Os robôs manipuladores industriais do tipo manipuladores realizam tarefas repetitivas e que devem ter uma precisão entre o ponto desejado e o ponto alcançado. Portanto, um robo deve alcançar um ponto específico no espaço, de acordo com o número de juntas e elos, para realizar o trabalho. Para esta análise em específico, assim como é visível na figura a seguir, que exibe gráficos planares, existem apenas dois elos e duas juntas. Além disso, está sendo desprezada a coordenada de profundidade.

Os cálculos realizados mostram que o robô alcançou o mesmo ponto no espaço (x,y), mas os elos e as juntas intermediários estão em coordenadas diferentes, representadas pelo ponto "A" e pelo ponto "B". Portanto, ambos os gráficos representam a solução e atendem ao requisito de que o robó precisa alcançar o ponto (x,y), posicionando o efetuador no ponto de trabalho.

Avalie a figura a seguir de modo qualitativo e explique a metodologia de cálculo que foi empregada para que o robô alcançasse a coordenada (x,y), que é exibida na forma de gráfico.

Figura 1 - Análise de posicionamento de um braço robótico

Fonte: Elaboração do autor, 2022.

A resposta deve ser redigida com base nos conceitos expostos a seguir.

a) Cinemática direta: explique se foi, ou não, empregada essa metodologia de solução.

b) Cinemática inversa: explique se foi, ou não, empregada essa metodologia de solução.

c) Justifique o motivo pelo qual foi usada a metodologia de cálculo empregada no item "a" ou "b" para a obtenção da cooredanada (x,y).