desse modo, a vantagem do sinal digital é que ele é mais veloz de ser 
processado. O sinal elétrico digital sempre aparece com uma tensão específica 
ou nenhuma; os circuitos só precisam lidar com duas situações. 
Já o sinal elétrico analógico pode ter infinitas tensões e os circuitos são 
obrigados a trabalhar maislentamente para ajustar a tensão que está sendo 
utilizada. 
2.1. Características 
Os sensores digitais trabalham com variáveis digitais (ou discretas) 
binárias, ou seja, que só podem assumir dois valores. 
A seguir são apresentados alguns dos principais sensores digitais: 
• Detector por contato (microchave ou sensor de fim de curso): o tipo de 
sensor utilizado na porta da geladeira para acender e apagar a lâmpada é 
um detector de contato. Os detectores de contato mais comuns são 
conhecidos como microchaves ou microswitches, conforme indicado na 
figura 5. 
 
 
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Figura 5 – Funcionamento de uma microchave 
 
Fonte: Adororobotica. 
As microchaves, assim como as botoeiras, são comutadores elétricos de 
entrada de sinais, só que acionados mecanicamente. As chaves fim de curso são, 
geralmente, posicionadas no decorrer do percurso de cabeçotes móveis de 
máquinas e equipamentos industriais, bem como das hastes de cilindros 
hidráulicos e ou pneumáticos. 
Esses tipos de dispositivos detectores de contato são sensores que 
detectam presença somente se houver contato físico sobre eles. O acionamento 
pode ser efetuado por meio de um rolete mecânico ou de um rolete escamoteável, 
também conhecido como gatilho. Existem, ainda, os acionamentos por haste 
apalpadora, semelhante ao utilizado em instrumentos de medição, por exemplo, 
num relógio comparador. 
Devido aos detalhes de construção, não é indicado usar um detector de 
contato em aplicações que exijam grandes velocidades ou grande número de 
comutações porque, ao abrir e fechar os contatos um grande número de vezes 
por segundo, pode provocar aquecimento e desgaste nos elementos de contato 
elétricos do sensor. 
A figura 6 ilustra uma microchave industrial com rolete de acionamento, 
facilmente encontrada em máquinas e equipamentos. 
Figura 6 – Microchave com rolete 
 
Fonte: FG. 
 
 
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O sensor indutivo é capaz de detectar apenas a presença de materiais 
metálicos a uma distância que oscila de 0 a 2 mm, dependendo também do 
tamanho do material a ser detectado e das características especificadas pelos 
diferentes fabricantes. O seu funcionamento é baseado, de acordo com sua 
característica física, pelo princípio da variação da indutância eletromagnética. 
Observe a figura 7, que indica o princípio da construção física e do funcionamento 
de uma bobina enrolada sobre um núcleo de alta permeabilidade magnética. Um 
campo eletromagnético é criado pela energia que passa pela bobina. 
Figura 7 – Campo eletromagnético em uma bobina 
 
Fonte: Adororobotica. 
A figura 8 ilustra o aspecto de um sensor indutivo típico encontrado no 
mercado. 
Figura 8 – Sensor indutivo industrial 
 
Fonte: Adororobotica. 
O valor da indutância apresentada em um circuito depende de muitos 
fatores, por exemplo, a permeabilidade magnética do meio, do número de 
espirais, comprimento e características geométricas da bobina. 
Conforme indicado na figura 9, quando se aproxima um objeto metálico à 
região ativa do sensor, ocorre a detecção do objeto. Instantaneamente, o sinal da 
saída do sensor é modificado e envia a informação para o circuito de controle ou 
 
 
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para entrada digital de um equipamento de processamento, por exemplo, um CLP 
ou relé de acionamento. O sinal de saída digital pode ser de contato seco ou de 
corrente contínua. 
Figura 9 – Detecção de placa metálica por um sensor indutivo 
 
Fonte: Adororobotica. 
A figura 10 indica dois modelos de sensores indutivos, os quais podem ser 
encontrados em vários formatos e tamanhos, sendo que os mais comuns são os 
de construção com corpo cilíndrico plástico ou metálico. 
Figura 10 – Modelos de sensores indutivos 
 
Fonte: Eletropeças. 
TEMA 3 – SINAL ANALÓGICO 
Analisando novamente o funcionamento da geladeira, podemos verificar 
que o termostato é um componente de controle do sistema de arrefecimento. 
De acordo com o informe “Como funciona um termostato de geladeira” 
(Branco, 2012). 
Este sistema inclui um compressor, um condensador, um dispositivo de 
medição, e um evaporador. Ele funciona através da remoção de calor do 
refrigerador. O dispositivo é geralmente localizado no interior da 
geladeira e tem um botão que permite aos usuários fazer ajustes. Uma 
vez que o usuário define a temperatura desejada, o termostato mantém 
essa temperatura por flutuações internas do sensor, levando o 
compressor a ligar ou desligar em resposta a essas mudanças. Quando 
o refrigerador está adequadamente ajustado para a temperatura 
designada, o termostato interrompe o fluxo de eletricidade para o 
compressor, impedindo-o de arrefecer o aparelho. 
 
