A emancipação voluntária tem com fundamento o poder familiar e depende da concessão dos pais?

Sim, a emancipação voluntária tem como fundamento o poder familiar, porém não depende da concessão dos pais. Ela ocorre quando o menor, com 16 anos completos, é capaz de exercer pessoalmente os atos da vida civil, sendo concedida pelo juiz mediante pedido dos pais ou responsáveis legais.