Vamos analisar cada uma das assertivas sobre a navegação baseada em mapa: (I) As regiões vermelhas da imagem indicam obstáculos e é criado pelo planejador de caminho local (Local Path Planner). É falsa (F). As regiões vermelhas geralmente indicam obstáculos, mas a criação do mapa com esses obstáculos é uma função do planejador de caminho global (Global Path Planner), não do local. (II) A trajetória é traçada baseada no conhecimento do mapa pelo planejador de caminho global (Global Path Planner). É verdadeira (V). O planejador de caminho global utiliza o mapa do ambiente para traçar a trajetória inicial do robô. (III) Os obstáculos transparentes presentes na parte direita superior da imagem, são obstáculos móveis. É falsa (F). Sem a imagem, não podemos afirmar que os obstáculos transparentes são móveis, pois isso depende do contexto e da definição dada no material. (IV) O comportamento de recuperação poderá ocorrer apenas em regiões livres do mapa. É verdadeira (V). O comportamento de recuperação geralmente é implementado em áreas onde o robô pode se mover livremente, ou seja, em regiões livres de obstáculos. Portanto, a sequência correta é: F – V – F – V. A alternativa que apresenta essa sequência é a C) F – V – F – V.