4_Chap_2 IRC5_PB_IRC5_System_description_revC_Port

Prévia do material em texto

IRC5 Programação Básica 
 
1 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
it
y 
-1
IRC5 Programação Básica Capítulo 02
Descrição do Sistema
 
IRC5 Programação Básica 
2 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
it
y
 -
2
IRC5 Programming Basic
Sistema do Robô
IRC5 Programação Básica 
 
3 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
ity
 -
3
IRC5 Programming Basic
IRC5 Controlador
Chave Geral
Ferramentas de Programação 
 
 
IRC5 Programação Básica 
4 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
ity
 -
4
IRC5 Programming Basic
Exemplo de Robô Industrial IRB6400R
 
 
 
IRC5 Programação Básica 
 
5 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
ity
 -
5
IRC5 Programming Basic
Seix Eixos de Movimento
 
 
 
IRC5 Programação Básica 
6 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
ity
 -
6
IRC5 Programming Basic
Exemplo de Robô Industrial IRB140
 
 
 
IRC5 Programação Básica 
 
7 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
ity
 -
7
IRC5 Programming Basic
Seis Eixos de Movimento
 
 
 
IRC5 Programação Básica 
8 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
it
y
 -
8
IRC5 Programming Basic
IRC5 – FlexPendant
 
 
 
IRC5 Programação Básica 
 
9 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
it
y
 -
9
IRC5 Programming Basic
IRC5 – FlexPendant
Display Colorido touch screen
Joystick
Emergency stop
4 Teclas par Execução de Programas
Start
Execute Backward/Forward
Stop program
4 Teclas de Funções
 
 
IRC5 Programação Básica 
10 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
it
y 
-1
0
IRC5 Programming Basic
IRC5 – FlexPendant
ABB Menu
Menu 
Principal
Barra de status
Quickset Menu
Estilo Windows
 
 
 
IRC5 Programação Básica 
 
11 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
it
y
 -
1
1
IRC5 Programming Basic
� ABB Menu Principal
IRC5 – FlexPendant
 
 
 
IRC5 Programação Básica 
12 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
it
y
 -
1
2
IRC5 Programming Basic
� Entradas e Saídas (I/O Window).
IRC5 – FlexPendant
 
 
IRC5 Programação Básica 
 
13 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
it
y
 -
1
3
IRC5 Programming Basic
� Janela Jogging
IRC5 – FlexPendant
 
 
 
IRC5 Programação Básica 
14 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
it
y
 -
1
4
IRC5 Programming Basic
� Quickset Menu
IRC5 – FlexPendant
 
 
 
IRC5 Programação Básica 
 
15 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
it
y
 -
1
5
IRC5 Programming Basic
� Possibilidade de construir telas 
customizadas com todas as funções 
do Controlador
� Tecnologia Microsoft
� Desenvolvimento Online 
e Offline com Virtual 
IRC5
IRC5 – FlexPendant
 
 
 
IRC5 Programação Básica 
16 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
it
y
 -
1
6
IRC5 Programming Basic
� Permite diversos níveis de acesso 
de usuários
� Connector Plug – Possibilidade de 
conectar e desconectar durante 
Produção
� Proteção ambiental – IP54,
� Cabos podem ser trocadas quando
necessário,
� Touch Screen:
� 7.7 inch 
� 640 x 480 pixels
� Usuários Destros e Canhotos 
� Multi-linguagens disponíveis
IRC5 – FlexPendant
 
 
 
IRC5 Programação Básica 
 
17 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
it
y
 -
1
7
IRC5 Programming Basic
IRC5 FlexPendant & R.S.O
� FlexPendant e RobotStudioOnline trabalhando juntos
 
 
 
IRC5 Programação Básica 
18 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
ity
 -
1
8
IRC5 Programming Basic
Exercício 1A – Sistema de Coordenadas
Base coordinates
Z
Z
Y
Y
X
X
Tool coordinates
TCP
World coordinates
Z
Y
X
Z
X
Y
WorkObject
 
 
 
IRC5 Programação Básica 
 
19 
 
 
 
 
©
 A
B
B
 U
n
iv
e
rs
ity
 -
1
9
IRC5 Programming Basic
Sistema de Coordenadas
Mounting plate for tools
(Tool0)
� Tool0
� Tool