Vamos analisar cada uma das alternativas para identificar qual frase não apresenta erro de regência verbal: A) "Avisei-lhe da hora da reunião." - O correto seria "Avisei-lhe a hora da reunião." (não se usa "de" com "avisar"). B) "Quando iremos na empresa?" - O correto seria "Quando iremos à empresa?" (a preposição correta é "à"). C) "Reclamava muito, mas ninguém o ajudava." - Esta frase está correta em relação à regência verbal. D) "Proíbo-lhe de sair sem autorização." - O correto seria "Proíbo-o de sair sem autorização." (o pronome "lhe" não é adequado aqui). E) "Lembrei de suas palavras." - O correto seria "Lembrei-me de suas palavras." (deve-se usar o pronome reflexivo "me"). Dessa forma, a única frase que não apresenta erro de regência verbal é a alternativa C) "Reclamava muito, mas ninguém o ajudava."