O músculo tríceps trabalha apenas como extensor da articulação do cotovelo?

Não! A cabeça medial e a cabeça lateral do tríceps por cruzarem apenas a articulação do cotovelo sim, realizam apenas extensão de cotovelo, mas a cabeça longa, além de cruzar a articulação cotovelo tbm cruza a articulação do ombro, realizando assim adução do braço, extensão do ombro e extensão do cotovelo.

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https://www.youtube.com/watch?v=7iyhymqUOv8&index=10&list=PL_1Ve6QuY5dwd7nlHAvr2OjUVxgkC5mI6

Sim, como MOTOR PRIMÁRIO apenas atua como extensor! para outros movimentos ele poderá atuar como auxiliar.