o que é erro de tipo essencial e erro de tipo de proibição?

O erro de tipo, que pode ser classificado em essencial ou acidental, incide sobre o fato típico, excluindo o dolo, em algumas circunstâncias. Por outro lado, o erro de proibição, que pode ser direto ou indireto, não exclui o dolo, pois incide na culpabilidade, terceiro requisito para a existência do crime.

Ocorre o erro essencial quando ele recai sobre elementares, qualificadoras, causas de aumento de pena e agravantes, ficando-as excluídas se o erro foi escusável. Portanto, nesta forma, o agente não tem plena consciência ou nenhuma de que esta praticando um conduta típica.

O erro de proibição direto recai sobre seu comportamento, o agente acredita sinceramente que sua conduta é lícita. Pense, por exemplo, turista que trazia consigo maconha para consumo próprio, pois em seu país era permitido tal uso.

O erro de tipo acontece quando o agente erra sobre uma hipótese fática elementar do tipo penal, já o erro de proibição acontece quando o erro do agente recai sobre a existência ou limites da proibição de uma norma. 

Ex. 1 erro de tipo:  A deixa seu celular ao lado do celular de B durante um trabalho escolar. Ao final do trabalho A pega o celular de B pensando que era o seu. Nesse caso não há a  figura de furto de acordo com o artigo 155 do Código Penal, pois, o erro atingiu a elementar "alheia" existente no tipo penal, sendo que, A pensava que a coisa era "própria". 

Ex. 2 erro de proibição: A, morador de uma pacata cidade que ainda não possui alguns meios de comunicação (internet, Televisão, celular) ao ver B estuprando a filha de C começa a bater no criminoso. Após cessado o estupro A pensa incorretamente que pode ainda matar o criminoso e alegar legítima defesa, sendo que, com uma arma mata o estuprador. Nesse caso houve erro de proibição, pois A errou em relação aos limites de uma norma de justificação.