Para a utilização das viaturas de escolta é necessário que haja uma autorização prévia emitida pelo órgão competente, que pode variar de acordo com a legislação de cada estado ou município. Além disso, é preciso que o veículo esteja devidamente identificado e equipado com dispositivos de sinalização luminosa e sonora, conforme as normas estabelecidas pelo CONTRAN (Conselho Nacional de Trânsito).
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