 
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Conforme a explicação do texto, podemos considerar o ajuste de 
temperatura no termostato como um comando de sinal contínuo ou analógico. 
3.1 Características 
Um sinal analógico representa a evolução de uma grandeza de forma 
contínua. Por exemplo, na verificação e no controle da temperatura de um forno 
industrial que pode variar de 0 a 400°C em alguns minutos, se observarmos a 
escala de temperatura e suas subdivisões, podemos obter inúmeros valores 
próximos à temperatura desejada dentro de uma faixa de tolerância. Dessa forma, 
é possível caracterizar um sinal analógico (contínuo), ou seja, todos os valores 
entre 0 e 400°C podem ser representados em um gráfico. Por exemplo: 0°C; 15°C; 
150°C; 355°C,..., até 400°C. 
Os instrumentos que medem uma variável analógica e geram um sinal de 
saída proporcional a essa variável são os sensores transmissores. Os mais 
comuns são os de temperatura e de nível, conhecidos como termopares, 
sensores-mV e sensores ultrassônicos. 
Geralmente os sinais de saída (tensão ou corrente) são situados dentro de 
faixas-padrões preestabelecidas e passíveis de interpretação pelos equipamentos 
de controle. 
A figura 11 mostra o gráfico de variação de um sinal de temperatura ao 
longo do tempo. 
Figura 11 – Variação de um sinal de temperatura em função do tempo 
 
É comum encontrarmos no meio industrial transmissores com saídas 
padronizadas em tensão ou corrente, por exemplo, de 1 a 5Vcc, de 4 a 20mA, etc. 
Na saída em tensão, o dispositivo transmissor envia os valores de níveis de tensão 
equivalentes ao valor da variável medida para um dispositivo de aquisição de 
 
 
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sinal. Isso está indicado na figura 12, na qual ocorre a ligação entre um 
transmissor e um canal de entrada analógica em tensão de controlador (CLP). 
Figura 12 – Transmissor com saída em tensão 
 
 
Na saída em corrente, o transmissor envia os valores das variações de 
corrente equivalentes ao valor da variável medida para um dispositivo de 
aquisição do sinal. Conforme indicado na figura 13, onde o equipamento é 
alimentado pelo próprio cabo que transmite o sinal de saída em corrente a um 
canal de entrada analógica em corrente do controlador lógico (CLP). 
Figura 13 – Transmissor com saída em corrente 
 
TEMA 4 – SENSORES ANALÓGICOS 
De acordo com a Wikipedia (2017), “o funcionamento do sensor de 
estacionamento é simples: à medida que o veículo se aproxima de outro 
obstáculo, o sensor mede a distância pela emissão e captação do retorno de sinais 
de rádio, parecido com um sonar, sinalizando a aproximação com sinais sonoros 
para o motorista...”. 
4.1 Características 
Os sensores analógicos medem variáveis analógicas, ou seja, que podem 
representar quaisquer valores dentro de faixas contínuas pré-estabelecidas. Em 
seguida, são apresentados alguns dos principais sensores analógicos utilizados 
na indústria: 
Aterramento da malha do condutor 
Transmissor (dispositivo sensor + 
condicionador de sinal) 
Tensão 
Aterramento da malha do condutorTransmissor (dispositivo sensor + 
condicionador de sinal) 
 
Corrente 
 
 
 
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• Potenciômetro de resistência: conforme indicado na figura 14, são 
dispositivo sensores que medem deslocamentos lineares ou angulares em 
função de uma variação da resistência elétrica de um resistor. Podem ser 
encontrados na forma angular ou linear. 
Figura 14 – Relação entre resistência elétrica e deslocamento 
 
Fonte: Adororobotica. 
Observe que, na figura 14, a tensão elétrica de saída do potenciômetro, 
indicada por VR, é estabelecida em função da posição de um ponteiro montado 
sobre a resistência. No gráfico, localizado à esquerda, pode-se observar que o 
ponteiro está abrangendo grande parte da resistência. Quanto mais no “final” da 
escala da resistência, maior é o deslocamento. 
Se pudéssemos alinhar mecanicamente o potenciômetro angular, 
obteríamos facilmente um potenciômetro linear, ou seja, o princípio de 
funcionamento é o mesmo. O potenciômetro linear é muito utilizado para medir o 
deslocamento de haste dos atuadores pneumáticos e hidráulicos. Conectando-se 
um potenciômetro linear à haste de um cilindro pneumático, pode-se medir sua 
posição e seu deslocamento pelo mesmo princípio. 
Observe que, na figura 15, o gráfico da direita mostra o deslocamento do 
cilindro pneumático em função da tensão elétrica de saída do potenciômetro. 
Figura 15 – Acoplamento de um potenciômetro linear à haste de um cilindro 
pneumático 
 
