Gabarito Atividade para Avaliação - Semana 6_ AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL - EPA001

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Enviado 30 mai em 14:16
2 / 2 ptsPergunta 1
Em uma empresa automobilística é utilizado um robô antropomórfico da empresa
ABB, de modelo IRB 44 M97A. O programa do robô deve realizar a solda de uma
chapa retangular, com lados de 0,3 metros por 0,6 metros. Faça um programa
que realize esta solda, utilizando comandos LIN_REL, iniciando o programa com
a solda no sentido do eixo X positivo.
 
LIN_REL 0,3 0 0 0 0 0
LIN_REL 0 0,6 0 0 0 0
LIN_REL -0,3 0 0 0 0 0
LIN_REL 0 -0,6 0 0 0 0
 
LIN_REL 0,4 0 0 0,4 0 0
LIN_REL 0 0,7 0 0 0,2 0
LIN_REL -0,9 0 0 0 0 0
LIN_REL 0 -0,8 0 0 0 0,1
 
LIN_REL 0,3 0 0,1 0,1 0,1 0,1
LIN_REL 0 0,6 0 0 0 0
LIN_REL -0,3 0 0,3 0 0,3 0
LIN_REL 0 -0,6 0 0 0 0,3
 
LIN_REL 0,3 0 0,3 0 0 0
LIN_REL 0 0,6 0 0,6 0 0
LIN_REL -0,3 0 0,3 0 0 0,5
LIN_REL 0 -0,6 0 0,6 0,8 0
 
LIN_REL 0,3 0 0 0 0 0
LIN_REL 0 0,9 0 0 0,9 0
LIN_REL -0,3 0 0 0 0 0
LIN_REL 0 -0,9 0 0 0,8 0
2 / 2 ptsPergunta 2
A indústria usa vários projetos de robôs, que possuem vantagens e
desvantagens. Em princípio, um robô deve possuir 3 graus de liberdade (GDL)
para alcançar qualquer ponto no espaço. Entretanto, ele deve ter 3 GDL
adicionais para manusear um objeto no espaço. Existem 5 classes geométricas
de robôs, que definem seus movimentos de eixos. Um robô industrial foi
classificado como sendo do tipo RRR. Este robô é do tipo:
 Cartesiano 
 Cilíndrico 
 Esférico 
 SCARA 
 Antropomórfico 
Antropomórfico: Este robô possui as três juntas rotacionais, portanto, o
único robô com esta cinemática é o antropomórfico.
2 / 2 ptsPergunta 3
O livro escrito em 1950 por Isaac Asimov, apesar de ser reconhecido como ficção
científica, relata princípios básicos que ainda são seguidos nos dias atuais por
pesquisadores da área de robótica e inteligência artificial. Das afirmações abaixo,
qual relata os fundamentos básicos explorados em seu livro, conhecidos
mundialmente?
 Princípios de programação 
 Especificações de controle em malha fechada para posicionamento do robô 
 Parâmetros de desempenho 
 Três leis básicas da robótica 
 
Definição da programação utilizando as três primeiras coordenadas para os eixos X, Y e Z 
1 / 1 ptsPergunta 4
Classifique o robô abaixo de acordo com os seus eixos, utilizando sua cinemática.
 PPP 
 PRR 
 PPR 
 PRP 
 RRP 
1 / 1 ptsPergunta 5
Ainda sobre o robô do exercício anterior, identifique-o a partir de seus eixos:
 Cartesiano 
 Cilíndrico 
 Esférico 
 SCARA 
 Antropomórfico 
1 / 1 ptsPergunta 6
Quantos graus de liberdade DOF (Degree of freedom) tem este robô?
 1 DOF 
 2 DOF 
 3 DOF 
 4 DOF 
 5 DOF 
1 / 1 ptsPergunta 7
O comando de movimentação de um robô, conhecido como PTP, significa:
 Movimento prismático para prismático 
 Movimento ponto a ponto 
 Movimento plane to plane 
 Movimento peer to plane 
 Movimento point to plus