O princípio da legalidade, previsto no artigo 5º da Constituição Federal, estabelece que o poder público só pode agir conforme a lei. Isso significa que nenhuma ação do Estado pode ser realizada sem que haja uma autorização legal prévia. Analisando as alternativas: a) Nenhuma lei pode ser imposta sem o consentimento do povo - Essa afirmação não reflete diretamente o princípio da legalidade. b) O poder público só pode fazer o que a lei autoriza - Esta é a definição correta do princípio da legalidade. c) As pessoas podem agir livremente, desde que não prejudiquem os outros - Isso se relaciona mais ao princípio da liberdade, mas não é o foco do princípio da legalidade. d) Todos os cidadãos devem ser iguais perante a lei - Isso se refere ao princípio da igualdade, não à legalidade. e) A lei não pode retroagir em prejuízo de qualquer pessoa - Isso se relaciona ao princípio da irretroatividade da lei, mas não é a definição do princípio da legalidade. Portanto, a alternativa correta é: b) O poder público só pode fazer o que a lei autoriza.