Ponteiro 
 
 
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Os principais sensores de temperatura são os termopares e o 
termorresistores. Esses dispositivos transdutores realizam medições contínuas 
em determinadas faixas de temperatura e transformam a informação em outro 
sinal proporcional correspondente, tipicamente sinais de tensão de pequena 
amplitude (mV) ou variações de resistência. 
Figura 16 – Exemplo de termopar 
 
Fonte: Profelectro. 
A figura 16 demonstra um termopar, que é um tipo de transdutor composto 
de dois fios de metais diferentes unidos em uma das pontas. Quando a ponta dos 
fios está sob uma temperatura diferente da outra extremidade do termopar, ocorre 
a geração de uma pequena tensão elétrica, na ordem de milivolts (mV), provocada 
proporcionalmente pela diferença de temperatura. 
Já o termômetro de resistência funciona pelo princípio de variação da 
resistência elétrica de um condutor em função da mudança de temperatura. 
O termômetro de resistência e o termopar construtivamente são muito 
parecidos. 
Conforme demonstrado na figura 17, o sensor ultrassônico é provido de um 
dispositivo emissor e receptor de sinais que emite impulsos periodicamente e 
capta seus ecos resultantes do choque das emissões com objetos alvos 
localizados no seu campo de ação. 
Figura 17 – Princípio de funcionamento do sensor ultrassônico 
 
Fonte: Adororobotica. 
 
 
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A distância do objeto-alvo é calculada por meio da medição do tempo entre 
a emissão e a recepção do sinal. Essa informação é convertida para uma faixa de 
sinal elétrico, e consequentemente, um valor de corrente de 4 a 20 miliampere 
(mA). Esse tipo de sensor é muito utilizado em sistemas de medição de nível em 
reservatórios. 
Com um princípio semelhante também existe o medidor do tipo radar, que 
mede a distância de um determinado objeto pela reflexão de ondas. Porém, ele 
utiliza ondas eletromagnéticas ao invés de ondas mecânicas. 
A correta aplicação do sensor ultrassônico e do sensor tipo radar é definida 
principalmente de acordo com o tipo de fluido de processo e se há formação ou 
não de espuma na superfície. 
TEMA 5 – APLICAÇÕES DOS ELEMENTOS DE SENSORIAMENTO 
Os processos industriais utilizam inúmeros dispositivos para monitorar e 
transmitir a variação de grandezas físicas que são manipuladas por sistemas 
dedicados, cuja função é tornar as informações compreensíveis e auxiliar no 
processo operacional. 
Há vários tipos de sensores e dispositivos em um sistema, que podem ser 
colocados em pontos diferentes, com atribuições e aplicações diferentes. Assim, 
para conhecer os sensores, é necessário conhecer os detalhes de construção e 
os tipos de sinais que eles processam. 
5.1 Características técnicas 
A correta aplicação do elemento de sensoriamento analógico ou digital visa 
principalmente às características de qualidade e funcionalidade, assim como o 
custo adequado. Por isso, são apresentadas a seguir algumas tabelas que 
indicam o tipo do dispositivo, uma figura genérica, o sinal gerado ou recebido e 
alguns exemplos de aplicação. 
O quadro 1 indica um quadro contendo alguns exemplos dos principais 
dispositivos industriais que geram sinais digitais (discretos) binários, juntamente 
com suas aplicações. 
 
 
 
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Quadro 1 – Exemplos de sensores com sinais de saída binária 
Tipo de 
dispositivo 
Aspecto Sinal gerado Aplicações 
Botão de comando 
 
Digital – Contato seco. 
Ligar e desligar 
equipamentos. 
Chave de nível 
 
Digital – Contato seco 
ou corrente contínua. 
Detectar se o nível de um 
reservatório está acima ou 
abaixo de uma referência. 
Pressostato 
 
Digital – Contato seco. 
Detectar se a pressão de um 
vaso está acima ou abaixo 
de uma referência. 
Sensor indutivo de 
proximidade (tipo P 
ou N) 
 
Digital – Contato seco 
ou corrente contínua. 
Detectar a presença de 
objetos metálicos. 
 
Os sinais gerados por esses dispositivos podem ser ligados às entradas 
digitais de equipamentos industriais como CLPs para que possam ser 
interpretados e processados. 
O quadro 2 apresenta alguns exemplos de dispositivos que são acionados 
por sinais digitais (ou discretos) binários. 
 
