Observe o diagrama de blocos adiante que apresenta o algoritmo de controle implementado na prática, acerca da teoria de controle PID, que recebe es...

Observe o diagrama de blocos adiante que apresenta o algoritmo de controle implementado na prática, acerca da teoria de controle PID, que recebe esse nome por conta das ações proporcional, integral e derivativa, utilizada por vários sistemas reais na prática, ainda nos dias de hoje:

Figura - Diagrama de blocos do algoritmo de controle PID Fonte: Elaborada pela autora. #PraCegoVer: a imagem em preto e branco mostra o diagrama de blocos do controlador PID, completo, sendo as entradas a referência (setpoint), juntamente com a variável do processo, que também está ligada à ação derivativa implementada. O erro é implementado em paralelo com a ação integral, na entrada desta, que é formada pelo amplificador com ganho 1/Ti e pelo bloco integral. A ação derivativa é formada por um amplificador de ganho Td e pelo bloco derivado, sendo sua entrada a variável do processo, sua saída em realimentação com o controlador e em paralelo com a ação integral. Por fim, a saída da ligação integral/derivativa está em cascata com o amplificador Kp, que representa a ação proporcional, e, da saída deste, tem-se, então, a saída geral.

Considerando a imagem acima, analise as afirmativas a seguir e assinale V para a(s) verdadeira(s) e F para a(s) falsa(s).

I. ( ) O ajuste do ganho integral, considerando, dessa forma, a ação integral do PID, leva em conta o tempo integral Ti.
II. ( ) A eliminação do erro de offset nesse caso será vista quando o sistema já estiver operando em regime permanente.
III. ( ) A entrada do controlador PID sem a ação derivativa será o ajuste de setpoint do sistema controlado.
IV. ( ) A ação derivativa nesse caso faz parte da estratégia de minimizar oscilações da variável controlada.

Assinale a alternativa que apresent


a. V, F, V, V.
b. F, V, F, F.
c. V, V, F, F.
d. V, V, F, V.
e. F, V, F, V.