 
 
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Quadro 2 – Dispositivos industriais acionados por sinais digitais binários 
Tipo de 
dispositivo 
Aspecto Sinal recebido Aplicações 
Contator 
 
Digital – Tensão de 
CC ou CA. 
Acionar circuitos elétricos de 
maior potência. Intertravar 
comandos elétricos. 
Sinaleiro 
 
Digital – Tensão de 
CC ou CA. 
Indicação luminosa de 
equipamento ligado ou 
parado. Alarmes. 
Válvula 
direcional 
 
Digital – Tensão de 
CC ou CA. 
Comandar circuitos 
hidráulicos ou pneumáticos. 
Fonte: O autor. 
Os sinais recebidos por esses dispositivos podem ser gerados por saídas 
digitais de equipamentos industriais como CLPs. 
A seguir, no quadro 3, são indicados alguns exemplos de dispositivos que 
geram sinais analógicos, juntamente com algumas das suas aplicações. 
Quadro 3 – Aplicações que geram sinais analógicos 
Tipo de 
dispositivo 
Aspecto Sinal gerado Aplicações 
Potenciômetro 
 
Analógico – 
Resistivo (Ω). 
Detectar deslocamento de 
conjuntos mecânicos. 
Termopar 
 
Analógico – Tensão 
(mV). 
Medição de temperatura em 
processos industriais. 
Transmissor de 
nível 
ultrassônico 
 
Analógico –Tensão 
(V) ou corrente (mA). 
Medição de nível de 
reservatórios. 
Transmissor 
depressão 
capacitivo 
 
Analógico –Corrente 
(mA). 
Medição de pressão de 
vasos pressurizados. 
 
 
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Os sinais gerados por esses dispositivos podem ser ligados às entradas 
analógicas de dispositivos industriais como CLPs para que possam ser 
interpretados e processados. 
No quadro 4, são indicados exemplos de dispositivos acionados por sinais 
analógicos, com algumas das suas aplicações. 
Quadro 4 – Dispositivos industriais acionados por sinais digitais analógicos 
Tipo de 
dispositivo 
Aspecto Sinal recebido Aplicações 
Indicador 
analógico 
 
Analógico – Corrente 
(mA). 
Indicar variáveis industriais 
como pressão, nível, 
temperatura, vazão etc. 
Inversor de 
frequência 
 
Analógico – Corrente 
(mA)ou tensão (V). 
Estabelecer a velocidade de 
rotação de motores elétricos. 
Posicionador de 
válvulas 
 
Analógico – Corrente 
(mA). 
Estabelecer a abertura exata 
de válvulas proporcionais. 
Os sinais recebidos por esses dispositivos podem ser gerados por saídas 
analógicas de equipamentos industriais como CLPs. 
FINALIZANDO 
No início desta aula, foram observadas as principais características de um 
sinal digital utilizado num sistema de sensoriamento e, em seguida, foram 
abordadas as características técnicas de alguns dos principais sensores digitais. 
Posteriormente, foram apresentadas as principais características de um 
sinal analógico, seguidas da explanação sobre os tipos e as características 
técnicas de alguns dos principais sensores analógicos. 
Finalizamos a aula com a apresentação de algumas tabelas indicativas de 
aplicação dos dispositivos que recebem e enviam sinais analógicos e digitais em 
um sistema de sensoriamento. 
 
 
18 
REFERÊNCIAS 
BRAGA N. C. Eletrônica básica para mecatrônica. São Paulo: Saber, 2005. 
BRANCO, R. Como funciona um termostato de geladeira. Disponível em: 
<http://www.manutencaoesuprimentos.com.br/conteudo/6190-como-funciona-um-
termostato-de-geladeira/>. Acesso em: 28 set. 2017. 
FONSECA, F. R. da. Sensores. Disponível em: 
<http://www.adororobotica.com/Sensores.pdf>. Acesso em: 28 set. 2017. 
MATTEDE, H. O que é sinal PNP e NPN? Disponível em: 
<https://www.mundodaeletrica.com.br/o-que-e-sinal-pnp-e-npn/>. Acesso em: 28 
set. 2017. 
WIKIPEDIA. Sensor de estacionamento. Disponível em: 
<https://pt.wikipedia.org/wiki/Sensor_de_estacionamento>. Acesso em: 28 set. 
2017. 
THOMAZINI, D.; ALBUQUERQUE, P. U. B. de. Sensores industriais: 
fundamentos e aplicações. 8. ed. rev. atual. São Paulo: Érica, 2011. 
SAMAHÁ, F. Carro autônomo: os desafios e como seremos com ele. Disponível 
em: <http://bestcars.uol.com.br/bc/informe-se/colunas/editorial/453-tecnologia-
carro-autonomo-os-desafios-e-como-seremos-com-eles/>. Acesso em: 28 set. 
2017.